Градецкий

Номер патента: 1739607

Опубликовано: 09.01.1995

Авторы: Вешников, Градецкий, Климов, Москалев, Рачков

МПК: B62D 57/02

Метки: средством, транспортным, шагающим

СИСТЕМА УПРАВЛЕНИЯ ШАГАЮЩИМ ТРАНСПОРТНЫМ СРЕДСТВОМ, содержащим привод в виде двусторонних пневмоцилиндров и ходовые опоры в виде вакуумных захватов с двигателями перемещения, размещенными на концах указанных пневмоцилиндров, включающая блок программного управления, соединенный с приводом и с блоком датчиков положения, отличающаяся тем, что, с целью обеспечения непрерывного по скорости перемещения, система снабжена регулятором, состоящим из двух управляемых муфт, двух реечных передач и двух червячных передач, связанных соответственно с двумя электродвигателями, блок датчиков положения содержит двенадцать датчиков положения, а блок программного управления включает три цифровых регистра, два триггера, две схемы совпадения, генератор частоты,...

Номер патента: 2003527

Опубликовано: 30.11.1993

Авторы: Батанов, Градецкий, Мелентьев, Рачков, Ульянов, Чихняев

МПК: B60S 3/00

Метки: вертикальных, наклонных, поверхностей, самофиксирующееся, чистящее

...с атмосферой посредством каналов 19, оси которых выполнены с возможностью пересечения с плоскостями логгастей 7 путем их тангенциального расположения относительно оси вращения лопастей 7,Устройство работает следующим образом,Для фиксации транспортного средства на наклонной или вертикальной поверхности привод 1 перемещает элемент 2 с присосами 13 и 14 до их контакта с поверхностью фиксации. Наличие контакта определяется автоматически роликом 8, установленным несколько ниже торцов поверхностей 13 и 14 и перемещающимся до их уровня, преодолевая сопротивление силь- фона 10 с воздействием на конечный выключатель 9, Сигнал с выключателя 9 о наличии контакта поступает на электропневмоклапаны 16 и 18, которые соединяют соответственно источник...

Номер патента: 1810754

Опубликовано: 23.04.1993

Авторы: Абаринов, Вешников, Градецкий, Рачков, Хофманн, Шварц

МПК: G01C 9/10

Метки: датчик, наклона, угла

...в нулевом положении), и в результате интегрирования этого сигнала блоком 7 происходит увеличение управляющего сигнала У, т.е, увеличение расхода через трубку 1. При расположении шарика 2 выше нулевого полокения сигнал У уменьшается, что приводит к уменьшению расхода. В случае расположения шарика 2 в нулевом положении У = сопз 1 (как интеграл от нуля), что соответствует постоянной величине массового расхода 0 через трубку 1, 1810754Таким образом, по величине этого расхода (и, соответственно, установившемусязначению величины У) можно судить о значении угла наклонай . Однако для удобстваиСпользования угломера величина У преобразуется блоком линеаризации 9 в величинуУл, которая линейно зависит от а,У,=Ка,где К с - коэффициент линейности,...

Номер патента: 1796580

Опубликовано: 23.02.1993

Авторы: Градецкий, Ивлев, Крейнин, Рачков

МПК: B66C 9/18

Метки: вакуумное, захватное

...через клапан 12,Устройство. работает следующим образом,В исходном состоянии поршень 3 находится в верхнем положении за счет начального давления в камере Б. Компрессоры 9 и10 отключены, клапана .11 и 12 закрыты, асильфоны 7 и 8 - в свободном положении.Для фиксации устройства на наклонной ивертикальной поверхности включается нагреватель в компрессоре 9 и модуль охлаждения в компрессоре 10. В результатедавление водорода в камере А возрастает, ав камере Б уменьшается, Поршень 3 двига.Ется вниз, перемещая опору 5 до контактавакуумного присоса 6 с поверхностью фиксации, Уплотнения 2 исключают утечку рабочего газа при свободном ходе поршня 3.После остановки поршня 3 управляющие токи в компрессорах 9 и 10 сохраняют своезначение до создания...

Номер патента: 1794642

Опубликовано: 15.02.1993

Авторы: Абаринов, Беязов, Вешников, Градецкий, Николовски, Пилот, Семенов, Хофманн, Шварц, Шрепель

МПК: B25J 15/00

Метки: адаптивный, пневматический, сборочный, схват

...между губками 10, После этого полость 27 соединяется с атмосферой, при этом за счет действия пружины 29 перемещается поршень 13 и связанныес ним шток 12 и рычажная система 11, сжимая тем самым размещенный в губках 10 вал 30. Схват с зажатым валом 30 выводится к отверстию в приемной втулке 18, ось которой расположена под углом к оси схвата, а следовательно, в начальный момент и к оси вала 30. При приближении к поверхности 17 одна из пластин 16 касается поверхности 17 и при дальнейшем приближении к ней происходит поворот корпуса 9 и всех связанных с ним деталей в шарнире 8, Поворот происходит до достижения поверхности 17 остальными пластинами 16, при этом оси корпуса 9 и . закрепленного в губках 10 вала 30 становятся параллельными оси...

Номер патента: 1784222

Опубликовано: 30.12.1992

Авторы: Градецкий, Мелентьев, Рачков, Сизов, Ульянов, Чихняев

МПК: A47L 5/14

Метки: поверхности

...а, рабочийкорпуса с ельно его отсасываи моющей ерывания с каналом мосферой, шного поновленного в канале сообщения полости .о пуса с атмосферой, или в виде заслонки, установленной на рабочем органе с возможностью перекрытия канала сообщения полости корпуса с атмосферой.На Фиг,1 схематично показано устройство для очистки, видсбоку; на фиг.2-тоже, вид сверху,Устройство содержит камеру 1 с открытым торцом 2 и минимум с одним каналом 3 в стенке для сообщения с атмосферой, Полость камеры 1 сообщена с системой 4 отсоса и с системой 5 подачи моющего раствора, Рабочий орган 6 (например, в виде щеток) размещен в камере 1 с возможностью вращения относительно его вертикальной оси. Канал 3 снабжен блоком прерывания в виде клапана 7,...

Номер патента: 1761311

Опубликовано: 15.09.1992

Авторы: Градецкий, Мелентьев, Пискунов, Рачков, Савченко, Сизов, Ульянов, Чихняев

МПК: B08B 3/04

Метки: поверхности

...в полость насадка 1 через тангенциальные отверстия 8 (Фиг. 2), закручиваясь и сме" шиваясь с моацей жидкостью. Путем соответствующего подбора расхода моющей жидкости в системе 3 с учетом геометрии полости насадка 1 устанав" ливают скорость движения гаэожидкостного потока в пределах 35-95 м/с. Скорость движения контролируют посред ством датчика скорости 9, установлен" ного на периферии полости насадка 1с воэможностью контакта с гаэожидкостным потоком, движущимся по траек", ториям 10. В качестве системы отсоса 20может быть использован вентилятор" ный агрегат, а в качестве его регулятора 6 " регулятор оборотов венти" ляторного агрегата, Моющая жидкость представляет собой поверхностно-ак" 25 тивное вещество, например, синтанол,...

Номер патента: 1710430

Опубликовано: 07.02.1992

Авторы: Градецкий, Демяшов, Рачков, Самохвалов

МПК: B08B 9/049, B62D 57/02

Метки: внутритрубное, средство, транспортное, шагающее

...поверхности поршня 21 закреплен пневмоцилиндр 23, на штоке которого установлен фиксирующий элемент 24, выполненный, например, в виде вакуумного или магнитного захвата, а на торцевой поверхности поршня 21, обращенной к поверхности фиксации, закреплен с возможностью качения опорный элемент 25, выполненный, например, в видеколесного или шарового соединения. Вкорпусе 22 может быть предусмотрено окно 26 для уменьшения габаритов опоры 165 путем возможности входа цилиндра 23 вкорпус 22.Транспортное средство работает следующим образом.В исходном состоянии опоры 16 пояса10 2 зафиксированына внутренней поверхности трубы, а опоры 16 пояса 1 втянуты. Штокцилиндра 7 выдвигается, перемещая пояс 1вперед, положение которого при соединенных с...

Номер патента: 1701517

Опубликовано: 30.12.1991

Авторы: Абаринов, Арнульф, Берндт, Вешников, Георгий, Градецкий, Дитер, Йордан, Манфред, Семенов

МПК: B23P 19/10, B25J 15/00

Метки: адаптивный, пневматический, сборочный, схват

...10. Вполости 2 Ь, соединенной с атмосферой,расположена пружина 27. Корпус 10 расположен в направляющих 28, соединенных с полым корпусом 1, при этом корпус 10 может двигаться в них параллельно плоскости движения рамки 2 иплоского поршня 3,Пневматический адаптивный сборочныйсхват работает следующим образом.Воздух под давлением подается в полость 25, при этом поршень 14 приходит в движение, преодолевая усилие гпружины 27, Приходит в движение такжешток 13, который раздвигает губки 11при помощи рычажной системы 12. Вал29 устанавливается между губками 11.После этого полость 25 соединяется сатмосферой,при этом усилие пружины 27перемещает поршень 14 и связанные сним шток 13 ирычажную систему 12, сжимая размещенный в губках 11 вал 29.Схват с...

Номер патента: 1634493

Опубликовано: 15.03.1991

Авторы: Абаринов, Вешников, Градецкий, Зиновьев, Полунгян, Семенов

МПК: B25J 15/06

Метки: вакуумный, манипулятора, схват

...пневмоцилиндр 3 с соответствующими поршнем 4 и штоком 5. Шток 5 жестко связан с центральной частью эластичной присоски 6, края которой закреплены на насадке 7, установленной на рабочем штоке 8 поршня 2. На поршне 2 установлен нерабочий полый шток 9, размещенный в полости 10 крышки 11 корпуса 1. Крышка имеет заглушку 12 с элементами крепления к руке манипулятора 13. В насадке 7 выполнена полость 4, соединенная с атмосферой отверстием 15. Штоковая полость 16 дополнительного пневмоцилиндра 3 каналами 17 соединена с атмосферой, а каналом 18 через дроссель9 - с полостью 20 основного пневмоцилиндра. Полость 20 соединена каналом 21 через пневмоклапан 22 и редуктор 23 давления с источником 24 сжатого воздуха. Полость 25 основного...

Номер патента: 1626037

Опубликовано: 07.02.1991

Авторы: Абаринов, Вешников, Градецкий, Зиновьев, Рачков

МПК: B66C 9/18, F16F 13/00

Метки: объекта, опорной, поверхности, фиксации

...содержащее кронштейн для соединения с объектом, корпус, соединенный с кронштейном с возможностью поступательного осевого перемещения от привода, фиксирующий элемент,с вязанный с корпусом, и закрепленный в полости корпуса конечный выключатель, о т л и ч а ющ е е с я тем, что, с целью улучшения эксплуатационных характеристик путем обеспечения контроля надежности фиксации, оно снабжено размещенным в полости упомянутого корпуса и соосно ему с воэможностью осевого перемещения полым корпусом и установленным в последнем соосно ему и с возможностью осевого перемещения от дополнительного привода шгырем для контакгировдния одним из его концов с опорной поверхностью, при этом штырь соединен с корпусом разъемной кинематическол связью, а...

Номер патента: 1589261

Опубликовано: 30.08.1990

Авторы: Градецкий, Москалев, Поденок, Рачков

МПК: G05G 19/00

Метки: пневмопривода, скорости

...полость пневмоцилиндра 2включается управляющий двигатель 11,направление вращения которого выбира"ется таким образом, чтобы шестерня 4имела вращение, совпадающее по направлению с движением зубчатой рейки 3при этом муфта 8 включена и связывает вал 7 с червячным колесом 9. Благодаря определенному делительному диаметру червяка 10 силовое воздействиештока 1 гасится до величины, обеспечивающей заданную скорость движения 45Штока пневмопривода.Подбор передаточного отношения механической передачи 6 в зависимости,от числа зубьев шестерни 4 и модуля зубьев реечной передачи позволяет однозначно запрограммировать заданнуюноминальную .скорость, соответствующую выполнению производимой пневмоприводом технологической операции, например...

Номер патента: 1570895

Опубликовано: 15.06.1990

Авторы: Абаринов, Вешников, Градецкий, Зиновьев

МПК: B25J 15/06

Метки: вакуумный, захват

...комбинат Патент, г. Ужгород, ул. Гагарина,01 3Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано при конструировании манипуляторов.Целью изобретения является повышение надежности работы. На чертеже изображено предлагаемоеустройство. Вакуумный захват содержит корпус 1, на рабочем торце которого выполнен кольцевой выступ. На кольцевом выступе закреплена эластичная присоска 2, полость 3 которой соединена с вакуумной камерой 4 кольцевого эжектора, расположенного в корпусе соосно ему. Выход кольцевого диффузора 5 эжектора расположен на рабочем торце корпусанапротив периферийной части 6 присоски 2 с нерабочей ее стороны, Ось симметрии радиального сечения диффузора 5 параллельна продольной оси корпуса 1. Кольцевое...

Номер патента: 1549893

Опубликовано: 15.03.1990

Авторы: Градецкий, Рачков

МПК: B66C 1/02

Метки: захватное

...3 с поверхностью фиксации иЛи захватываемого изделия одновременно, что обеспечивается их установкой на одном уровне. После включения источника 6 сжатого воздуха кольцевой эжектор 10 вакуумирует объем, герметизируемый манжетой 2. При этом, если под манжетой 2 отсутствуют неплотности, то мембрана 8 под действием глубокого вакуума прогибается внутрь корпуса 1 и прижимает упругий участок 7 канала питания 5 к упору 9, полностью перекрывая питание эжекторов 4. Если под манжетой 2 имеются неплотности от неровностей поверхности фиксации, то степень вакуумирования объема, герметизируемого манжетой 2, снижается, и мембрана освобождает канал питания 5, задействуя эжектора 4 и вакуумируя присоски 3, компенсируя тем самым потерю усилия захвата...

Номер патента: 1521587

Опубликовано: 15.11.1989

Авторы: Абаринов, Вешников, Гомозов, Градецкий, Зиновьев, Мешман, Полунгян, Семенов

МПК: B25J 15/06

Метки: вакуумный, манипулятора, схват

...6, края которой закреплены на насадке 7, установленной на рабочем штоке 8 поршня 2. На поршне 2 также установлен нерабочий полый шток 9, размешенный в полости 10 крышки 11 корпуса 1. Крышка 11 имеет заглушку 12 с элементами крепления к руке 13 манипулятора. В насадке 7 выполнена полость 14, соединенная с атмосферой отверстием 15. Штоковая полость 16 дополнительного пневмоцилиндра 3 каналами 17 соединена с атмосферой, а каналом 18 через дроссель 19 - с полостью 20 основного пневмоцилиндра. Полость 20 соединена каналом 21 через пневмоклапан 22 и редуктор 23 давления с источником 24 сжатого воздуха. Полость 25 основного пневмоцилиндра через каналы 26 и 27 соединена с бесштоковой полостью 28 дополнительного пневмоцилиндра 3, а через...

Номер патента: 1477660

Опубликовано: 07.05.1989

Авторы: Абаринов, Вешников, Градецкий, Рачков

МПК: B66C 1/02, B66C 9/18

Метки: вакуумное, захватное

...следующим образом.При фиксации транспортного средства привод перемещения корпуса 1 перемещает ега до контакта корпуса 2 и уплотнительной юбки 9 с поверхностью 8 фиксации. После подачи давления питания в центральный пневматический канал 10 в полости 5 образуется за счет эжекции область пониженного давления, образуемого прохождением воздуха через дроссельные щели ч и 3, при этом вакуумируется полость 6, соединенная с.полостью 5, и производится фиксация транспортного средства, Из дроссельной щеливоздух с большой скоростью выходит в атмосферу через зазор между горизонтальной поверхностью 7 и поверхностью 8 фиксации, что создает дополнительную силу прижатия корпуса 2 к поверхности 8 Фиксации эа счет пониженного давления в зазоре. При...

Номер патента: 1421533

Опубликовано: 07.09.1988

Авторы: Абаринов, Вешников, Градецкий, Зиновьев

МПК: B25J 15/00, B25J 15/06

Метки: вакуумный, манипулятора, схват

...22 соединена каналом23 с атмосферой, Штоковая полость 24 40дополнительного пневмоцилиндра соединена с каналами 12 и 13, а поршневаяполость 25 соединена каналом 26 сатмосферой. Дополнительный поршень 18подпружинен относительно крышки 5пружиной 27,Вакуумный схват работает следующимобразом,Схват устанавливают над деталью,При подаче сжатого воздуха в штоковуюполость 6 он частично стравливаетсяв атмосферу через каналы 12 и 13,однако из-за наличия дросселя 11 основной поршень 4, преодолевая сопротивление пружины 17, начинает движение вниз к детали. При касании деталимембраной 14 канал 13 перекрывается,за счет чего возрастает давление вштоковой полости 24, Дополнительный поршень 18 начинает движение вверх, пружина 27 сжимается, а шток 19...

Номер патента: 1409865

Опубликовано: 15.07.1988

Авторы: Абаринов, Вешников, Градецкий

МПК: G01B 13/00

Метки: дифференциальное, перемещений, пневматическое

...плоской формы.На чертеже представлена принципиальная схема устройства.Дифференциальное пневматическое устройство для измерения перемещений содержит сопла 1,2 и 3, заслонку 4 и дифференциальный манометр 5. Сопла 1 и 3 выполнены идентичными цилиндрическими, а среднее сопло 2 выполнено прямоугольным. Входы манометра 5 , сообщены с межсопловыми полостями 6и 7, вывод заслонки 4 из полости 7загерметизирован уплотнением 8.Устройство работает следующим образом, 25 Сжатый воздух с давлением питанияР подводится к входному соплу 1, проходит через измерительное сопло 2, перекрываемое заслонкой 4, и далее через выходное сопло З.Измерительное перемещение передается на заслонку 4,которая открывает (перекрывает) сопло2. Вследствие этого давление в полос...

Номер патента: 1404230

Опубликовано: 23.06.1988

Авторы: Абаринов, Вешников, Голубев, Градецкий, Рокштро, Хофманн, Шварц

МПК: B23P 19/00, B25J 15/00

Метки: пневматический, сборочный, схват

...усилие пружины 9. Гриходит в движение также шток 1 О поршня, который раздвигает губки 12 при помощи рычажной системы 11. Вал 23 устанавливается между губками 12, толкатель 19 детали переме щается, сжимая пружину 20. После этого полость корпуса пневматического привода губок соединяется с атмосферой и происходит сжатие губок и зажим вала 23. Схват с зажатым валом выводится к отверстию в приемной втулке 22, при этом за счет не точности позиционирования вал 23 и отверстие во втулке 22 могут быть расположены несоосно. После опускания схвата до контакта сопел 13 с торцовой поверхностью ное перемещение в сторону уменьшения величины рассогласования осей деталей до осуществления процесса их сопряжения. 4 ил. втулки 22 начинает работу...

Номер патента: 1395868

Опубликовано: 15.05.1988

Авторы: Градецкий, Кочетов, Сафронов, Синев, Соловьев

МПК: F16F 9/04

Метки: демпфирования, пневматического

...объекте15, непрерывно измеряет ускорение, являющееся стационарным случайным процессом, сигналы которого поступают на вход блока 3 полосовых Фильтров. С блока 3 полосовых Фильтров сигналы заводятся на вход блока4 сравнения, определяющего минимальную оценку дисперсии виброускорения, 40которая поступает в Формирователь .5 сигналов. В последнем по минимальной оценке виброускорения демпфируемого объекта 15 определяется закон оптимального пневматического демп фирования, соответствующий такой комбинации расположения электромагнитных клапанов 7-9 над радиальнымидроссельными отверстиями 12-14, которая обеспечивает настройку на минимальную дисперсию ускорения демпфируемого объекта 15, С выхода Формирователя 5 сигналов закон управления...

Номер патента: 1395481

Опубликовано: 15.05.1988

Авторы: Абаринов, Вешников, Градецкий

МПК: B25J 13/08, B25J 15/00

Метки: измерительный, схват

...с эластичными прокладками), Таким образом, работа данного схвата инвариантна к взаимному положению детали и схвата и к радиусу кривизны внутреннего отверстия захватываемой детали, 4 О т.е, данный схват обладает свойствами адаптации к изменению параметров внутреннего отверстия и взаимного положе-ния детали и схвата. где Р Г ЭЧтобы выполнить это условие при постоянных Р , Р , Р и Р, необходимо уменьшить Р . Из уравнения 45Так как радиус кривизны пластин 6 соответствует радиусу кривизны отверстия детали, то показания тензадатчиков 22 соответствуют радиусу кривизны отверстия детали. Следовательно, мож но произвести измерение радиуса детали и передать эту информацию в систему управления манипулятора для выбора траектории движения...

Номер патента: 1395480

Опубликовано: 15.05.1988

Авторы: Абаринов, Вешников, Градецкий, Зиновьев

МПК: B25J 15/00

Метки: адаптивный, схват

...упругости пружины 34 в сжатом состоянии. Эта же величина давления Р устанавливается в рабочей полости 31 пневмопривода локального подъема, однако начальное натяжение пружины 8 больше, чем сила давления на поршень 3. Поэтому пор- шень 3 пневмопривода локального подъема остается в исходном положении, а поршень 13 привода зажима начинает движение. При этом очувствленная губка 14, установленная на штоке 12, также начинает движение в сторону детали, и за счет рычажной системы 15 синхронно с ней по направлявшей 9 начинает движение и губка 10. Движение губок 10 и 14 происходит до зажима детали в губках. При этом происходит утапливание ролика 20 вместе с рамкой 19 эачет двиз 13954 жения ее по направляющим 17 внутренней полости 16 губки 14....

Номер патента: 1393634

Опубликовано: 07.05.1988

Авторы: Абаринов, Барабанщиков, Васариньш, Вешников, Гладченко, Градецкий, Зарубин, Зиновьев, Самохвалов

МПК: B25J 15/00

Метки: головка, захватная, измерительная, манипулятора

...пластины 52 и тензодатчика 53 соответствует. диамет" ральному размеру той части детали, эа которую происходит захват губками 48, т,е. ошибка позиционирования на точность измерения влияния не оказьгвает. В случае захвата детали, зажатой в патроне станка, губками 48 и при наличии ошибки позиционирования только одна из губок 48 касается детали. Из-за этого возникает усилие, воздействующее на нее, и эа счет того, .что плита 1 имеет возможность свободного перемещения в пазах фланца 2, 1393634вся конструкция, установленная наплите 1, перемещается под действиемэтого усилия и ошибка компенсируется.При этом губки 48 и: 5 устанавливаются соосно с деталью. Таким образом,ни на манипулятор, ни на деталь, нина патрон станка не оказывается...

Номер патента: 1323373

Опубликовано: 15.07.1987

Авторы: Абаринов, Вешников, Градецкий

МПК: B25J 15/00

Метки: манипулятора, схват, цилиндрических

...линии 12 подачивоздуха. Электропневмоклапан 11 соединен с линией 13 подачи воздуха паддавлением и атмосферои. Губки 14 и15 схвата имеют общук ось 16 вращения, закрепленную в корпусе, На концах губок выполнены ролики 17 и 18,взаимодействующие с внутренней призмой 1. Губки подпружинены пружиной19. Губка 14 выполнена прямолинейной,а губка 15 имеет прямолинейный 20 ипрофилированный 21 участки,Схват манипулятора работает следующим образом.После позиционирования руки манипулятора к захватываемой детали подается сигнал управления на электропневмоклапан 11, который соединяет 40подпоршневую полость 10 с линией 13подачи воздуха под давлением линией12. Поршень 5 со штоком 6 приходит идвижение, сжимая пружины 4 и 19 истравливая воздух из...

Номер патента: 1318506

Опубликовано: 23.06.1987

Авторы: Градецкий, Зиновьев, Коряк, Москалев, Рачков

МПК: B66C 9/18

Метки: захватное, положения, средства, транспортного, фиксации

...10 от и)з;1 ействия пружины 8.В режиме автоматической остановки ролик 9 реагирует на проставленную в за даиГщ месте движения метку, например, в виде углубления, в результате чего по сигналу с конечного выключателя 10 производится торможение и фиксация транспортного средства 2 устройством 1 в положении, пок;занном на фиг. 3 в. Фиксация происходи г следующим образом.11 певматический канал 12 соединяется с источником вакуума и пневмоцилиндр 6,преодолевая сопротивление пружины 7, начинает перемещаться вниз относительно поршня 5, так как в объеме над поршнем 5 создается вакуум. Поскольку в этот момент в полости поршня 5 и под ним атмосферное давление, упругие стенки поршня 5 прижимак)тся к стенкам цилиндра 6 при движении его вниз...

Номер патента: 1168898

Опубликовано: 23.07.1985

Авторы: Вешников, Градецкий, Рачков

МПК: G05B 19/18

Метки: манипулятором

...расположенным над поверхностью, соответствует расстоянию до поверхности, а в канале с соплом, расположенным за кромкой оно минамально. При отклонении в ту или другую сторону давления в одном из каналов соответственно изменяются. Точность позиционирования датчика в каждом конкретном случае зависит от расстояний между соплами и от рабочего расстояния каждого сопла до поверхности детали, которые точно настраиваются с помощью .зеханизма 17 регулирования взаимного расположения сопл. Давления в измерительных каналах 12 передаются через выходные пневматические сопротивления 14, пневмоэлектрическцй преобразователь в блок 7 оценки ситуаций и блок 8 хранения и реализации программ, которые преобразуют информациоцнье пневматические сигналы в сигналы...

Номер патента: 1096098

Опубликовано: 07.06.1984

Авторы: Градецкий, Филиппович, Чурсин

МПК: B25J 15/00

Метки: манипулятора, схват

...схват манипулятора общий вид; на фиг, 2 - вид 65 А на фиг1;,на фиг. 3 - разрез Б-Бна фиг, 1,Схват манипулятора состоит изоснования 1, звеньев 2 привода перемещения разъемных губок 3 схвата ииндуктивного датчика 4 линейногоперемещения с подвижным штоком,выход которого связан с системой 5управления робота. В каждую губку 3схвата встроен изолированный откорпуса губки коробкой б датчик 7усилия сжатия, выполненный в видепьезоэлектрического полого цилиндра8 и цилиндрического стержня 9, входящего в него. Шаровая опора 10 закреплена в сепараторе 11 и кинематически связывает стержень 9 с мембраной 12, которая жестко закрепленана торцовой поверхности губки З.Приэтом полый цилиндр 8 и входящий внего стержень 9 жестко связаны междусобой через...

Номер патента: 1055964

Опубликовано: 23.11.1983

Авторы: Вешников, Гогричиани, Градецкий, Крейнин, Парой

МПК: G01B 13/02

Метки: измеритель, перемещения, струйный

...элементом, установленным в приемной камере .2 1,Недостатками известных устройствявляется низкое быстродействие.г Цель изобретения - повышение бы- ., стродействия струйного измерителя.Поставленная цель достигается тем, что в струйном измерителе, содержащем корпус с кольцевым питающим соплом, приемной камерой, расположенной цо оси кольцевого питающего сопла, и тензометрическим чувствительным элементом, установленным в прием ной камере, последняя выполнена сужающейся к выходу, а тензометрический чувствительньнЪ элемент закреплен на расстоянии 0,1-0,12 его диаметра от торца кольцевого питающего сопла. 2На чертеже показан предлагаемый струйный измеритель.Струйный измеритель содержит корпус 1 с кольцевым питающим соплом 2, имеющим общую...

Номер патента: 1017655

Опубликовано: 15.05.1983

Авторы: Градецкий, Рачков, Соколов, Черноусько

МПК: B66C 13/06

Метки: гибкой, груза, грузоподъемным, подвеской, средством, транспортным

...- со входом регулятора скорости, причем блок.определения моментов времени переключениярежима .работы включает в себя схемыделения, первая из которых соединеначерез первую схему извлечения квадратного корня с первой и второй схемами умножения, причем первая схемаумножения связана через последовательно соединенные первый и второй операционные усилители с третьей схемойумножения, вторая схема умножения подключена через последовательно соединенные третий и четвертый операционные усилители к второму операционному усилителю, вторая схема деления связаначерез четвертую и пятую схемы умножения соответственно с первым и третьим операционными усилителями, шестая схема умножения соединена с третьей схемой деления, которая связана через " пятый...

Номер патента: 962763

Опубликовано: 30.09.1982

Авторы: Гогричиани, Градецкий, Крейнин, Кузьмин, Парой, Письменный, Самвелян

МПК: G01B 13/12

Метки: датчик, двухскоростного, положения, привода, промышленного, робота

...зависимости сигналов на выходе струйного кольцевого преобразователя в виде давления от расстояния до предметаСтруйный кольцевой преобразователь включает в себя корпус 1, направляющий аппарат 2, в котором формируется3 96276поток питания, камеру 3 питания, при.емный канал ч, выходной поток 5 питафния, штуцер 6 питания, сопло 7 питания, Позицией 8 обозначена деталь,взаимодействующая с датчиком. зСтруйный кольцевой преобразовательработает следующим образом.В камеру 3 питания через штуцер 6подается воздух (газ) под определенным давлением. 8 выполненных спираль- О. ных канавках направляющего аппарата 2происходит разгон, закрутка и формирование вихревого потока в виде расходящейся спирали. При этом дальнодействие потока зависит от,...