Исполнительный орган манипулятора

СОЮЗ СОВЕТСКИХСОЦИАЛИСТИЧЕСКИХРЕСПУБЛИК и 9) Я О (1 П 0 4 В 25 Д 1/02, 18/О ПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИ о ССС1983 бо исполов сЦелью ение теа счет ОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ(57) Изобретение относитсятехнике и предназначено длзования в конструкциях роббольшим числом подвижностиизобретения является расшинологических возможностей увеличения зоны обслуживания, т.е.обеспечения большего угла поворотасхвата, Для этого поперечные пластины 8 и 9 соединены со звеньями посредством шарниров 10 и 11, так чтооси вращения этих шарниров соосныоси шарнира 6 соединения звеньев 1и 2, Блоки 14 и 15 одной группыблоков установлены на осях шарнировб и 7 соединения звеньев с возможностью взаимодействия с гибкими тягами 22 и 23. На свободных концах поперечных пластин 8, 9, 12 и 13 установлены соответственно блоки 16,17, 18 и 19, охватываемые гибкимитягами 22 и 23, одни концы которыхсвязаны с приводами, а другие - сосхватом. 2 ил.Изобретение относится к робототехнике и предназцачено для исцс.1 зования в конструкциях роботов с большим числом степеней подвижности,Целью изобретения является расширение технологических возможностей эа счет увеличения эоны обслуживаю я, т.е. обеспечения большого угла лововрота схвата,На фиг. 1 изображена кинематическая схема исполнительного органа манипулятора," на фиг. 2 - промежуточное положение исполнительного сргяня,.Исполнительный орган манипулятора содержит звенья 1, 2 и 3 со схватом и неподвижную стойку 4 Звеньясоединены между собой шарнпрами зб и 7, Со звеном 1 соединены попер:чные пластины 8 и 9 посредс г:зсм ,пярниров 10 и 11, оси вращения кстсргпхссссны Оси шарнирЯ б, НЯ цецсд;:1 ж 1 с.стойке 4 неподвижно закреллеы направляющие, например поперечные ллас -гины 12 и 13.Исполнительный орган мянигг;л.:торасодержит две группы блоков. Блок, 4и 15 одной группы установлеиы ца осяхшарниров б и 7 соединения звеньев.Блоки 1 б и 17, 18 и 19 второй группыустановлены соответственно на свободных концах направляющих 12 и 13 ипоперечных пластин 8 и 9.На последнем из приводимыхжение звеньев звене 3 псперечнгпепластины 20 и 21 установлены нес-.движно относительно звена.Движение от привода ус:яновлецнсго на неподвижной стойке 4 (не по сазан), передается на звенья черезгибкие тяги 22 и 23, Гибкая тяга 22обеспечивает движение звеньев противчасовой стрелки, Гибкая тяга 23по часовой стрелке. Гибкие тяги 2и 23 закреплены соответственно одними концами на поперечных пластицах20 и 21 звена 3, противоположньппиконцами гибкие тяги закреплены навыходных элементах привода, Блоки14 и 15 имеют возможность контактировать с гибкими тягами 22 и 23 придостижении их последними и обеспечивают уцаление гибких тяг от осейшарниров б и 7 при предельных ползжениях звеньев 2 и 3 (фиг. 2),Гибкая тяга 22 охватывает блоки 16 и 18, Гибкая тяга 23 охватывает блоки 17 и 19. При этом охват гибкими тягами этих блоков выполнен по всему периметру каждого блока. Вкаждом шарнире размещено устрсйс.твсфиксации относительного движениязвеньев (не показаны).Исполнительньй орган манипулятора работает следующим образом.При несбхолимости совершить поворсг звена 2 относительно звена 1 (против часовой стрелки) и обеспечить 10 поворот звена 3 относительно 2 по часовой стрелке поочередно включаютприводы гибких тяг 22 и 23.После включения привода гибкиетяги 22 выключают устройство фиксациидвикения звеня 2 относительно звена1, Под действием движу.пейся гибкойтяги 22 в шарнирах 3, 6 и 7 создается вращающий момент. Под действитого момента в шарнире б проис ходит относительное движение звена2 против часовой тре пки. При этомчасть гибкий туг; 22, заключеннаямеж,у блоком и поперечной пластинойд, навивЯется на блОк 18, увеличивая тем сямьгм угол охвата гибкойтягой блока 18.увеличение угла охвата происходитня части блока, расположенной справя ст пластичь. 8. Аналогичная частьугла охвата блока 16 слева от попер-;.чцсй пластины 8 (фиг, 1) не менястг;.и. Это приводит к тому, что величгня момента, создаваемого давлениемгибкой тяги нЯ. блОк 16 ОтнОсигельнО 35 оси вращения гоперечной пластины 8справа от нее больше, чем величиная;.погичногс момента слева от попер чной пластины. 40 Под действием неуравновешенногомомента, создаваемого давлением гибкой тяги на блок 18, поперечная пластина вращается против часовой стрелки. При этом величина неуравновешенд ного момента уменьшается. Процессповорота поперечной пластины 8 и поворот звена 2 идут одновременно.Одновременно поворачивается поперечная пластина 9. В исходном положении (фиг. 1) углы, образованные навиваемой и свиваемой ветвями гибкой тяги 23 с блока 19 поперечной пла.стины 9ооцинаковы между собой и равны 90 В процессе поворота. звена 2 относительно звена 1 углы охвата гибкой тягой 23 блока 19 слева и справа от поперечной пластины 9 изменяются.Угол охвата справа ст поперечной пнастины уменьшается. Вследствие этс 13233го появляется неуравновешенный момент, создаваемый давлением гибкойтяги на блок. Под действием неуравновешенного момента происходит поворотпоперечной пластины 9 в сторону,совпадающую с направлением действиянеурав."оешенного момента, т.е. почасовой стрелке. При этом поворотпоперечной пластины 9 происходитдо тех пор, пока навиваемая и свиваемая ветви гибкой тяги 23, с блока19 не образуют между собой угол,равный 180", так как при таком поло;кении гибких тяг неуравновешенныймомент, действующий на поперечную 15пластину 9, равен нулю.Гибкая тяга 23 занимает такое положени=., что образует собой прямую,пргчеденную касательно к блоку 17,к точке крепления гибкой тяги на 20поперечнойпластине 21,При значительном угле поворотазвена 2 относительно звена 1 гибкаятяга 23 достигает блока 14 и огибает его (фиг, 2), При этом гибкая 25тяга 23 на участке между блоками1 и 14 совпадает с прямой, являющейся касательной к обоим блокам одновременно, Ба участке между поперечной пластиной 21 и блоком 14 гибкая тяга 23 совпадает по своемуположению с прямой, проведенной източки крепления гибкой тяги на пластине 21 касательно к блоку 14, Гибкаятяга 23 при этом свободно перепускается. Для поворота звена 3 по часовой стрелке включают привод гибкой тяги64 423, Движущаяся в направлении блока 17 гибкая тяга 23 создает движущий момент в шарнире 7. При повороте звена 3 поперечная пластина 8 движется по направлению часовой стрелки, обеспечивая равенство углов (фиг.2), до тех пор пока гибкая тяга 22 не достигнет блока 15, После достижения гибкой тягой блока 15 движение поперечной пластины 8 прекращается.При этом вследствие продолжающегося поворота звена 3 увеличивается угол охвата гибкой тягой 23 блока 15.Формула изобретенияИсполнительный орган манипулятора, содержащий шарнирно соединенные между собой звенья с поперечными пластинами, имеющими отверстия, механизмы фиксации. звеньев относительноосей шарниров, гибкие тяги, соединенные одним концом с приводом, а другим - со схватом и свободно проходящие через отверстия поперечных пластин, о т л и ч а ю щ и й с я тем, что, с целью расширения технологических воэможностей за счет увеличения зоны обслуживания, он снабжен двумя группами блоков, причем блоки одной группы установлены на осях шарниров соединения звеньев, а поперечные пластины попарно соединены со звеньями посредством шарниров, оси вращения которых соосны осям шарниров соединения звеньев, и на их свободных концах установлены блоки второй группы, охваченные соответствующими гибкими тягами.1323364 оставнтель И.Бакулинехред А.Кравчук Корректор М,Демч Редактор Л.Повха одписн графическое предприятие, г, Ужгород, уп. Проектная, 4 роизводстве Тираж 953 Государственног елам нэобретений Москва, Ж, Ра ВНИИПИ303 омитета СССРоткрытийкая наб., д. 4/5