Манипулятор

(50 4 В 25 1 1/00 ГОСУДАРСТ 8 ЕННЫЙ КОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ(57) Изобретение относится к робототехнике, а именно к конструкции.приводов манипуляторов, обеспечивающихперемещение исполнительного органав пространстве, Целью изобретенияявляется повьппение надежности и увеличение производительности за счетточности повьппения позиционирования путем исключения из привода деформируемых элементбв, Для получения продольного или поперечного перемещенияруки 3 со схватом 4 включаются электромагниты электромагнитных двигателей 5 и подается, ток в обмотку, расположенную на каркасе между полюсамиэтих электромагнитов. За счет того,что части этой обмотки, находящиесямежду полюсами электромагнитов,расположены под углом к оси руки 3,в зависимости от направления магнитного потока, создаваемого электромагнитами одного двигателя, к обмотке, связанной шарнирно через штбки10 с рукой 3, прикладываются усилия,равнодействующая которых имеет продольное или поперечное направление.4 ил.Изобретение относится к робототехнпсе, а именно к конструкции приводов манипуляторов, обеспечивающг:перемещение исполнительного органав пространстве.Целью изобретения является повышение надежности и увеличение гроизводительности за счет повьюеньчточности позиционирования путем исключения из привода деформируеьъжэлементов,На фиг, 1 изображен манипулятор,общий вид; на фиг, 2 - вид Л нафиг. 1, ца фиг. 3 - обмотка электромагнитного двигателя; на Фиг. 1вид Б на фиг. 3,Предлагаемый манипулятор содержит установленную в ксрпусецапружинной подвеске, вклочаощей -ру-.жицы 2, руку 3 со схзато:.1 4 и по к 1 айцей мере однц привод ее перемепениявыполненный в виде четырех электро"иагцитцьх двигателей 5, расположенныхпопарно и взаимно перпендикулярно,каждый из двигателей 5 включаетв себя два жестко связанных междусобой электромагнита 6 и 7 полосакаждого из которых расположены друпротив друга, и расположеццуи ме,г 1 уполюсами обмотку 8, намотанную накаркас 9, стороны которого, находящиеся между полюсами злектромагт"тов, расположены под углом к осд,;ски 3 манипулятора. Обмотка 8 з-крсплена ца штоке 10, который черезшарнир 11, обеспечивающий его поворот гокруг оси параллельной осируки манипулятора, св.-,:зац с рукойманипулятора, Электромагнит 11 б и 7каждого двигателя также связаны черезшарнир 12 с корпусом 1.Предлагаемььй манипулятор работаетследующим образом.При создании электромагнитамиб имагнитных потоков, имеющихсогласное направлениеца частях обмотки 8, расположениях между полюсами этих электромагнитов при протекании по ней тока, возникают усилия,обеспечивающие ее перемещение в направлении, перпендикулярном оси ру 3363 2ки 3, так как горизонтальные составляюпие усилий в этом случае уравновешены. Таким образом, ри соответствующем включении электромагнитов всех двигателей 5 обеспечивается перемещение руки 3 в поперечном направлении, Продольное геремещение руки 3 обеспечивается при включении электромагцитов 6 и 7 таким образом, что 1 О их потоки имеют встречное направлецие,В этом случае на частях обмотки 8,расположенных между полюсами этихэлектромагнитов, появляется неурав 5 повешенное усилие, направленноеи;.,оль оси руки 3, при этом составляющая усилия, направленная перпендикулярно этой оси, может быть уравновешева протизолежащим двигателем 5,Формула изобретения Манипулятор, содержащий установ,"нцую в корпусе руху со схватамии по крайней мере один привод ее перемещения, выполненный в виде четырех электромагнитных двигателей, расположенных попарно и взаимно перпендикулярно, каждый из которых вкгпоча" ет два жестко связанных между собойэлектромагнита, полоса которых расположены друг против друга, и электрическую обмотку, расположенную междуполисами электромагнитов и жестко 35 связанную со штоком, а электромагниты и шток каждого двигателя связанысоответственна с корпусом и с рукойманипулятора с возможностью поворотавокруг осей, параллельных продольной 4 О оси руки манипулятора, о т л и ч аю щ и й с я тем, что, с целью повышения надежности и увеличения произ"водительности за счет повьппения точности позиционирования руки манипу лятора, он снабжен пружинной подвес"кой руки к корпусу, а обмотка каждо"го электромагнитного двигателя снабжена каркасом, стороны которого,находящиеся между полюсами каждого 5 О из электромагнитов, расположеныпоц углом к оси руки манипулятора.ставитель Ф.Майоровхред А.Кравчук каз 2914/ ираж 953 дарственного комитета СС изобретений и открытий ква, Ж, Раушская наб,Подписное по дела113035, М д. 4 Ужгород, ул, Проектная, 4 Производственно-полиграфическо рияти Редактор Л.Повха 1323363 ЮиРА Корректор И.Муск