Манипулятор

СОЮЗ СОВЕТСКИХСОЦИАЛИСТИЧЕСКИХРЕСПУБЛИК 1738 9) (1 25,3 18/00 Й КОМИТЕТМ И ОТКРЫТИЯМ ГОСУДАР СТВ Е Н ПО ИЗОБРЕТЕН ПРИ ГКНТ СССР ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНК АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ 57) Использовани автоматизации и венных процессо на поверхности б цами совместно менты, выполнен и 11, При их прох(56) Авторское свидетельство СССРМ 1230813, кл, В 25 ) 18/00, 1984.(54) МАНИПУЛЯТОР 2е: в машиностроении, для механизации производств, Существо изобретения: арабана 8 закреплены коннамотанные гибкие эленые в виде упругих лент 10 ождении через ролики 12 еханизма они деформирусинхронно выдвигающие- руки 3 и 4. 5 ил.Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано при автоматизации и механизации производственныхпроцессов в различных отраслях промышленности. 5Известен манипулятор, содержащий основание, кинематически связанные междусобой последовательно расположенные модули, в корпусе каждого из которых установлен барабан с индивидуальным приводом, 10гибкий элемент, закрепленный одним концом на барабане и выполненный в виде плоской упругой ленты, образующей ввыдвинутом состоянии цилиндрическийпрофиль с перекрывающими кромками, направляющий механизм, и исполнительноеустройство, установленное на конце упругого элемента последнего модуля.Известен также манипулятор, содержащий основание, модуль, в корпусе которого 20установлен барабан с индивидуальным приводом, гибкий элемент, закрепленный одним концом на барабане и выполненный ввиде плоской упругой ленты, образующей ввыдвинутом состоянии цилиндрический 25профиль с перекрывающими кромками, направляющий механизм и исполнительноеустройство, установленное на свободномконце упругого элемента.Недостатком известных устройств являются ограниченные технологические возможности, обусловленные невозможностьюобслуживания манипулятором двух или нескольких синхронно работающих технологических объектов, нап ример тока рных станков. 35В данном случае обслуживание станков возможно лишь двумя или несколькими отдельными, манипуляторами, что увеличиваетплощади, занимаемые технологическимкомплексом, и стоимость технологических 40средств в целом.Цель изобретения - расширение технологических возможностей манипулятора,Цель изобретения достигается тем, что 45манипулятор содержит основание, модуль,в корпусе которого установлен барабан синдивидуальным приводом, и механическую руку, образованную гибким элементом, закрепленным одним концом на 50барабане и выполненным в виде плоскойупругой ленты, проходящей через направляющий механизм и образующей ввыдвинутом состоянии цилиндрическийпрофиль с перекрывающими кромками, 55при этом модуль снабжен по крайней мере одной дополнительной механическойрукой, образованной дополнительным гибким элементом, также закрепленным однимконцом на барабане и выполненным в виде упругой ленты, проходящей через дополнительный направляющий механизм,На фиг. 1 изображен манипулятор, общий вид; на фиг. 2 - разрез А-А на фиг. 1 (повернуто); на фиг. 3 - разрез Б-Б на фиг. 2; на фиг. 4 - сечение В-В на фиг, 3; на фиг. 5 - манипулятор,Манипулятор состоит из основания 1, модуля 2 с механическими руками 3 и 4, содержащими исполнительные механизмы, например схваты 5 и 6, Модуль 2 представляет собой корпус 7, в котором установлен барабан 8, кинематически связанный с приводом 9, На барабане 8 закреплены концами и совместно намотаны упругие ленты 10 и 11. В корпусе 7 смонтированы два направляющих механизма, включающих в себя по два фрикционных ролика 12, один из которых подпружинен, а другой кинематически связан с барабаном 8 посредством зубчатой передачи, состоящей из ведущего зубчатого колеса 13 и ведомых зубчатых колес 14 и конуса 15.Количество механических рук манипулятора можно увеличивать, увеличивая число упругих лент, совместно намотанных на барабан 8 (фиг, 5).Манипулятор работает следующим образом.При включении привода 9 упругие ленты 10 и 11, сматываясь с барабана 8 и проходя между фрикционными роликами 12 и через направляющий конус 15 направляющих механизмов, деформируются и образуют синхронно выдвигающиеся механические руки 3 и 4, которые представляют собой цилиндрический профиль с перекрывающими кромками.Предлагаемая конструкция манипулятора имеет малые габаритные размеры, что позволяет использовать такой манипулятор в стесненных условиях,Формула изобретения Манипулятор, содержащий основание с расположенным на нем модулем, в корпусе которого установлен барабан с индивидуальным приводом, направляющий механизм и закрепленный одним концом на барабане гибкий элемент, выполненный в виде плоской упругой ленты, пропущенной через направляющий механизм, о т л и ч а ющ и й с я тем, что, с целью расширения, технологических возможностей, он снабжен расположенным в корпусе модуля по крайней мере одним дополнительным направляющим механизмом и дополнительным гибким элементом, также закрепленным одним концом на барабане и выполненным в виде упругой ленты, пропущенной через дополнительный направляющий механизм.1738643 В-В Фиг Составитель Л, БурулькоТехред М.Моргентал Корректор С, Черн Редактор Л. Гратилло Производственно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород, ул,Гагарина, 101 Заказ 1967 Тираж Подписное ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ ССС 113035, Москва, Ж, Рэушская наб., 4/5