Промышленный робот

СОЮЗ СОВЕТСКИХСОЦИАЛИСТИЧЕСКИРЕСПУБЛИК 1729740 ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМПРИ ГКНТ СССР ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИ К АВТОРСКО СВ ЛЬСТВУ(71) Воронежский политехнический инстиТУТ(57) Изобретение относится к робототехнике, а более конкретно к электромеханическим манипуляторам промышленных Изобретение относится к робототехнике, а более конкретно к электромеханическим манипуляторам промышленных роботов преимущественно с внешними магнитными системами.Известный робот содержит внешнюю магнитную систему с обмотками, выполненную в виде индуктора с цилиндрическим воздушным зазором, в котором перемещаются закрепленные на вращающемся основании якори, соединенные с редукторами и далее - со звеньями робота, имеется привод поворота основания, рука со схватом, цилиндрический кольцевой зазор образован полюсными наконечниками.Недостатком прототипа являются низкие функциональные возможности, относительно низкая надежность, обусловленная малой жесткостью кинематической цепи.Целью изобретения является расширение функциональных возможностей, повышение надежности,Это достигается тем, что привод захвата выполнен в виде кулачка, а выдвижные губроботов преимущественно с внешними магнитными системами, Целью изобретения является повышение надежности захвата, Подъем и поворот двух рук, одновременно связанных с соответствующими губками схвата,осуществляется приводами 16 и 17, а их выдвижение - приводами 13. Относительное перемещение губок схвата происходит при повороте кулачка 11, связанного с приводом 9, якорь 19 которого расположен в кольцевом воздушном зазоре магнитной системы и перемещается вместе с платформой 6,2 ил,ки захвата закреплены на симметричных полурамах в центральном подшипнике, полурамы снабжены толкателями, установленными в зоне кулачка, и замыкающей пружиной.На фиг,1 показан схематично робот, разрез в вертикальной диаметральной плоскости; на фиг,2 - то же, план.Промышленный робот имеет основание 1, на котором укреплены сердечники 2 с катушками 3 и верхними внешними полюс- ными наконечниками 4, В кольцевом воздушном зазоре 5 размещены кронштейны якорей, которые закреплены на платформе 6, имеются толкатели 7, которые притянуты один к другому пружиной 8. Привод захвата 9 имеет вал 10, на котором закреплен кулачок 11, толкатели укреплены на угловых рычагах 12, на каждой из которых имеется привод 13 выдвижения рук 14, Полурамы и платформа установлены в центральном подшипнике 15, который расположен на выходном штоке привода 16 подъема, имеется и привод 17 поворота. В кольцевом воздушном зазоре, образованном полюсными наконечниками 18, расположены якори 19 приводов 13, закрепленные в кронштейнах 20, на руках 14 укреплены накладки губок 21 схвата.Устройство работает следующим образом,Подъем и поворот рук осуществляется приводами 16 и 17, выдвижение - с помощью приводов 13, кулачок 11 привода 9 обеспечивает срабатывание схвата, перемещение якоря 19 происходит в кольцевом зазоре 5 при повороте и подъеме руки.При работе устройства происходит захват объекта манипулирования губками 21 и перемещение его в пространстве, сам захват осуществляется следующим образом, при вращении вала 10 привода 9 и, следовательно, кулачка 11 он, действуя на толкатели рычагов 12, приводит к изменению положения рычагов 12 и губок 21, т.е. к разжатию или сжатию губок схвата, рычаги 12 при этом подпружинены пружиной 8. Работа привода 9, установленного на платформе б,и приводов 13 возможна в любом угловом положении руки, поскольку якори 19 в кронштейнах 29 перемещаются в кольцевом зазоре 5.Губки 21 могут быть установлены и на внешней стороне рук-реек 14 и захватывать детали изнутри. В любом случае рычаги 12 поворачиваются друг относительно друга, что позволяет захватывать детали различных размеров. 5 Формула изобретенияПромышленный робот, содержащийплатформу с приводами ее поворота и подьема, руку со схватом, состоящую из двухчастей, каждая из которых снабжена меха 10 низмом ее выдвижения и связана с соответствующей губкой схвата, а также магнитнуюсистему с кольцевым воздушным зазором, вкотором расположены якори электродвигателй приводов выдвижения руки, о т л и 15 ч а ю щ и й с я тем, что, с целью повышения надежности захвата, он снабжендвумя угловыми рычагами, установленными с возможностью их качания вокруг оси,совпадающей с осью поворота платформы,20 кулачком с приводом его поворота, имеющим электродвигатель, якорь которого установлен на платформе и расположен ввоздушном зазоре магнитной системы, приэтом на одних концах рычагов закреплены25 приводы выдвижения соответствующих частей руки, а другие концы рычагов упругосвязаны между собой и расположены с возможностью взаимодействия с поверхностью кулачка,301729740 3 5 Составитель А.Литвиненкоактор Л. Народная Техред М.Моргентал Корректор Н.Гун Гагарина, 101 зводственно-издательский комбинат "Патент го Заказ 1468 Тираж Подписное ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР 113035, Москва, Ж, Раушская наб 4/5