Манипулятор

) П 1) 51)5 В 25 Л 1/02//В 25,3 1 ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯПРИ ГКНТ СССР ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ из,ВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ(57) Использование: автоматизация погрузочно-разгрузочных работ в машиностроении, Сущность изобретения; манипуляторсодержит стойку и исполнительный орган,включающий корпус, шарнирно-сочлененные рычаги с захватным устройством и сприводом их перемещения. Привод перемеИзобретение относится к подъемно- транспортному оборудованию. а именно к манипуляторам, предназначенным для по- грузочно-разгрузочных работ и управляемым вручную с помощью устройства, установленного на конце шарнирной стрелы и задающего приводу манипулятора соответствующие скорости перемещения, Подобные манипуляторы применяются в промышленности для загрузки станков заготовками, съема обработанных деталей, складских операций, обслуживания прессов и другого технологического оборудования,Целью изобретения является повышение безопасности работы манипулятора,На фиг, 1 изображен манипулятор, общий вид; на фиг. 2 - привод манипулятора; на фиг, 3 - вид А на фиг, 2; на фиг, 4 - разрез Б - Б на фиг, 3; на фиг, 5 - схема положения привода при обрыве клинового ремня. 2щения рычагов включает двигатель, на вы ходном валу которого установлен ведущими шкив клиноременной передачи, а ведомыв шкив этой передачи снабжен пальцами, раз мещенными перпендикулярно торцу ведо мого шкива. Корпус имеет двуплечи подпружиненный рычаг с роликом на однол его конце, который постоянно контактируе с ремнем кл и но реме н ной передачи. П ри ос лаблении, обрыве или соскакивании ремн с любого из шкивов подпружиненный дву плечий рычаг под действием пружины поворачивается вокруг своей оси и вторым своил концом попадает между пальцами ведомого шкива, в результате чего ведомый шкив не может вращаться, что исключает перемещение стрелы пантографа с грузом Р вн предотвращая неконтролируемое падение груза. 5 ил. Манипулятор содержит стойку 1 и исполнительный орган, включающий корпус 2 (фиг, 1) с шарнирно-сочлененными рычагами 3 и 4, образующими стрелу - пантограф и привод 5 перемещения этих рычагов, расположенный в задней части манипулятора и закрепленный на стойке 1. Внутри стойки установлена уравновешивающая пружина 6, Привод 5 перемещения рычагов 3 и 4 состоит из двигателя 7 (фиг. 2), закрепленного на кронштейне 8 вместе с тормозом 9, клиноременной передачи, ведущий шкив 10 которой установлен на выходном валу двигателя 7 и подъемно-опускного механизма, выполненного в виде, например, передачи винт - гайка качения, гайки которой запрессованы во втулку. установленную в ведомом шкиве 11, который размещен с возможностью вращения в корпусе 12 на подшипниках 13. Винт 14 передачи винт - гайкаустановлен в корпусе 2, а его нижняя частьзакреплена в хвостовике 15, Отверстие внижней части винта 14 служит для крепления привода перемещения рычагов на стойке 1 манипулятора, Ведущий 10 и ведомый 511 шкивы связаны клиновым ремнем 16, Натякение ремня 16 осуществляется перемещением кронштейна 8 (фиг. 3) по двум пазам посредствомболтов 17 и фиксацией его болтами 18, На 10плите корпуса 12 в районе ведомого шкива11 установлен двуплечий рычаг 19 (фиг. 3),который имеет возможность поворачиваться вокруг оси, На одном плече рычага 19установлен ролик 20, который под воздействием пружины 21 постоянно контактирует споверхностью клинового ремня 16 (фиг, 4).Регулировка установки ролика по высотеосуществляется путем поворота его оси 22за имеющийся шлиц с последующей фиксацией ее положения гайкой 23, На ведомомшкиве 11 (фиг. 3) перпендикулярно к егополости установлены пальцы 24. Привод манипулятора закрыт кожухом 25 (фиг, 2).Манипулятор работает следующим образом,При осуществлении вертикальных перемещений груза Р манипулятором двигатель7 через ведущий шкив 10 перемещает ремень 16, который в свою очередь вращает 30ведомый шкив 11, Последний, посредствомпередачи винт - гайка качения, перемещаетв вертикальной плоскости корпус 2 манипулятора вместе с рычагами 3 и 4 пантографа35 и грузом Р, При этом пружина 21 постоянно прижимает ролик 20 к клиновому ремню 16. При ослаблении, обрыве или соскакивании ремня с любого шкива рычаг под действием пружины поворачивается вокруг своей оси и свободным концом плеча попадает между пальцами 24, в результате чего ведомый шкив 11 не может вращаться в направлении стрелки (фиг. 5), что исключает перемещение стрелы пантографа с грузом Р вниз, предотвращая неконтролируемое падение груза,Формула изобретения Манипулятор, содержащий стойку с. исполнительным органом, включающим корпус, установленные в корпусе шарнирно сочлененные рычаги, несущие захватное устройство, и привод перемещения рычагов, имеющий двигатель и клиноременную передачу с ремнем и ведущим и ведомым шкивами, первый из которых уСтановлен на выходном валу двигателя, о т л и ч а ю щ ий с я тем, что, с целью повышения безопасности в работе, он снабжен роликом, пальцами, размещенными на ведомом шкиве клиноременной передачи перпендикулярно его торцу, и подпружиненным двуплечим рычагом, установленным на корпусе, причем на одном из его концов установлен ролик с возможностью взаимодействия с ремнем клиноременной передачи, а другой конец этого рычага установлен с возможностью взаимодействия с пальцами ведомого шкива,На бра пригру у рд 17316241731624 Рог,5 40 45 50 Составитель А, ШиряеваТехред М,Моргентал Корректор О, Кундрик Редактор А. Мотыль Производственно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород, ул, Гагарина, 101 Заказ 1547 Тираж Подписное ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР 113035, Москва, Ж, Раушская наб 4/5