Кабельно-передающее устройство манипулятора

(71) Омский институт инженеров ждорожного транспорта(56) Авторское свидетельство СССРЬ 1552510, кл, В 25 1 1/02, 1988,лезно(57) Изобретение о ностроению, в час дающим устройств является повышен кабеля. При враще бедки 13 обеспечи щение кабельного с помощью фрикци симости от направл вляются распаков пазы эластичной о жимного ролика 7,тносится к общему машитности к кабельно-переам. Целью изобретения ие надежности передачи нии барабана электролевается синхронное врабарабана 1 и траверсы 5 онной муфты 11. В завиения вращения осущестка и запасовка кабеля в бечайки с помощью при ил РОИИзобретение относится к гибким робототехническим системам. позволяющим выполнять различные технологические операции, преимущественно во внеатмосферных условиях.Целью изобретения является повышение надежности передачи кабеля.На фиг.1 изображено кабельнр-передающее устройство, общий вид; на фиг,2 - разрез А - А на фиг.1Кабельно-передающее устройство манипулятора содержит консольный электрокабельный барабан 1, многожильный кабель 2, полый корпус 3, втулку 4 с пазами, выполненными.с ее внутренней стороны по винтовой линии, цилиндрическую траверсу 5, направляющие 6 и прижимные 7 ролики, торцовую опору траверсы 5 посредством хвостовика 10 и фрикционной муфты 11, прижатой к торцовой опоре 8 пружиной 12.Барабан 1 жестко связан с барабаном манипулятора 13 за счет полой опорной оси 14, шток 9 сопряжен с торцовой опорой посредством профильного паза 15 и шпонки 16. ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯПРИ ГКНТ СССР ВТОРСКОМУ СВИДЕТ(54) КАБЕЛЬНО-ПЕРЕДАЮЩЕЕ УСТВО МАНИПУЛЯ 10 РА Для повышения гарантии удерживания электрокабеля в пазах эластичной втулки 4 винтовая перемычка, образующая пазы, выполнена из эластичного материала по профилю кабеля. При этом межшаговые расстояния пазов консольного барабана Я 1 и пазов втулки 32 выбирают из расчета соизмеримости относительных скоростей, возникающих при перемотке кабеля.Устройство работает следующим обра- К 3 зом,При вращении барабана манипулятора о .13(в правую или левую стороны) приводятся Оф во вращательное движение консольный барабана 1 и траверса 5 за счет жесткой связи ее с барабаном манипулятора, штока 9, фрикционной муфты 11 и шпоночной связи.С момента вращения консольного барабана 1, например, по часовой стрелке возникает сила натяжения электрокабеля, приводящая к его распасовке из пазов эластичной втулки 4. При изменении направления вращения консольного барабана 1 обеспечивается роспуск кабеля с его поверхности, и посредством прижимного ролика7 кабель запасовывается в пазы эластичнойвтулки 4.При вращении траверсы 5 в правую илилевую стороны направляющие ролики 6 перекатываются в пазах втулки 4 и тем самым 5обеспечивается усилие, приводящее к перемещению траверсы 5 в осевом направлении, ф М ф 4 В процессе перемотки кабеля его натяжение, в промежутке между консольным барабаном 1 и эластичной втулкой 4, 10.,;родЮрживается за счет фрикционной муфты11. В частности, если будет наблюдаться не.,которое перенатяжение кабеля, то тогда засчет преодоления усилия пружины 12 произойдет проскальзывание муфты 11 и тем 15самым усилие натяжения кабеля снизитсядо допустимой величины.Формула изобретенияКабельно-передающее устройство манипулятора, содержащее полый корпус, 20 внутри которого с помощью подшипниковой опоры установлен барабан, имеющий винтовой паз для запасовки кабеля и жестко связанный с валом исполнительного механизма, отл ич а ю щ ее с я тем, что, с целью повышения надежности передачи кабеля, оно снабжено жестко закрепленной в корпусе втулкой, имеющей на внутренней поверхности винтовой паз также для запасовки кабеля, цилиндрической траверсой с направляющими и прижимными роликами, а также фрикционной муфтой, кинематически связанной с торцом цилиндрической траверсы и барабаном, при этом траверса размещена между втулкой и барабаном концентрично им с возможностью взаимодействия ее направляющих роликов с винтовым пазом втулки, а прижимных роликов - с кабелем, запасованным в винтовом пазу втулки.водственно-издательский комбинат "Патент", г; Ужгород, ул.Гагарина, 101 Заказ 1366 Тираж Подписное . ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ С 113035, Москва, Ж, Раушская наб., 4/5