Промышленный робот модульного типа

)ц 9 ЦЪ ПИСАН ЗОБРЕТЕНИЯ 3,(56) Патент США М 4636138,кл. В 66 С 23/16, опублик. 1987,но подобные модули перемещений, связанные между собой промежуточными элементами, Каждый модуль перемещений выполнен в виде полого корпуса, выходных элементов, являющихся полыми валами с фланцами на конце, и приводов перемещений этих выходных элементов, включающих двигатели, размещенные на корпусе, и конические зубчатые передачи, расположенные в полости корпуса, Промежуточные элементы выполнены полыми со стыковочными поверхностями, расположенными в перпендикулярных или параллельных плоскостях или в одной плоскости, Энергетические и информационные кабели размещены в полостях промежуточных элементов и полых валов выходных элементов. Выходные элементы каждого модуля пересекаются едоватанков Б. Велиатеев, ,А.Гал(54) ПРОМЫШЛЕННЫЙ РОБОТ МОДУЛЬНОГО ТИПА(57) Использование; алогических процессоСущность изобретениябот модульного типа со втоматизация техно- в машиностроения, ; промышленный родержит конструктивглом 900, 4 з.п,ф-лы, 5 ил. дый из приводных модулей (фиг, 2) содержит корпус 8 с полостью 9 внутри и двумя цилиндрическими отверстиями 10, оси которых пересечены. В отверстиях 10 установлены с возможностью поворота выходные элементы в виде полых валов с фланцами 11, напр мер, на шариковых подшипниках 12 с четырехточечным контактом. Привод фланцев 11 осуществляется от двигателей 13, укомплектованных, в общем случае, тормозами 14 и датчиками 15 обратной связи по положению и скорости. Связь двигателя 13 с фланцем 11 осуществляется с помощью конической зубчатой передачи, содержащей, например, коническое ведущее зубчатое колесо 16 и ведомое коническое зубчатое колесо 17, расположенное соосно к машиностроеии промышленторы которых одных модулей. яется расширежностей путем жн остей.промышленный 2 - приводной типоразмерный а фиг. 4 и 5 - мышленного роиПромышленный робот модульного содержит приводные модули 1 - 3 (ф основание 4, промежуточные корпусы рабочий механизм, например захват 7 типа г, 1), 5 и 6, КажГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМПРИ ГКНТ СССР. Изобретение относится нию, в частности к конструкц ных роботов, манипуля состоят из автономных прив Целью изобретения явл ние технологических возмо увеличения степеней подви На фиг. 1 представлен робот, общий вид; а фиг. модуль, разрез; на фиг. 3 -ряд приводных модулей; н различные компоновки про бота5 10 15 20 с фланцем 11, и эксцентриковой планетарной передачи 18, содержащей эксцентрик 19, сателлиты с циклоидальными зубьями 20 и цевочное колесо 21.Выходной вал 22 передачи связан с сателлитами посредством цилиндрических пальцев 23 и жестко крепится к фланцу 11 винтами. В выходном вале 22 имеется цилиндрическое отверстие 25. Блок 26 энергетических и информационных кабелей содержит корпус 27 и смонтированные в нем кабели: входной 28, оканчивающийся разьемом 29, выходной 30, оканчивающийся разъемом 31, и два кабеля 32 для связи с двигателями 13, тормозами 14 и датчиками 15 приводов данного модуля. Кабель 28 помещен внутри кожуха 33 с крышкой 34, имеющей клеммный зажим 35. Разъем 31 выходного кабеля 30 крепится аналогично в крышке 34, На фиг. 3 изображен типоразмерный ряд приводных модулей, отличающихся по мощности используемых приводов. В ряд входят, например, пять типоразмеров приводных модулей; , , , И и Ч. Вариант компоновки робота, показанный на фиг. 4, содержит приводные модули, И и Ч соединенные между собой промежуточными корпусами 36 и 37. Стыковочные поверхности 38 и 39, а также 40 и 41 промежуточных корпусов 36 и 37 взаимно перпендикулярны, Вариант компоновки робота, показанный на фиг, 5, содержит приводные модули ,и Ч, соединенные между собой промежуточными корпусами 42 и 43. Стыковочные поверхности 44 и 45 и 46 и 47 промежуточных корпусов параллельны, Кроме того, модуль Ч выполнен с одним двигателем 13, а второй фланец 11 жестко прикреплен к корпусу В, Промежуточные корпусы 5 и 6 (фиг. 1), 36 и 37 (фиг. 4), 42 и 43 (фиг. 5) выполнены полыми и внутри них размещены входные кабели 28 блоков 26 энергетических и информационных кабелей, при этом разъемы 29, которыми оканчиваются кабели, сочленяются с разъемами 31 выходных кабелей 30 предыдущего приводного модуля (фиг. 1).Промышленный робот модульного типа работает следующим образом.Перемещение рабочего механизма (захвата) 7 производится по заданной траектории с помощью двигателей 13 и передаточных механизмов, осуществляющих согласованное совместное перемещение флан цев 11 приводных модулей в соответствии с управляющей программой. Управляющая программа зависит от конкретной компоновки промышленного робота, соответствующей конкретным требованиям производства. Создание новых компоновок 25 30 35 40 45 50 55 промышленного робота модульного типа состоит в выборе требуемых по энергетическому расчету типоразмеров приводных модулей и в разработке промежуточных корпусов (5, 6, 36, 37, 42 и 43), обеспечивающих требуемые геометрические параметры манипулятора. При этом могут использоваться промежуточные корпусы с перпендикулярными и параллельными базовыми поверхностями, а также с базовыми поверхностями, расположенными под произвольным углом друг к другуТаким образом, ограниченный набор, например, из пяти типоразмеров унифицированных приводных модулей дает возможность создания типоразмерного ряда универсальных антропоморфных промышленных роботов по грузоподьемности (с тройками типоразмеров приводных модулей Н - ,- НЧ, НЧ - Ч). Формула изобретения 1. Промышленный робот модульного типа, содержащий основание, модули перемещений, связанные между собой посредством промежуточных элементов, причем каждый модуль перемещения включает корпус, выходные элементы с приводами их перемещений и энергетические и информационные кабели, о т л и ч а ю щ и йс я тем, что, с целью упрощения конструкции, модули перемещений выполнены конструктивно подобными, а корпус каждого из модулей перемещений выполнен полым, причем привод перемещения каждого выходного элемента модуля выполнен в виде размещенного на поверхности корпуса двигателя и расположенной в полости корпуса конической зубчатой передачи, ведущее зубчатое колесо которой связано с выходным валом двигателя, а ведомое зубчатое колесо - с выходным элементом, выполненным в виде полого вала, имеющего на конце фланец, при этом промежуточные элементы выполнены также полыми с двумя стыковочными поверхностями, жестко связанными с фланцами выходных элементов соседних модулей перемещений, а энергетические и информационные кабели размещены в полостях промежуточных и выходных элементов модулей перемещений.2. Роботпоп 1,отличающийся тем, что стыковочные поверхности промежуточного элемента расположены во взаимно перпендикулярных плоскостях,3. Робот по п,1, о т л и ч а ю щ и й с я тем, что стыковочные поверхности промежуточного элемента расположены в параллельных плоскостях,1734994 2 4. Робот по и 1, о т л и ч а ю щ и й с я тем, что стыковочные поверхности промежуточного элемента расположены в одной плоскости. 5. Робот по и. 1, о т л и ч а ю щ и й с я тем, что выходные элементы каждого модуля перемещения размещены под углом 90, 17349941734994Составитель А, Ширяеваактор Н, Лазоренко Техред М.Моргентал Корректор И, Муска аказ 1774 Тираж Подписное ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР113035, Москва, Ж, Раушская наб., 4/5изводственно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород, ул.Гагарина, 1