Устройство для манипулирования изделиями

СОЮЗ СОВЕТСКИХСОЦИАЛИСТИЧЕСКИХРЕСПУБЛИК 2 А 1 66 С 23/6 25 Л 5/00 5 6 61/00,)5 ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТПРИ ГКНТ СССР ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕН ТВУ органа гибких Цель изобрет служивания, лонна 6 со сто связана с цил положенным обратной сто рический ша манипулятора ному органу 1 вого поворота оси совершат временно лин ского ползуна в полярной с 2 ил.(54) УСТРОИСТВО ДНИЯ ИЗДЕЛИЯМИ(57) Изобретение отни может быть испольметаллургической,технике, а также в ка МАНИПУЛ И РО сится к манипуляторам овано в строительной, ельскохозяйственной естве исполнительного О О К АВТОРСКОМУ СВИДЕ(71) Азербайджанский политехнический институт им. Ч.Ильдрыма(56) Авторское свидетельство СССРМ 272510, кл, В 66 С 23/64, 1985. автоматизированных систем. ения - расширение зоны об- В предложенном объекте короны основания через шарнир индрическим ползуном 3, расна поворотном основании, а с роны колонна 6 через цилиндрнир соединена со стрелой 7 . Указанное позволяет захват манипулятора за счет углоколонны вокруг собственной ь круговое движение и одно- ейное движение цилиндричевдоль основания по существу истеме координат. 1 з.п. ф-лы,Изобретение относится к области манипуляторов и может быть использовано в строительной, металлургической, сельскохозяйственной технике, а также в качестве исполнительного органа гибких автоматизированных систем,Известны устройства, используемые в тракторах, экскаваторах, в машинах лесосечных и лесоскладских работ, в сельскохозяйственных дорожных машинах, содержащие рычажный манипулятор, установленный на подвижном основании, где стержневой механизм содержит качающиеся гидроцилиндры.Указанные устройства обладают ограниченными функциональными возможностями ввиду ограниченных степеней свободы движения захватного устройства,Наиболее близким к изобретению по технической сущности и достигаемому эффекту является рычажный манипулятор, содержащий плоский механизм с изогнутой стрелой.Однако известное устройство имеет сравнительно ограниченную зону обслуживания, определяемую максимально возможным рабочим ходом изогнутой стрелы с колонной.Цель изобретения - расширение зоны обслуживания устройства манипулирования изделиями.Указанная цель достигается тем, что устройство для манипулирования изделиями, содержащее основание, установленную с возможностью поворота в вертикальной плоскости колонну, связанную с ней шарнирно с возможностью поворота в той же плоскости стрелу, закрепленную на конце последней, захватный орган и приводы поворота колонны и стрелы, снабжено платформой, смонтированной на основании ориентированной вдоль стрелы ползуном и приводами перемещения последнего, при этом колонна установлена на упомянутомползуне, а основание - на платформе с возможностью его принудительного поворота вокруг вертикальной оси, причем ползун имеет цилиндрическую форму.На фиг.1 изображена принципиальнаясхема устройства для манипулирования. Устройство установлено на подвижной платформе 1, Приводы 2 предназначены для линейного перемещения горизонтально расположенного цилиндрического ползуна 3 в горизонтальной плоскости, Пневмоцилиндры 4 и 5 предназначены для перемещения колонны 6 и стрелы 7 в вертикальной плоскости, Указанная колонна совместно с платформой 8 с помощью пневмоцилиндра40 50 55 5 10 15 20 25 30 35 9 может вращаться вокруг собственной оси.Пневмоцилиндр 10 применяется для перемещения звена 11 захватного устройства 12 для захвата и транспортировки груза. Колонна соединяется с указанным цилиндрическим ползуном с помощью шарнира 13. Перемещение звеньев устройства может осуществляться с помощью гидро- или пневмоцилиндров.На фиг,2 приведен пространственный кулисный механизм в разрезе с двумя сферическими парами 14, 16, одной цилиндрической (15) и вращательной (17) кинематическими парами.Устройство работает следующим образом.Продвижение стрелы 7 с захватным органом 12 (фиг.1) в горизонтальной плоскости осуществляется с помощью пневмоцилиндров, способствующих линейному движению цилиндрического ползуна 3, расположенного на подвижной платформе 8, получающей вращательное движение от пневмоцилиндра 9, Указанное линейно-вращательноедвижение захватного органа 12 осуществляется в полярной системе координат. При воздействии пневмоцилиндров 4, 5 соответственно на колонну 6 и стрелу 7 манипулятора захватный орган с помощью шарнирных соединений совершает движение в вертикальной плоскости. При атом линейное движение ползуна 3 в горизонтальной плоскости, воащательное движение колонны 6 вокруг собственной оси, и движение стрелы 7 в вертикальной плоскости создает движение захватного органа 12 в цилиндрической системе координат. При одновременном сферическом движении (фиг.1) захватного органа 12, осуществляемого пневмоцилиндрами 4, 5 и 10, линейного движения цилиндрического ползуна 3 от пневмоцилиндров 2 (в горизонтальной плоскости) указанный захватный орган 12 совершает траекторию движения в направлении большой оси зллипсоиды.При одновременном сферическом движении захватного органа 12, осуществляемого пневмоцилиндрами 4, 5, 10, и вращательного движения платформы 8, вокруг собственной оси колонны 6 пневмоцилиндром 9, захватный орган манипулятора совершает планетарное движение.Таким образом, расширение зоны обслуживания устройства для манипулирования изделиями осуществляется за счет смонтированного на основании ориентированным вдоль стрелы ползуна,Указанное позволяет захватному органу манипулятора за счет углового поворота1730012 Фи тавитель С.Гусейноваед М.Моргентал Редактор М,Бандура орректор Н.Тупица аказ 1482 Тираж Подписное ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ ССС 113035, Москва, Ж, Раушская наб 4/5 оизводственно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород, ул.Гагарина колонны вокруг собственной оси совершать круговое движение и одновременно линейное движение цилиндрического ползуна вдоль основания манипулятора, т,е. по существу в полярной системе координат, 5 что увеличивает радиус его действия, а следовательно, расширяет зону обслуживания.При этом обеспечивается заданный порядок штабелевки изделий сложной формы и полная механизация всего процесса, 10ф о р мул а из о бр ете н и я1, Устройство для манипулирования изделиями, содержащее основание. чстановленную с возможностью качания в вертикальной плоскости колонну, связан ную с ней шарнирно с возможностью автономного качания в той же плоскости стрелу, закрепленный на конце последней захватный орган и приводы качания колонны и стрелы, о т л и ч а ю щ е е с я тем, что, с целью расширения зоны обслуживания, оно снабжено платформой, на которой с возможностью принудительного поворота вокруг вертикальной оси смонтировано упомянутое основание, и смонтированным на основании, ориентированным вдоль стрелы и связанным с приводом его осевого перемещения ползуном, на котором установлена упомянутая колонна.2. Устройство по п.1, о т л и ч а ю щ е ес я тем, что ползун имеет цилиндрическую форму,