Манипуляторное устройство

(я)5 В 253 КСАН ЗОБРЕТЕН ВТОРСКО ИДЕТЕЛ ЬСТВ(71) Московский радиотехнический институтАН СССР(56) Авторское свидетельство СССРМ 1156907, кл. В 25 3 5/02, 1985,(57) Использование: автоматизация процесса замены съемных элементов в автоматических линиях. Сущность изобретения:манипуляторное устройство содержит основную тележку 3, установленную на прямолинейных направляющих основания 1 инесущую. исполнительный орган, Прямолинейные направляющие расположены параллельно одна другой на расстоянии, равном.радиусу кривизны криволинейных направляющих, соединяющих между собой с однойстороны нечетные прямолинейные направляющие, а с другой стороны - четные направляющие. При этом расстояние междупрямолинейными направляющими .равно ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИПРИ ГКНТ СССР расстоянию между катками основной тележки, которые установлены на основной тележке посредством мостов, выполненных в виде двуплечих рычагов, шарнирно установленных на тележке 3, концы которых посредством кронштейнов и подпружиненных талрепов связаны с осями катков. На концах этих направляющих установлены подпружиненные буферные устройства, взаимодействующие с упорами основной тележки. Исполнительный орган включает поперечную тележку с дополнительными направляющими, расположенными перпендикулярно прямолинейным направляющим, и на которых установлена подъемная каретка с приводом ее перемещения, несущая захваты с зажим- ными элементами в виде штырей с лыской и кольцевой проточкой, установленных с возможностью вращения. Кроме этого, привод перемещения подъемной каретки выполнен в виде электродвигателя с волновым редуктором и зубчато-реечной передачей, рейки которой смонтированы на поперечной тележке параллельно дополнительным направляющим 2 з,п, ф-лы, 7 ил,Изобретение относится к манипуляторной технике и может быть использовано для автоматических линий.Цель изобретения - расширение технологических возможностей за счет увеличения эоны обслуживания.На фиг. 1 представлено манипуляторное устройство, вид сбоку; на фиг. 2 - то же, вид сверху; на фиг. 3 - основная тележка с кареткой; на фиг, 4 - вид А на фиг, 3; на фиг.5 - сечение Б - Б на фиг. 4; на фиг. 6 - узел на фиг. 2; на фиг.7 - сечение В-В на фиг.3.Манипуляторное устройство состоит из основания 1 с прямолинейными направляющими 2, на которых установлена основная тележка 3 с приводом 4 перемещения основной тележки и несущая исполнительный орган. Основная тележка 3 своими краями опирается на мосты 5 и б с помощью осей 7 и 8, которые содержат кронштейны 9 и 10, соединенные осями 11 и 12 и подпружиненными талрепами 13 и 14 двуплечими рычагами 15 и 16. Катки 17 и 18 с ребордами основной тележки 3 закреплены на вилках 19 и 20, оси 21 и 22 которых связаны с кронштейнами 9 и 10. Привод 4 перемещения основной тележки закреплен на платформе 23 кронштейна 9 и кинематически связан с катком 17 гибкой передачей 24, Оа рычагах 15 и 16 выполнены упоры 25 и 26. На основной тележке смонтированы основные направляющие 27 и 28. Исполнительный орган выполнен в поперечной тележке 29 с приводом 30 ее перемещения, установленной на направляющих 27 и 28 посредством катков 31 и 32, На поперечной тележке 29 на осях 33 и 34 с фиксаторами 35 и 36 закреплена рама 37, на которой смонтированы дополнительные направляющие 38-41. На последних установлена подъемная каретка 42 с подпружиненными роликами 43 и 44 с приводом ее подъема, Привод подъема каретки 42 выполнен в виде электродвигателя 45, безлюфтового волнового редуктора 46, связанного с помощью электромагнитной тормозной муфты 47 с зубчатыми колесами 48 и 49 зубчато-реечной передачи, рейки 50 и 51 которой смонтированы на поперечной тележке 29 параллельно дополнительным направляющим 38-41.На платформе 52 подъемной каретки 42 установлены зажимные элементы захватов, выполненные в виде штырей 53-56, и привод 57 их перемещения. Привод 57 перемещения штырей выполнен в виде двигателя, кинематически связанного с замкнутой цепью Галля 58, взаимодействующей с зуб. чатыми колесами 59-62 штырей 63-56. Штыри 53-56 выполнены с лысками 63 и кольцевыми проточками 64. На сьемном10. правляющие 71 связывают собой с одной 15 20 25 30 35 40 45 50 55 элементе 65 выполнены отверстия 66-69 с выступом 70, взаимодействующим с кольцевой проточкой 64 штырей 53-56.Прямолинейные направляющие 2 смонтированы на основании 1 параллельно одна другой на расстоянии, равном радиусу кривизны криволинейных направляющих 71 и расстоянию между катками 17 и 18 основной тележки 3, причем криволинейные настороны четные прямолинейные направляющие, а с другой стороны - нечетные прямолинейные направляющие Н. основании 1 между прямолинейными направляющими 2 выполнены ячейки под съемные элементы 65, а на концах 72 и 73 прямолинейных направляющих 2 установленыы подп ружиненн ые буферн ые устройства 74, взаимодействующие с упорами 25 и 26, установленными на основной тележке 3. В местах стыков криволинейных 71 и прямолинейных 2 направляющих выполнены разъезды с пазами 75 для реборд катков 17 и 18,Манипуляторное устройство работаетследующим образом. Для осуществления сьема элемента 65 основная тележка 3 устанавливается соосно с рядом, в котором располагается съемный элемент 65. После этого поперечная тележка 29 перемещается по направляющим 27 и 28 до совпадения ее поперечной оси с осью съемного элемента 65, после чего платформа 52 по направляющим 38-41 опускается вниз, а ее штыри 53 - 56 заходят в отверстия 66-69 съемного элемента 65, Вращая зубчатые колеса 59 - 62, штыри 53-56 поворачиваются вокруг продольной оси, При этом выступы 70 попадают в кольцевые проточки 64.Затем платформа 52 поднимается вверх, поджимая съемный элемент 65 над плоскостью, образованной закрепленными съемными элементами в исходном положении. Тележка 3 перемещается по прямолинейным участкам направляющих 2. Упор 26, дойдя до буферного устройства 74, прекращает движение основной тележки 3 по прямолинейным участкам, в то время как мост б продолжает свое движение по криволинейному участку 71, вынося снятый элемент 65 в зону разгрузки, Опустив съемный элемент на транспортное средство (не показано) и освободив штыри 53-56 действиями, обратными указанным выше, тележка 3 переходит в положение для загрузки на поперечную тележку 29 нового съемного элемента 65 с транспортного средства, транспортирует его и устанавливает на свободное место.1742048 71 Формула изобретения 1. Манипуляторное устройство, содержащее основание с прямолинейными направляющими, на которых установлена основная тележка, имеющая катки с ребордами, смонтированные на осях, исполнительный орган, установленный на основной тележке, и упоры, о т л и ч а ю щ ее с я тем, что, с целью расширения технологических возможностей за счет увеличения зоны обслуживания, оно снабжено подпружиненными буферными устройствами, установленными на концах прямолинейных напраьляющих, и криволинейными направляющими, смонтированными на основании, на котором выполнены ячейки под сьемные элементы, а прямолинейные направляющие расположены параллельно одна другой на расстоянии, равном радиусу кривизны криволинейных направляющих и расстоянию между катками тележки, причем криволинейные направляющие связывают собой с одной стороны концы нечетных прямолинейных направляющих, а с другой стороны - концы четных прямолинейных направляющих, при этом исполнительный орган состоит из поперечной тележки с дополнительными направляющими, установленными перпендикулярно пря- е молинейным направляющим, подъемной каретки с приводом ее перемещения, размещенной на дополнительных направляющих, и из захватов с зажимными элементами 5 и приводами их зажима, а упоры установленына основной тележке с возможностью взаимодействия с подпружиненными буферными устройствами, катки основной тележки установлены посредством дополнительно вве денных мостов, каждый из которыхвыполнен в виде кронштейнов, подпружиненных талрепов и двуплечего рычага, шарнирно установленного на основной тележке, а его концы посредством кронш тейнов и подпружиненных талрепов связаны с осями катков.2. Устройство по и. 1, о т л и ч а ю щ е ес я тем, что зажимные элементы выполнены в виде штырей с лыской и кольцевой проточ кой и установлены с возможностью вращения.3. Устройство поп.1,отлича ющеес я тем, что привод перемещения подьемной каретки выполнен в виде зубчато-рееч ных передач и электродвигателя, выходнойвал которого связан с зубчатыми колесами зубчато-реечных передач, а рейки этих передач смонтированы на поперечной тележке параллельно дополнительным на правляющим,оставитель А,Шхред М.Морге Тираж Подписное И Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ С 113035, Москва, Ж, Раушская наб., 4/5