Промышленный робот (его варианты)

СОЮЗ СОВЕТСКИХсоциАлистичесн ихРЕСПУБЛИК ННЫЙ КОМИТЕТНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ ГОСУДАРСТВЕПО ИЭОБРЕТЕПРИ ГКНТ ПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕН СВИДЕТЕЛЬСТВУ АВТОР ханизм снабривошипом,кривошиабар ен в рук ов, планетарныирым сателлитом сшарнирно связанаих сателлитов. л ну обслузцты промьЦельзоны обсл вания и енного обретенуживания омышлен еличивает г обота.я - расширение и уменьшение гаага робота,аритов пр иантами и е, со уку с анную ехани торых рж дву"мов преда лли аниэма,ателлито(56) Авторское свидетельство СССРВ 847617, кл. В 25 1 11/00, 1978.(54)(57) 1. ПРОИЬРЛЕННЫЙ РОБОТ (ЕГОВАРИАНТЫ), содержащий основание,приводы и руку с исполнительным орЯаном, связанную двумя шарнирами созвеньями механизмов ее перемещения,одно иэ которых представляет собойкривошип сателлита основного планетарного механизма, о т л и ч а ющ и й с я тем, что, с цеью расширения зоны обслуживания и уменьшения Изобретение относится к области машиностроения, в частности к. конструкциям манипуляторов и промышленных роботов.Известен промышленный робот, содержащий основание, приводы и руку с исполнительным органом, связанную двумя шарнирами со звеньями механизмов ее перемещения, одно из которых представляет собой кривошип сателлита основного планетарного механизма,Недостатком известного промышленного робота является то, что для фиксации руки в заданном положении необходим пантографный механизм, применение которого ограничивает зо.,ЯО, 112058 2. Промышленный робот, содержащий основание, приводы и руку с исполнительным органом, связанную двумя шарнирами со звеньями механизмов ее перемещения, одно из которых представляет собой кривошип сателлита основного планетарного механизма, о т л и ч а ю щ и й с я тем, что, с целью расширения зоны обслуживания и уменьшения габаритов, он снабжен дополнительным планетарным механизмом, а сателлит этого механизма - кривошипам, лри этом рука шарнирно связана с кривошипами сателлитов этих планетарных механизмов. Цель достигается двумя в Согласна первому вариант Ввестном промьппленном робот щем основание, приводы и р лолнительным органом, свяэ мя шарнирами со звеньями м ее перемещения, одно иэ ко ставляет собой кривошип са основного планетарного мех последний снабжен вторым сс кривошипом, а рука шарнирно связа" на с кривошипами этих сателлитов,Согласно второму варианту известный промышленный робот, содержащий основание, приводы и руку с исполнительным органом, связанную двумя шарнирами со звеньями механизмов ее перемещения, одно из которых представ" лает собой кривошип сателлита основного планетарного механизма, снабжен вторым планетарным механизмом, а сателлит этого механизма - кривошипом, при этом рука шарнирно связана с кривошипами сателлитов этих планетарных механизмов.На фиг. 1 показана кинематическая схема планетарного механизма с одним водилом и двумя сателлитами; на фиг, 2 - вид сверху на фиг. 1; на фиг. 3 показана кинематическая схема двух планетарных механизмов; на фиш, 4 - вид сверху на фиг. 3; на фиг. 5 - кинематическая схема промышленного робота, выполненного по первому варианту; на фиг, 6 - кинематическая схема промышленного робо- та, выполненного по второму варианту; на фиг. 7 - разрез А-А на фиг.5; на фиг. 8 - разрез по Б-Б на фиг. 6; на фиг. 9 - разрез по В-В на фиг.8.Промышленный робот согласно первому варианту состоит из рамного корпуса 1, имеющего возможность вра" щаться вокруг оси 2, на котором смонтирован планетарный механизм с одним водилом, выполненным в виде дисков 3 и 4 и двух сателлитов 5 и 6. Кривошипы оси 7 и 8 эксцентрично укреплены на вращающихся осях сателлитов 5 и 6 на радиусе т. Оси сателлитов 5 и б смонтированы в подшипниках на водиле, Водило укреплено на оси 9, 10, а последняя через подшипники ук" реплена в рамном корпусе 1. Исполнительный орган - рука 11 в виде плоского стержня через подшипники наса" жена накривошипы 7 и 8 и может перемещаться с ними. Оси 2, 7, 8, 9 и 10 снабжены индивидуальными приводами 12 и преобразователями 13 для определения углового поворота осей 2, 7, 8, 9 и 10. Приводами 12 здесь служат регулируемые двигатели постоянного тока типа ДКили ДП, либо шаговые двигатели, которые через одну пару шестерен вращают соответственно оси 2, 7, 8, 9 и 10. Ось 2 рамного корпуса 1.через подшипники 1120586укреплена в неподвижной станине 14На левом конце руки 11 установленмеханический захват 15, движение которому сообщается через коленчатыеоси 16, 17, 18, 19, тяги 20 от привода 1. Ось 16 снабжена круговымпреобразователем 22, который здесьвыполянет функции обратной связи.Конструктивное отличие промьпдленного робота согласно второму варианту состоит в том, что в нем два разделительных водила 3 и 4, каждое изкоторых может независимо вращатьсявокруг своей оси 9 и 10, в то времякак в нервом варианте водило одно,Поскольку размеры дисков 3 и 4 ограничены, расстояние между кривошипами 7 и 8 меньше, чем во втором2 О варианте, где крепление исполнительного органа - руки 11 - является более жестким иэ-эа возможности увеличить расстояние между кривошипами7 и 8, соответствующими самостоятельным водилам 3 и 4. Тем самым повышается грузоподъемность руки 11.Функциональное отличие промышленного робота согласно второму варианту от первого варианта состоит вувеличении зоны сервиса промьпплвнногоробота.Промышленный робот согласно первому и второму вариантам работает следующим образом. Во время установлениялевого конца исполнительного органа 35 руки 11 в заданную точку приводы 12вращают оси 2, 7, 8, 9 и 10 по соответствующим величинам углового поворота, преобразованным по введеннымкоординатам заданной точки, После40 отработки заданных углов поворотовосей 2, 7, 8, 9 и 10 по данным преобразователей 13, привода 12 путемторможения останавливают вращенияосей 7, 8, 9 и 10 в нужном поло 4 жении. В случае еобходимости получитьзаданную траекторию перемещения ру-,ки 11 промышленного робота скоростьвращения осей 2, 7, 8, 9 и 10 программируется, а регулирование во вреЯ мя отработки осуществляется по частоте информации, получаемой от преобразователей 13, которые выполняютфункции обратной связи. Движениезахвата 15 для зажима и раэжима предо метов, а также ориентирование предме.тов в пространстве осуществляетсяаналогично, как в прототипе, от привода 2.1, смонтированного на рамномкорпусе 1 поворотом осей 16, 17,5 1120586 б19 на нужную величину, контроль осу- промышленного робота, а также увешествляет круговой преобразователь личить зону обслуживания.22.Применение предложенного устрой- Промышленный робот выполненный3ства по первому и второму варианту по второму варианту, конструктивно .позволит исключить необходимость ис- . отличается большими габаритами и пользования для ориентирования и фик- массой, но крепление руки является сации руки специального механизма, более жестким, а грузоподъемность что уменьшает габариты конструкции 1 повышается.