Шарнир манипулятора

:.:дфявМ;:Ф ий инститй 7 ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯПРИ ГКНТ СССР К АВТОРСКОМУ СВИ(56) Авторское свидетельство СМ 1437214, кл. В 25 1 11/00, 19(57) Использование; автоматизация технологических процессов машиностроения. Сущность изобретения: шарнир манипулятора содержит предыдущее и последующее 14 звенья, сферу 3 с проточкой и отверстиями 4 на ее поверхности, жестко связанную с предыдущим звеном, кольцо 5, установленное в проточке сферы 3 и несущее на диаметрально противоположных концах оси 6 вращения сферы, и фиксатор 11 с механизмом его перемещения, смонтированный в полости корпуса 9, установленного на конце последующего звена 14 и подпружиненного относительно него. Механизм перемещения фиксатора 11 выполнен в виде зубчато-реечной передачи, зубчатое колесо 12 которой жестко связано с корпусом, а рейки 10 и 13 смонтированы соответственно на фиксаторе 11 и последующем звене 14.2 ил,1734995 5 10 15 20связанные фигурными рычагами 8 с корпусом 55 Изобретение относится к машиностроению, а более конкретно к конструкциям манипуляторов промышленных роботов,Целью изобретения является повышение надежности работы устройства.На фиг. 1 показана конструкция шарнира манипулятора; на фиг, 2 - разрез А - А на фиг. 1.Шарнир манипулятора содержит фланец 1, присоединительные и габаритные размеры которого соответствуют присоединительному фланцу предыдущего звена манипулятора. На фланце 1 закреплен кронштейн 2, на другом конце которого неподвижно закреплена полая сфера 3, по поверхности которой выполнены отверстия 4, По поверхности сферы перпендикулярно фланцу 1 выполнена выточка, в которой установлено с возможностью перемещения вокруг сферы 3 кольцо 5. На кольце 5 с диаметрально противоположных сторон выполнены оси 6 вращения, на которых с возможностью поворота установлены втулки 7,9 механизма перемещения фиксатора, выполненного в виде зубчато-реечной передачи, зубчатая рейка 10 с фиксатором 11, который выполнен с возможностью ввода в отверстия 4 сферы 3, В корпусе 9 установлено зубчатое колесо 12 с зацеплением с зубчатыми рейками 10 и 13, которое связано с последующим звеном 14, подпружиненным относительно корпуса 9 пружиной 15, Свободный конец последующего звена 14 связан с фланцем 16 крепления схвата, В корпусе 9 выполнены упорные элементы 17, а на подвижном элементе 14 - бурты 18.Устройство работает следующим образом.В исходном положении пружина 15 расжата до упора буртом 18 последующего звена 14 в упорные элементы 17 корпуса 9. При этом зубчатая рейка 13 последующего звена 14 смещена вниз, а находящаяся в зацеплении с зубчатой рейкой 13 через зубчатое колесо 12 зубчатая рейка 10 смещена вверх, при этом фиксатор 11 введен в отверстие 4 сферы 3, Таким образом звено зафиксировано в определенном рабочем положении. Для изменения конфигурации последующего звена робот опускает схват до упора в 5 30 35 40 45 50 неподвижную поверхность и далее до сжатия пружины 15 последующим звеном 14, Одновременно при перемещении зубчатой рейки 13 вверх, зубчатая рейка 10 перемещается вниз, выводя фиксатор 11 из отверстия 4 сферы 3. Перемещением манипулятора промышленного робота в направлении, обеспечивающем требуемый наклон части звена со схватом относительно другой части звена со сферой 3 и фланцем 1, достигается изменение конфигурации шарнира манипулятора. Фиксируется новое положение отводом схвата от неподвижной поверхности и, соответственно, вводом фиксатора 11 в другое, соответствующее новому положению, отверстие 4 сферы 3. При этом пружина 15 отжимает последующее звено 14 до упора буртом 18 в упорные элементы 17, соответственно перемещаются в противоположные стороны зубчатые рейки 13 и 10, с последней из которых связан фиксатор 11, Данная конструкция шарнира манипулятора позволяет осуществлять поворот схвата относительно оси фланца 1 в любом направлении на угол, максимальная величина которого превышает 90.Формула изобретения Шарнир манипулятора, содержащий предыдущее и последующее звенья, сферу с отверстиями и осями вращения сферы и фиксатор взаимного положения звеньев с механизмом его перемещения, о т л и ч а ющ и й с я тем, что, с целью повышения надежности, он снабжен кольцом, связанным с последующим звеном посредством дополнительно введенных рычагов, а механизм перемещения фиксатора выполнен в виде корпуса, установленного на конце последующего звена и подпружиненного относительно него, и зубчато-реечной передачи, зубчатое колесо которой установлено на корпусе, а зубчатые рейки установлены соответственно на последующем звене и на фиксаторе, при этом фиксатор имеет возможность взаимодействия с отверстиями сферы, а сама сфера жестко связана с предыдущим звеном и на ее поверхности выполнена выточка, в которой установлено кольцо, кроме того, оси вращения сферы смонтированы на диаметрально противоположных концах кольца..Гагарина, 101 енно-издательский комбинат "Патент", г, Ужго Прои аказ 1774 Тираж Подписное ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ 113035, Москва, Ж, Раушская наб 4/5