B25J 9/18 — электрическое

Номер патента: 233414

Опубликовано: 01.01.1969

Авторы: Артес, Браунштейн, Васильев, Мещерин, Московский, Пивоваров, Рогозников

МПК: B21J 13/10, B25J 13/00, B25J 9/18 ...

Метки: ковочный, манипулятор

...заяатиц бойкамц пресса поковки. Все управленце приводом осуществляется от бесконтактного командоаппарата 12,Прц повороте рукоятки бесконтактного командоаппарата 12 в ту цлц иную сторону подается определенный сигнал (соответствующий углу поворота рукоятки) в блок управления 10 статического преобразователя 8. Управляющий сигнал с блока управления 10 поступает далее в статический преобразователь тока 8, на выходе которого появляется определенное выпрямленное напряжение. Двигатель 7 разгоняется и поковка поворачивается на некоторый угол.Прц опускании подвижной поперечины пресса поковка зажцмается между бойкамц ц привод затормаживается. В этот момент вступает в действие блок обратных связей 11, с помощью которого воздействием на блок...

Номер патента: 389922

Опубликовано: 01.01.1973

МПК: B25J 1/00, B25J 13/08, B25J 9/18

Метки: баумана, всесоюзнаят, высшее, им, птшггшйчевавторыi, техническое, училище

...19 на вход логического устройства и в зависимости от полярности создает опорное напряжение на каком-нибудь одном резисторе.Полярности сигналов датчиков нагрузки 4 и 10 находятся в таком состоянии, что если оператор создает усилие, направленное в сторону действия нагрузки, то сигнал датчика 4 поступает на диод, на котором нет опорного напряжения, если же оператор создает усилие противоположного направления, то сигнал датчика 4 поступает на диод, на котором есть опорное напряжение.Если оператор не создает усилия на задающем органе, тогда последний неподвижен, так как сигнал датчика 10 нагрузки равен нулю, а сигнал датчика 4 в данном положении переключателя не поступает на вход усилителя 7 задающей системы. Вследствие...

Номер патента: 403547

Опубликовано: 01.01.1973

МПК: B25J 9/18, B25J 9/22

Метки: 403547

...электромехацнческого преобразователя 5.Датчцкц 1 и 2 установлены таким образом, что в любом крайнем положении штока 3 сигнал одного из цих равсц нулю и меняет фазу ца 180 црц отклонении штока от точки равновесия в ту цли иную сторону, а сигнал ЗОдругого имеет максимальную величину. При403547 с 1.:витсив Т, Юдахнна Тсхрсд 3, Тараненко Шл;оз: р с 1; ор(Е слева 22/5Ц и пр Тираж 7 ЯО П. осуиарствсного комитет Совет л Зииистрои ГГ,Р ио 1 еса изобретени и спкрыМ сквл.,К. Рлуискан ило., 5 Т:и .,лр(си исл. (Плс"Гсинс движении 1 токя 3 В стор 01 у датчика сигнал последнего изменяется пропорционально не продешому до точки равновесия датчика расстоянию.С помощью переключателя б на вход синхроИного детектора 7 подключается разбалансированный...

Номер патента: 361868

Опубликовано: 01.01.1973

Авторы: Вител, Лакота, Наканчиков, Орлов

МПК: B25J 13/08, B25J 19/02, B25J 3/00 ...

Метки: отражения, системах, усилий

...такого способа относятся возможность появления рывков задающего вала, приводящих к не- плавности движения исполнительного органа манипулятора, а также образование заклинивания, когда моменты по степеням свободы манипулятора могут достигать величин, больших предельных возможностей оператора, в результате чего оператор не может формировать управляющие воздействия при помощи задающего органа, Кроме того, восприятие оператором моментов нагрузки как моментов сопротивления независимо от направления действия нагрузочных моментов приводит к переутомлению оператора.Предлагаемый способ отличается от известного тем, что формируют сигнал, пропорциональный скорости задающего вала, определяют знаки сигналов, пропорциональных нагрузочному моменту...

Номер патента: 368020

Опубликовано: 01.01.1973

Авторы: Вител, Кубарев, Кулешов, Лакота, Панин

МПК: B25J 13/08, B25J 19/02, B25J 3/00 ...

Метки: дистанционным, копирующим, манипулятором

...через диод 6 и диодный ограничитель 8. В результате при наличии усилия на исполнительном органе на выходе системы воспроизведения усилия нагрузки, т. е. на задающем органе, также создается усилие. Под действием этого усилия задающий орган может придти в движение (если оператор не создает достаточного противодействующего усилия, чтобы остановить это движение или направить его в противоположную сторону), меняя свое положение, которое отслеживается исполнительной следящей системой, замкнутой отрицательной обратной связью по положению исполнительного органа. В этом случае оператор опускает груз. Если оператор увеличит противодействующее усилие, движение может прекратиться, а затем может измениться его направление. В этом случае груз...

Номер патента: 433024

Опубликовано: 25.06.1974

Авторы: Изобретени, Хомылев

МПК: B25J 15/00, B25J 9/18

Метки: манипулятор

...электростатическое поле создается системой электродов, расположенныхна наконечнике манипулятора. Поле, возникающее вблизи рабочей поверхности наконечника, при приложении к электродам разности30 потенциалов, по существу, является полем30 рассеяния. Его напряженность имеет максимальное значение у поверхности электродов и быстро убывает с расстоянием, Таким образом, при приложении наконечника с электродами к обьекту манипулирования, последний будет удерживаться на наконечнике до тех пор, пока на электроды подано питающее напряжение.На фиг. 1 изображен предлагаемый манипулятор в разрезе; на фиг. 2 - схема включения манипулятора.Основным элементом манипулятора являются два плоских электрода 1. Они расположены в одной плоскости на...

Номер патента: 1229033

Опубликовано: 07.05.1986

Авторы: Запорожец, Кондратенко, Филаретов

МПК: B25J 9/18

Метки: звеньев, манипулятора, относительного, поворота, привод

...и 19 умножения;сигнал, соответствующий угловой частот сд гармонических функций и пропорциональный требуемой угловой ско;. ;росси вращения оси 2 (т.е вращаемого звена руки робота), подается свторого выходя блока 10 на первыйвход блока 17 умножения, я сигнал,соответствующий требуемому угловому 1 сч пеРемещеттиттэ С вРащаемого звена, спервого выхода блока 10 поступаетна ог.,ин из входов блока 12. На второй ттход блока 12 сравнения, как ипя первый вход блока 20 памяти, по -ступает сигнал с выхода датчика 11положения оси, Таким образом, в блоке 20 памяти всегда хранится инфортяция о текущем угловом положении сттоси , а на вьгходе блока 12 сравнеАрнин формируется сигнал рассогласования лс == С 1 т,д- ср, который одновременно подается на вход...

Номер патента: 1250476

Опубликовано: 15.08.1986

Авторы: Круговой, Лейбман, Лысенко, Хорьков

МПК: B25J 9/18, B30B 15/26

Метки: внешней, информации, комплекса, листовой, робототехнического, холодной, штамповки

...ч- Н 01 0 Л (1 Н 1,1 И .1;кс)л( л 1 н( р( 01 и(. Г)и 11 В;31 р;в Н 1 Т 1 И 0(1 Н и (И Н(1(1(3 и ПР 3( Л н)Ч К 13(1(1( И 1 МЕЛИ (1)Л 33 Г)ЧЖьИЯ, 1 Г) = 1/2),н его третья гармоника ь,= 3/2 Составитель Б. Стоколов Ре:иктор .Ъ,ежннна Техред И перес Коррс ктор И. Муска Лн ла4 З 58,15 Тираж 597 Подписное ВНИИПИ Государственного комитета СССР о делам изобретений и открытий 1 3035, Москва, Ж - 35, Раушская наб, д. 4/5 филиал Г 1 ПГ 1 Патентэ, г. Ужгород, ул. Проектная, 43предварительной, ее назначение обеспечить работоспособность усилителя в условиях высокого уровня помех, т. е. его работу на линейном участке амплитудной характеристики с тем, чтобы не допустить перекрестной модуляции сигнала помехами. Далее узкополосная селекция...

Номер патента: 1414626

Опубликовано: 07.08.1988

Автор: Щербина

МПК: B25J 9/18

Метки: манипулятора, механическая, рука

...свойствами памяти формь. с индивидуальнь:".и источниками наг,ева и охлаждения (не показаны). При этом угол деформации дополнительного приводного элемента 12 больше угла деформации основного приводного элемента 1. Некоторые звенья - основные приводные элементы 1 скреплены между собой при помощи упругого элемента 13, который может изгибаться, удлиняться и укорачиваться при взаимодействии фиксаторов 14 и 15, закрепленных на этом звене, с концевыми упорами 16 и 17, расположенными на основании 2 или предыдущем звене,Масса нагревателя 6 и холодильника 7 и их температуры расчитываются в зависимости от требуемой скорости нагрева и охла ",- дения того или иного участка механическоч руки манипулятора. Этим самым задается скорость работы...

Номер патента: 1618637

Опубликовано: 07.01.1991

Автор: Фабриков

МПК: B25J 9/00, B25J 9/18

Метки: манипулятор

...из торцовых поверхностей которых нанесен сплошной кольцевой электрод 3, а на другой электрод 41 разделенный на различные по площади и конфигурации участки. Модуль поворота вокруг оси Е состоит из пакета пьезоэлементов 5, на обоих торцовых поверхностях б,и 7 которых нанесены разделенные на сектора элект цо роды 8 и 9. Расположение электродов 8 и 9 наповерхностях 6 и 7 отлича - ется друг от друга смещением на определенный угол относительно оси Е,Манипулятор работает следующим 15 образом.На половину участков электрода 4 пьезоэлемента 2 подают напряжение питания величиной +О, а на диаметрально противоположную половину -0 20 (фиг.2 и 3 ) При этом соответствующие зоны каждого пьезоэлемента 2 деформируются на необходимые величи+1 ф + гю +3 ю...

Номер патента: 1634488

Опубликовано: 15.03.1991

Авторы: Гурфинкель, Девянин, Жихарев, Ленский, Шнейдер, Штильман

МПК: B25J 13/00, B25J 9/18, G05B 19/00 ...

Метки: аппарата, супервизорного, шагающего

...находящихся на опоре. Координаты концов ног находят интегрированием системы дифференциальных уравнений:5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 55 гг=+иГ - аз,ю= , + ,4 - , ц (3) г 3 = 3+Г - 02где компонентй Гь 1 ь з ектора линейной скорости Гкорпуса и ыь со, юз вектора угловой скорости Б корпуса в связанной с ним декартовой системе координат поступают в блок 5 маневрирования с выхода пультауправления. Начальными условиями для интегрирования системы (3) служат выходные сигналы гц блока 4 линейных преобразований. Блок 20, осуществляющий вычисление правых частей системы (3), включает в себя только элементы, выполняющие операции перемножения, инвертирования и суммирования. Его конкретная реализация приведена на фиг. 8.Компоненты ц, гц, ц векторов...

Номер патента: 1662838

Опубликовано: 15.07.1991

Авторы: Афонин, Колодезев, Колосова, Чинаев

МПК: B25J 9/00, B25J 9/18

Метки: исполнительного, линейного, механизма, перемещения, привод

...связано подвижное звено 14, взаимодействующее с генератором 10 и связанное с основанием 7 через1662838 Т Редактор Т.Лазоренко оставитель Н,Богданехред М,Моргентал ктор МЛожо аказ 222 ВНИИ Тираж 480 ПодписноеГосударственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР 113035, Москва, Ж, Раушская наб 4/5 Производственно-издательский комбина "Патент", г. Уж л,Гагарина. 10 В начальный момент времени контакты 12 и 11 находятся в исходном состоянии, Напряжение от маломощного источника 1 постоянного тока посредством преобразователя 2 напряжения трансформируется до требуемого значения и заряжает малым током блок 8 аккумулирования электрической ,энергии, В требуемый момент времени замыкается выключатель 13 и катушка индуктора 3...

Номер патента: 1689291

Опубликовано: 07.11.1991

Авторы: Буданов, Гольцблат, Гурфинкель, Иванов, Ленский, Цветков, Штильман

МПК: B25J 9/18, B66C 13/22

Метки: краном-манипулятором

...76 - 82 умножения сигналов, сумматоров 83 - 87, инверторов 88 - 91 и блоков 92, 93 деления сигналов.На фиг. 2 кран-манипулятор изображенв координатных осях охуг, показаны углы а, р, р соответственно наклона рукояти 9, стрелы 10 и поворота колонны 8. Вектор г соответствует проекции конца телескопической стрелы на горизонтальную плоскость.Устройство работает следующим образом.Сигналы на выходах 5 - 7, 12 задатчиковпульта 1 определяют заданную скорость рабочего органа крана-манипулятора. Сигнал на выходе 13 пульта 1 определяет по О ложение переключателя 28, при этом устройство работает в декартовой или цилиндрической системе координат. Преобразователь 32 осуществляет пересчет сигналов, соответствующих заданной скорости поворота...

Номер патента: 1731627

Опубликовано: 07.05.1992

Авторы: Петрухин, Флейтман

МПК: B25J 9/12, B25J 9/18

Метки: манипуляторов, перемещения, преимущественно, привод, шагового

...г. Ужгород, ул.Гагарина, 101 ЪИзобретение относится к робототехнике и может быть использовано в приводе манипуляторов большой грузоподъемности. Целью изобретения является повышение быстродействия за счет улучшения динамических характеристик и надежностиработы привода,На чертеже показан привод шаговогоперемещения, преимущественно для манипулятора, общий вид.Привод содержит платформу 1 с червячной передачей в виде червяка 2 и колеса 3.Платформа 1 соединена с вибратором крутильных колебаний, выполненным, например, в виде эксцентрика 4,взаимодействующего с упорами 5, жесткосоединенными с платформой 1, Платформа1 установлена с возможностью поворотавокруг оси, совпадающей с осью червячного 20колеса 3, соединенного жестко с выходнымвалом...

Номер патента: 1821354

Опубликовано: 15.06.1993

Автор: Осипов

МПК: B25J 9/08, B25J 9/12, B25J 9/18 ...

Метки: манипуляционная, уравновешенная

...схеме сигналы обратной связи от датчиков ся весом, причем эта разница может положения 15, 17 и 30 передаются на срав- превысить допустимую норму для данного нение с управляющими сйгналами цифроа уравновешенного электропривода, т,е. присоналоговых преобразователей 6 трех единив разные грузы, нарушим характерисмканалов О, р и. 1, разность этих сигналов ки уравновешивания всторону увеличения,.вновь поступает на входы соответствующих Ьъ. Это, при допустимых величинах внешнихусилителей 7 до полной отработки величин возмущающих сил, может привести к несовпа- О, д и 1. Кроме того, сигналы обратной 35 дению направления ускорения подвижных связи от датчиков положения 15, 17 и 30 звейьев манипуляторов с направлением передаются также через...

Номер патента: 1821355

Опубликовано: 15.06.1993

Автор: Вейтцель

МПК: B25J 9/18

Метки: манипулятор

...от требуемого перемещения и положеповернуть на одинаковый угол (например, ния манипулятора (на фиг.2 показано, что90 илидр,) относительнодругдруга, вокруг 40 первое и третье силовое звено находятсяцейтральЪой продольной оси манипулято- под тОком и повернуты, а второе (среднее) -ра. Неподвижный торец 12 силоаого эле- без тОка, в,исходнОм положении) подаетсямеНта 9 опирается на торец крайнего . электрическийтоквнужныесиловыезвеньяоснования 2, которое повторяет полностью..1 на нагревательные элементы 15, которыеответную часть формы неподвижного торца 45 нагревают:внутреннюю поверхность сило 12, а неподвижный конец 8 защемлен жест-. вйх элемейтов 9 и при достижении опредеко в отверстии 7, при этом противополож- ленной велйчины повышения...