Манипулятор

, В 25 1 11 ельскии инстиитьянтман, Я.М,Рыв во СССРО, 1986,нострое- онструкбретения зициониости торлючают редуктораааааСл) Э Ы ЬЭ ГОСУДАРСТВЕННЫ И КОМИТЕТ ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИ ПРИ ГКНТ СССР ВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛ(57) Изобретение относится к маши нию и может быть использовано в к циях манипуляторов. Целью изо является повышение точности по рования путем повышения плавн можения, В начале работы вк электродвигатель 4. который через 5 и тормоз 16 сообщает вращение барабану 6. Намотанный на нем трос 7 приводит в движение тележку 3, При ее движении вправо под давлением находится рабочая полость левого цидлиндра, а поршень правого цилиндра при этом находится на упоре 11. В результате этого трос 7 натянут. При подходе к упору 11 с упреждением по команде соответствующего путевого выключателя 12 электродвигатель 4 останавливается тормозом 16, тележка 3 продолжает по инерции двигаться к упору 11, При этом левый силовой цилиндр посредством троса 7 тормозит движение тележки 3, Ее доводка до упора 11 осуществляется переключением распределителя 13. Параметры торможения определяются настройкой дросселей 14. Возможна остановка тележки 3 в промежуточном положении. 2 ил.Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в конструкциях манипуляторов,Цель изобретения - повышение точности позиционирования путем повышения плавности торможения,На фиг,1.показана схема манипулятора с тяговым элементом в виде труса; на фиг.2 - то же, в виде зубчатой рейки,Манипулятор содержит направляющие 1, схват 2, установленный на тележке 3, смонтированной на направляющих 1. Тележка 3 приводится в движение приводом, состоящим из установленных на тележке 3 двигателя 4, редуктора 5, на выходном валу котооого находится фрикционный барабан б с канатом 7, концы которого через планки 8 связаны с силовыми цилиндрами 9, установленными на направляющих 1, Планки 8 связаны также с направляющими 1 при помощи пружин 10 растяжения. Перемещение тележки 3 по направляющим 1 ограничивается упорами 11 и путевыми датчиками 12, установленными с упреждением относительно упоров 11, Штоковые полости силовых цилиндров 9 связаны с распределителем 13 давления рабочей среды, причем на линиях связи установлены дроссели 14 с обратными клапанами 15. свободно пропускающими поток от распределителя 13 к штоковым полостям силовых цилиндров 9. Мекду двигателем 4 и редуктором 5 установлен электромагнитный тормоз 16,Во втором варианте исполнения манипулятора фиг.2) вместо фрикционного барабана б установлена шестерня 17, зацепляющаяся с зубчатой рейкой 18, скользящая с опорах 19, Один из концов рейки 18 связан с силовым цилиндром 9. полости которого соединены с распределителем 13 аналогично первому варианту по фиг,1. Перемещение рейки 18 ограничивается поводком 20 и упорами 21.Манипулятор работает следующим образом.При движении тележки 3 вправо под давлением рабочей среды находится рабочая полость левого цилиндра 9, а поршень правого цилиндра 9 при этом находится наупоре 11, Таким образом канат 7 натянут,Движение тележки 3 обеспечивается вращением барабана б, приводимого от элект 5 родвигателя 4 через редуктор 5, Приподходе к упору 11 с упрекдением по команде соответствующего путевого выключателя 12 электродвигатель 4 останавливаетсятормозом 16. тележка 3 продолкает по10 инерции двигаться к упору 11, а левый силовой цилиндр 9 тормозит движение тележки3. Доводка тележки 3 до упора 11 осуществляется переключением распределителя 13,Это переключение может быть осуществле 15 но или с временной задержкой от моментаостановки двигателя 4, или непосредственно по команде на остановку, В последнемслучае получается наиболее мягкая остановка при наибольшем тормозном пути, Пара 20 метры торможения определяютсянастройкой дросселя 14. При движении поинерции к упору 11 натяжение сбегающейветви каната 7 обеспечивается пружинами10, Величина хода цилиндров 9 должна пре 25 вышать величину тормозного хода тележки3 на величину хода доводки к упору 11. Возможна остановка тележки 3 в промежуточном положении,Формула изобретения30 Манипулятор, содержащий корпус с направляющими, установленную на них тележку со схватом и с приводом ееперемещения посредством тягового органа,а также пневмо- или гидромеханическое ус 35 тройство торможения и остановки тележки,о т л и ч а ю щ и й с я тем, что, с цельюповышения точности позиционирования засчет обеспечения плавности торможения,устройство торможения и остановки тележ 40 ки выполнено в виде двух силовых цилиндров, штоки которых шарнирно соединены стяговым органом посредством дополнительно введенных подпружиненных планок,причем эти цилиндры снабжены распреде 45 лителем давления рабочей среды с дросселями и с обратными клапанами, а тяговыйорган выполнен в виде троса и привод содержит барабан, снабженный электромагнитным тормозом.501733232 45 50 55 Редактор А при ГКНТ ССС Производственно-издательский комбинат "Патент", г, Унт, г, жгород. ул, агарина, 101 аказ 1628 ВНИИПИ Госу Составитель Л, КудрявцевТехред М.Моргентал Корректор Н, Ревс Тираж Подписноественного комитета по изобретениям и открыти 113035, Москва. Ж. Раушская наб., 4/5