Манипулятор

Союз Советских Социалистических Республик(51) М. Кл, В 251 5/02 Гасударственные комитет Совета Министров СССР(53) УДК 62-521(088.8) ло делам изобретений и открытий(54) МА Н И П УЛЯ ТОР Изобретение относится к области автоматических загрузочных устройств.Известен манипулятор с перемещающейся по монорельсу кареткой с двумя выдвигающимися руками со сменными исполнительными органами.Для сокращения простоев оборудования и увеличения рабочей зоны предлагаемого манипулятора его руки установлены с возможностью независимого поворота на общей неподвижной оси и снабжены индивидуальными приводами горизонтального перемещения, размещенными непосредственно в корпусах рук, и вертикального перемещения исполнительных органов, смонтированными на последнем звене выдвигающихся рук.На фиг. 1 приведен предлагаемый манипулятор, общий вид; на фиг, 2 - схема автоматизированного участка кокильного литья, поясняющая работу манипулятора.Манипулятор состоит из каретки 1 с гидростанцией и приводом 2 перемещения манипулятора, установленного колесами 3 лап 4 на беговые дорожки монорельса. На неподвижную ось 5, выходящую вниз из каретки, на подшипниках насажены две механические руки б и 7. Обе руки кинематически независимы и автономны и связаны кареткой шлангами гидро- и электроразводки, проходящими через полую ось 5. В корпусе каждой руки размещаются привод 8 поворота и привод 9 выдвижения руки, Для увеличения длины выдвижения при небольших габаритах корпуса руки использованы телескопические направляющие 5 10 с роликами и по две рейки 11, зацепленныхс шестерней 12, ось которой закреплена на среднем выдвижном звене. На концах направляющих обеих рук установлены приводы 13 вертикального перемещения исполнительных 10 органов 14. Тонкостенные гильзы 15, являющиеся направляющими вертикального перемещения, заканчиваются приводами 16 исполнительных органов 14. На. фиг. 1 левая рука оснащена захватом, имеющим возможность по ворота вокруг вертикальной осп, а на правойустановлен бачок с форсунками 17 распылителя.Участок кокильного литья включает несколько кокильных машин 18, дозатор 19 рас плавленного металла, пополняемый из разливочного ковша 20 и транспортер 21 шагового типа,Манипулятор работает следующим образом.Манипулятор занимает исходную позицию 25 на монорельсе на оптимальном расстоянии отрабочих зон кокильных машин и транспортера.При раскрытии кокиля рука с захватом поворачивается на нужный угол вокруг оси 5, выдвигаются горизонтальные направляющие с 30 приводом 13 вертикального движения, который опускает захват к отливке, В зависимости от специфики отливки захват может быть переведен в горизонтальное положение и повернут вокруг вертикальной оси, Захватив отливку, рука выносит ее из кокиля и устанавливает, используя те же движения, на транспортер. В этот момент вторая рука поворачивается к освободившемуся кокилю и помещает между его половин распылитель для нанесения защитного покрытия перед очередной заливкой металла. Рука же с захватом, уложив отливку на транспортер, описывает дугу в направлении второй машины и после раскрытия ее кокиля вынимает вторую отливку и относит на транспортер, передвинувшийся к этому моменту на один шаг. Рука с распылителем обрабатывает вторую машину, пока в первую идет заливка из дозатора, а рука с захватом работает с отливкой. Действия манипулятора, кокильных машин, дозатора и транспортера записаны в программе и согласованы по времени. Если период кристаллизации отливки в кокиле велик, то манипулятор по монорельсу переводится к другой паре машин для их обслуживания. Таким образом подбирается ва риант, исключающий нежелательные простоиоборудования и манипулятора.Предмет изобретенияМанипулятор с перемещающейся по моно рельсу кареткой с двумя выдвигающимися руками со сменными исполнительными органами, отличающийся тем, что, с целью сокращения простоев оборудования и увеличения рабочей зоны манипулятора, его руки установ лены с возможностью независимого поворотана общей неподвижной оси и снабжены индивидуальными приводами горизонтального перемещения, размещенными нс:осредственно в корпусах рук, и вертикального перемещения 20 исполнительных органов, смонтированными напоследнем звене выдвигающихся рук.г ПодписноСР Изд. М 202 Тираж 837Государственного ксгаптста Совета Мипистропо делам изобретений н открытийМосква, Ж-Зо, Рауьпская наб, д. 4,5 аказ 23032ЦНИИП пографня, пр. Сапунова,Составнгепь М, ПуряевРедактор Л. Василькова Техред Е, Борисова Корректор Л. Денисов