Шабаршов

Номер патента: 1674188

Опубликовано: 30.08.1991

Авторы: Бабин, Васильев, Гладских, Захарова, Калинин, Павлов, Шабаршов, Ядыкин

МПК: G06K 11/06

Метки: ввода-вывода, информации, наконечник, пера, светового, устройства, экрана

...собирают узел держателя 4 световода 5, Еговставляют в корпус 1 и регулируют выборкой люфта предварительное поджатие плоской пружины 8 прокладками 13 призакрытой шторке 11, При считывании изображения наконечник упирается в световойэкран 14Наконечник светового пера работаетследующим образом,На световом экране 14 выбирают изображение вводимой или выводимой информации и к нему (к изображению) подносятконец наконечника светового пера такимобразом, чтобы световой поток от изображения попадал в отверстие 10 - вход переходной втулки и наконечника световогопера, и нажимают наконечником световогопера на экран 14. При этом ножка стакана 9переходной втулки, выступающая из входного отверстия корпуса 1, вдвигаетсявнутрь корпуса 1, продвигая всю...

Номер патента: 1384618

Опубликовано: 30.03.1988

Авторы: Гойфман, Чекмарев, Шабаршов

МПК: C14B 1/40

Метки: меховых, разбивки, шкур

...полотна 3 жестко соединен с соответствующим ползуном 11.3Машина работает следующим образом.Перед укладкой шкуры на транспортеры 1 включают привод (не показан) транспортеров 1 и ножевых бараба нов 2. Одновременно включают привод 7 кривошипно-ползунных механизмов 5. При включении последних каждое опорное полотно 3 посредством полэуна 11, шатуна 8 и кривошипа 6 совершает вынужденные колебания относительно поверхности ножевого барабана 2, занимая при этом положения с образовани" ем зазоров от Ац до А, . Величина зазоров А и А, вьбирается из условий свободного прохождения шкуры при А, и качественной раз- бивки при А. При этом учитываются инерционные нагрузки со стороны опорного полотна, которые гасятся путем регулирования натяжения...

Номер патента: 1374274

Опубликовано: 15.02.1988

Авторы: Васильев, Гладских, Калинин, Кузьмин, Шабаршов, Ядыкин

МПК: G09G 3/20

Метки: информации, отображения

...элемента И 11, на третьем входе которого присутствует сигнал с выхода трйггера 12, на выходе 13 элемента.И 11 появляется сигнал прерывания, который поступает на вход триггера 12, который перебрасывается в другое состояние. Изменившийся сигнал с выхода триггера 12 запирает элемент И 11. Сигнал с выхода 14 триггера 12 поступает на управляющий вход 1550 блока 3 управления и управляющий выход 16 устройства. По сигналу с выхода 13 прекращается засветка индикаторов 5 и производится считывание55 состояния регистра 17. По сигналу с выхода 13, поступающему на управляющий вход регистра 17, на информацион" ные выходы 18 пульта, подключенные к выходам регистра 17, подается информация с входов регистра 17, соединенных с выходами счетчика 2, т.е.в...

Номер патента: 1339629

Опубликовано: 23.09.1987

Авторы: Васильев, Шабаршов, Ядыкин

МПК: G09G 3/20

Метки: информации, отображения

...матричного индикатора 7 . На первом столбце второго матричного индикатора 7 воспроизводится предназна 2ченная для него информация.Таким образом, с приходом очередного сигнала на вход счетчика 1 информация для первого столбца очередного матричного индикатора 7 подается на шину 9 и воспроизводится на первом столбце очередногс матричного индикатора 7. После выдачи информации для первого столбца последнего матричного индикатора 7 с приходом очередного сигнала на вход счетчика 1 на шину 9 поступает информация для второго столбца первогс матричного индикатора 7, а так как число, до которого считает счетчик 1, соответствует числу матричных индикаторов 7, то на входе первого счетчика блока 5 счетчиков и управляющем входе первого регистра блока 3...

Номер патента: 994250

Опубликовано: 07.02.1983

Авторы: Васильев, Гладских, Калинин, Кулешов, Петров, Шабаршов, Ядыкин

МПК: B25J 11/00

Метки: качества, манипуляторов, оценки, стенд

...имеет цилиндрическое посадочноеместо 13 для соединения с элементомсхвата манипулятора, ось которогопроходит через центр двойного карданного шарнира,На штанге 5 через изолятор 14установлен индикатор допустимого углового отклонения штанги 4 в видеметаллического кольца 15, Кольцо 15устанавливается по высоте при пере-25мещении штанги 5 в направляющей 3в зависимости от величины допустимо"го отклонения центра карданного шарнира от исходного положения для дан"ной точки рабочей зоны манипулятора, ЗО Кольцо 15 и металлическая штанга4 подключены к сигнальному устройству 16,Стенд работает следующим образом. 35Перемещая основание 1 в горизонтальной плоскости и передвигая штангу 4 в вертикальном направлении,устанавливают центр карданного шарнира в...

Номер патента: 974332

Опубликовано: 15.11.1982

Авторы: Васильев, Гладских, Калинин, Кузьмин, Кулешов, Шабаршов, Ядыкин

МПК: G05B 11/00

Метки: дистанционным, манипулятором

...и управляемый коммутатор, информационный вход которогоподключен к выходу акселерометра, а5выходы - ко входам масштабного усилителя.На чертеже представлена функциональная схема устройства,Устройство содержит акселерометр 1,зоуправляемый коммутатор 2, масштабныйусилитель 3, привод 4, инструмент 5,датчик 6 захвата инструмента, исполнительный механизм 7.аз 8699/65 Тираж 914 Подписное ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий 113035, Москва, Ж, Раушская наб., д.род, ул. Проектная, 4 Патент",илиад П 3 97433Устройство работает следующим образом.При отсутствии инструмента 5 в охвате исполнительного органа сигнал с акселерометра 1 поступает в управляемый коммутатор 2 усилителя 3, где усиливается масштабным...

Номер патента: 830292

Опубликовано: 15.05.1981

Авторы: Васильев, Калинин, Кулешов, Петров, Самохин, Шабаршов, Ядыкин

МПК: G05B 11/00

Метки: манипу-лятором

...исполнительного органа. Привод 7исполнительного органа отрабатывает сигнал датчика 5 положения задающего органа до тех пор, пока сигнал с выхора датчика 8 положения исполнительного органа не сравняется с сигналомдатчика 5 положения задающего органана втором сумматоре 12,Если на исполнительный орган 6 действует нагрузка с объекта 10 манипулирования, то между задающим органом 2 и исполнительным органом 6 возникает рассогласование, пропорциональное величине этой нагрузки и обратно пропорциональное жесткости исполнительного органа 6. Сигнал с датчика 11 нагрузки исполнительного органа поступает на задающий орган 2, где он на первом сумматоре 9 сравнивается с сигналом датчика 3 нагрузки задающего органа. Сигнал с выхода первого сумматора 9...

Номер патента: 825313

Опубликовано: 30.04.1981

Авторы: Васильев, Гладских, Петров, Шабаршов

МПК: B25J 11/00

Метки: качества, манипулятврбых, оценки, сиотея, стенд

...датчик 3 и своим сигналом изменяет состояние индикатора 2,например гасит лампу, информируяоператора об успешном выполненииэтапа эксперимента. Одновременно датчик 3 выдает сигнал на один из входов конъюнктора 4 (из ряда 1,п),на остальные входы которого ужепоступили сигналы от блока 8 и (приуспешном выполнении предыдущегоэтапа эксперимента) с прямого выходапредыдущеготриггера 5. Таким образом, если заданная точка достигнутасхватом за определенное импульсомблока 8 время, появляется сигнал навыходе конъюнктора 4, и срабатываеттриггер 5, сигнал на прямом выходекоторого сохраняется до конца проверки, подготавливая следующийконъюнктор 4 (из ряда 1,и)к включению по импульсу со следующего выходаблока 8 при переходек проверке следующей...

Номер патента: 824131

Опубликовано: 23.04.1981

Авторы: Васильев, Гладских, Калинин, Кузьмин, Кулешов, Петров, Самохин, Шабаршов, Ядыкин

МПК: G05B 13/00

Метки: следящая

...Формула изобретения СоставитеТехред А. БТираж 940И Государственногоделам изобретенийМосква, Ж - 35, РауП Патент, г. Ужг едактор Н. Рогуличаказ 2107/67ВНИИПпо113035,Филиал ПП При возникновении управляющего сигнала Х привод 1 отрабатывает его, воздействуя при этом на объект 3 регулирования,датчик 2 обратной связи и датчик 4 нагрузки.Сигнал гп с выхода датчика 4 нагрузкиподается в блок 5 умножения. Сигнал ошибки Ь, полученный вычитанием в измерителе 7рассогласования сигнала обратной связи тиз управляющего сигнала Х, подается вфункциональный преобразователь 6 и сумматор 8, С выхода функционального преобразователя 6 снимается сигнал К и подаетсяв блок 5 умножения, где умножается насигнал т. Результирующий сигнал 2 с...

Номер патента: 824130

Опубликовано: 23.04.1981

Авторы: Васильев, Калинин, Самохин, Шабаршов

МПК: G05B 13/00

Метки: очувствленнымманипулятором

...манипулятором.Она содержит первый датчик 1 положения, второй датчик 2 нагрузки, привод 3задающего органа, задающий орган 4, привод 5 исполнительного органа, первый датчик 6 нагрузки, второй датчик 7 положения,исполнительный орган 8, второй сумматор 9, 10пульт 10 управления, блок 11 переключениякоэффициентов, первый сумматор 12, оператора 13 и объект 14 манипулирования.Устройство работает следующим образом.Оператор 13, воздействуя на задающийорган 4, перемещает его в желаемом направлении. Первый датчик 1 положениявырабатывает сигнал, управляющий положением исполнительного органа 8 с помощью обратной связи, введенной черезсумматор 12 от второго датчика 7 положения,Привод 5 исполнительного органа перемещает исполнительный орган 8 и, если...

Номер патента: 809048

Опубликовано: 28.02.1981

Авторы: Васильев, Кузьмин, Шабаршов, Ядыкин

МПК: G05B 11/00

Метки: дистан-ционным, копирующим, манипулятором

...коэффициента и оператора 16. зо 35 40 45 50 55 4Устройство работает следующим образом Оператор 16 перемещает задающий орган 5, изменяя его положение в пространстве. Перемещение 30 преобразуется датчиком 1 положения задающего органа в сигнал управления. Привод исполнительного органа 6 отрабатывает заданное перемещение и исполнительный орган 9 взаимодействует с объектом 10 манипулирования. Усилия (моменты), возникающие от этого взаимодействия, измеряются датчиком 7 нагрузки исполнительного органа и сигнал нагрузки через блок 13 переключения коэффициента и сумматор 12 поступает на при вод 3 задающего органа, воздействующий через упругий элемент в датчике 2 нагрузки задающего органа на оператора 16 и вызывающий у него ощущения...

Номер патента: 809047

Опубликовано: 28.02.1981

Авторы: Васильев, Гладских, Калинин, Кузьмин, Кулешов, Самохин, Шабаршов, Ядыкин

МПК: G05B 11/00

Метки: дистан-ционным, копирующим, манипулятором

...функциональная схема устройства для управления дистанционным копирующим манипулятором.Устройство содержит акселерометры 1и 2, сумматоры 3 и 4, усилители 5 и 6 идвигатели 7 и 8.Устройство работает следующим образом.При отклонении звеньев задающего илиисполнительного органа дистанционногокопирующего манипулятора, по любой изего регулируемых координат, сигналы с выходов акселерометров 1 и 2 этой регулируемой координаты поступают на соответ809047 Составитель Е. Политов Редактор Е. Лушникова Техред А. Бойкас Корректор Н.Швыдкая Заказ 10877/52 Тираж 940 Подписное ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий 113035, Москва, Ж - 35, Раушская наб., д. 4/5 Филиал ППП Патент, г. Ужгород, ул, Проектная, 4ствующие...

Номер патента: 783750

Опубликовано: 30.11.1980

Авторы: Васильев, Гладских, Калинин, Кузьмин, Кулешов, Самохин, Шабаршов, Ядыкин

МПК: G05B 11/00

Метки: дистанционным, копирующим, манипулятором, очувствленным

...с усилиями от веса звеньев (и приводов, и суставов) задающего органа измеряются шестистепен- Щным датчиком 20 усилий и моментов.Сигналы с датчиков 20 и 18 поступают в вычислительный блок 19. Разностиих одноименных составляющих, пропорциональные усилиям от веса звеньев,преобразуются в вычислительном блоке19 в соответствии с кинематикой задающего и исполнительного органа в компенсирующие сигналы приводов исполнительного органа, которые сравниваются с сигналами датчиков 17 моментовсуставов исполнительного органа, содержащих сигналы от веса звеньев(приводов и суставов) исполнительного органа, и отрабатываются приводами,создавая моменты и усилия, уравновеши-З 5вающие веса и моменты от звеньев исполнительного органа.Сигналы с датчика 18,...

Номер патента: 559820

Опубликовано: 30.05.1977

Авторы: Васильев, Политов, Шабаршов, Ядыкин

МПК: B25J 11/00

Метки: дистанционного, копирующего, манипулятора, очувствленного, суставом

...органа 3 вырабатывается сигнал, пропорциональный нагрузке на исполнительном органе, поступающий на второй входсумматора 5. Сигнал с выхода сумматора 5 подается на вход привода задающего органа 4, который отрабатывает этот сигнал и выдает с выхода по нагрузке на первый вход сумматора 5 сигнал, пропорциональный нагрузке на задающем органе.Привод задающего органа 4 отрабатывает входной сигнал до тех пор, пока алгебраическая сумма сигналов на первом и втором выходах сумматора 5 не станет равной нулю. При этом оператор испытывает отраженную нагрузку, пропорциональную нагрузке на исполнительном органе. При необходимости оператор поворачивает рукоятку задатчика 6 сигнала смещения. Сигнал с выхода по углу задатчика сигнала смещения 6...

Номер патента: 552184

Опубликовано: 30.03.1977

Авторы: Васильев, Кузьмин, Шабаршов, Ядыкин

МПК: B25J 13/02

Метки: манипулятором

...измеряется датчиком 6 нагрузки и пропорционален приложенной к исполнительному органу нагрузке (как полезной, так и от трения). Сигнал с датчика 6 нагрузки поступает на измеритель 8 рассогласог,ания нагрузки следящего привода 7 по нагрузке, Привод 9 отражения отрабатывает ходнои сигнал до тех пор, пока сигнал с датчика 10 обратной связи по нагрузке не сравняется в измерителе 8 рассогласования с 11 ходным сигналом, При этом оператор на рукоятке 17 испытывает отраженную нагрузку, пропорциональную нагрузке электрогидропривода 4, Сигналы с датчика 1 угла и датчика 5 обратной связи по углу задерживаются в блоках 13 и 14 и сравниваются в блоках 11 и 12 вычитания с текущим значением сигнала, таким образом, на выходах блоков 15 и 16...

Номер патента: 548413

Опубликовано: 28.02.1977

Авторы: Васильев, Политов, Шабаршов, Ядыкин

МПК: B25J 11/00

Метки: копирующего, манипулятора, очувствленного, суставом

...с 1 13 1 с) : 1 31,(,К- 1 ,И (р 1 Л 11 3 1 ,н р 1 13 1 51Г ( И (Г 131133(1 1 , н",с ("1110 М 11 но 1 Н НТ(.ЛЬНИИ И,)13(цс, 1,)(.3М 11 ф) , 101 ц 111 13 х, 1, 13:3,р и 3(., 51 ра 011 Л СИ 313 и 51 1 н с( 13 х , 1 нц В (. Рс 1 н 0 (. т1л (. т . ии с 1, 1(1 1 И) 3 1 1( ) 1 1 11Ь 1Ы 1 1 13 С 51 1 11 1 1 1 1 С 1 1 Л 1)3 К 11 1 с- с г лс и с и ол н и тел ь и ого о р г а н 3 . 1 1 р в од 2 и траблтываст его и через 3 ибр;3 ю 3 ый рсдукОр 3 3;3 кру 1133 ст упругий элемент 4. Момент, оздлвасмый упругим элем 1 п 01, персдастС 5 ОНСра 1 Иру 1 1 И ИЗМСряС Г 51 дс)ТП 1 КО. Н;1- 1 Р 31 с 31 , СИГНЛЛ С ВЫХОДс 3 КОГОРИГО ПОСТНЗСГ 13 1 313 ь 1 н т 3 10 РИ Й ВОД 213: с Р 11 1 с 1 5 Р л с сил а с 0- 131(ни 1 1, ГДС с),1 Сор 3311 Сскн СМ 12 рС 151 С 1 Г 111...

Номер патента: 517483

Опубликовано: 15.06.1976

Авторы: Крылов, Черваков, Шабаршов

МПК: B25J 11/00

Метки: звеном, манипулятора, очувствленного

...замыкающий контакт реле РЗ - ко входу апериодического звена 18, выход которого соединен со, входом 19 сумматора 17. Выход 20 блока выработки компенсирующего сигнала 7 подключен через замыкающий контакт реле Р 4 ко входу апериодического звена 21, выход которого соединен со входом 22 сумматора 17. Выход сумматора 17 соединен со входом 23 привода задающего органа 2.Оператор 1 воздействует на привод задающего органа 2 и изменяет его положение относительно опоры. Сигнал с выхода привода задающего органа 2 по положению поступает на вход 4 анализатора скорости 5 и одновременно на вход привода исполнительного органа 3, который перемещается в нужном оператору направлении. Сигнал с выхода 9 привода исполнительного органа 3 по положению...

Номер патента: 505965

Опубликовано: 05.03.1976

Авторы: Васильев, Гладских, Калинин, Прохоров, Шабаршов, Ядыкин

МПК: G01P 15/00

Метки: датчик, перегрузок

...по отношению к оси отверстия в соседней шайбе. Это повышает вязкое сопротивление каждой шайбы. Заданное демпфирование обеспечивается определенным числом шайб в дросселе. Гидравлическое сопротивление канала 11 больше гидравлического сопротивления дросселя, что снижает вредное влияние термокомпенсирующего элемента 12 на динамические характеристики датчика,Работает датчик следующим образом, При воздействии динамических перегрузок, направленных по продольной оси сильфонов 7, 8, инерционная масса 1 перемещается по направляющим роликам 2 и при этом деформирует сильфоны в продольном направлении. Демпфирующая жидкость перетекает из сжимаемого сильфона в растягиваемый через отверстия и полости набора шайб дросселя 10. Возникающие при этом...

Номер патента: 501864

Опубликовано: 05.02.1976

Авторы: Васильев, Кузьмин, Кулешов, Шабаршов, Ядыкин

МПК: B25J 3/04

Метки: дистанционный, копирующий, манипулятор, очувствленный

...1 вами 10 и 12 задающего органа установлен шестистс,пенной датчик усилий и моментов 11, неподвисжное звоно 9 которого соединено с,суста 1 вом 12, а,подвижное звено 8 - О суста 1 вом 10 схватом). Выходы ше, тистепепного датчика усилий и моментов 11 соединены со входами вычислительного устройства 20, выходы которого, в свою очередь, соединены со входами приводов 27 соответсгвуОщих суставов 21 - 2 б 1 Сполн:тельного органа. 1(аждый из суставов 21 - 2 б исполнительОго органа содержит привод 27, датчик момента 29. являющийся датчиком обратной связи В системе передачи усилий, и датчик угла 28, выход которого связан со входом привода 18 соотвев твующе; о сустава 12 - 17 задаю щего органа,Манипулятор работает следующим образох. Усилия или...

Номер патента: 499108

Опубликовано: 15.01.1976

Авторы: Васильев, Политов, Шабаршов, Ядыкин

МПК: B25J 9/00

Метки: дистанционнного, копирующего, манипулятора, суставом

...подключен к входу привода 3. К входу Вх 2 сумматора подключен задатчик 4 положения исполнительного органа пульта управления. Система управления суставом дистанционного копирующего манипулятора работает следующим образом. Оператор воздействует на задающий орган, который поворачивается 5 в суставе на угол, измеряемый датчиком угла1. Датчик угла выдает через сумматор 2 управляющий сигнал, пропорциональный углу поворота сустава задающего органа, на вход привода 3. Привод отрабатывает входной сиг нал, в результате чего происходит поворот натот же угол в суставе исполнительного органа. При необходимости оператор поворачивает рукоятку задатчика положения 4 на пульте управления. Задатчик положения 4 вы дает через сумматор 2 управляющий сигнална...

Номер патента: 498155

Опубликовано: 05.01.1976

Авторы: Политов, Фетисов, Шабаршов, Ядыкин

МПК: B25J 13/02

Метки: задающего, манипулятора, органа, схват

...9 соответственно.Схват работает следующим образом.Оператор, поворачивая вокруг оси цилиндрического шарнира 8 подвижную губку 1, управляет положением губок схвата исполнительного органа. Возникающая на губках схвата исполнительного органа нагрузка отрабатывается приводом 5 схвата задающего органа, который через необратимый редуктор 4 закручивает пружину 8. Усилие закрутки пружины 8 пропорционально нагрузке ца исполнительный орган передается на руку оператора. Оператор при этом испытывает отраженную нагрузку. Датчик момента 7 измеряет величину деформации пружины 8 ц является датчиком обратной связи системы отражения нагрузки. При работе с инструментом для его включения оператор поворачивает вокруг оси цилиндрического шарнира 9 подвижную...

Номер патента: 491050

Опубликовано: 05.11.1975

Авторы: Васильев, Кулешов, Самохин, Черваков, Шабаршов, Ядыкин

МПК: G01L 1/04

Метки: датчик, манипулятора, моментов, усилий

...датчика усилий и моментов манипулятора.Неподвижное звено датчика вдвенадцати жестко соединенных стержней 1 равной длины, размещеных по ребрам куба. Из трех стержней такой же длины выполнено в виде крестовины 2 подвижно: ззено. Стержни, образующие подвижное звено, смонтированы взаимно перпендикулярно и жестко скреплены друг с другом в середине. Неподвжнос и подвижное звенья связаны между собой упругими элемецтамц 3 ц измерителями 4 деформации упрупх элементов 3 так, что один конец упругого элемента 3 и измерителя деформации 4 закреплен жестко ил с помощью шарнира на середин: одногоз стержней неподвижного звена, а другой конец упругого элемента 3 и измерителя деформации 4 закреплен на конце одного из стержней подвижного...

Номер патента: 481418

Опубликовано: 25.08.1975

Авторы: Васильев, Кузьмин, Черваков, Шабаршов, Ядыкин

МПК: B25J 3/04

Метки: дистанционный, копирующий, манипулятор, очувствленный

...сустава ИО.Исполнительный орган манипулятора, содержащий в суставах приводы 9 и датчики углов 8, являющиеся датчиками обра ной связи следящей системы по положению, соединен с основанием манипулятора упругими элементами 1 с датчиками 3 их деформации и демпфервми 2. Выходы датчиков деформации упругих элементов соединены со входами ВУ 4, выходы которого, в свою очередь, соединены со входами приводов 30. Суставы ЗО содержат приводы 7, датчики В моментов, являющиеся датчиками обратной связи в кв нале очувствления, и датчики 5 углов, причем выходы последних связаны со входами приводов 8 соответствующих суставов ИО.Произвольно направленные усилия, действующие на ИО, деформируют упругие элементы 1, связывающие ИО с основанием манипулятора....

Номер патента: 448950

Опубликовано: 05.11.1974

Авторы: Васильев, Калинин, Шабаршов, Ядыкин

МПК: B25J 3/04

Метки: дистанционный, копирующий, манипулятор, очувствленный

...Статор вращающегося трансформатора ВТ, жестко связан со звеном 20 плеча, а его ротор - с крестовиной кардана,Статор вращающегося трансформатора ВТ 2 жестко связан с крестовиной кардана, а его ротор через механическую передачу с коэффициентом передачи, равным 1, - с пред плечьем, На крестовине кардана установленыдва потенциометрических акселерометра А, и А причем их оси чувствительности К 11, и К 24 параллельны оси шарнира, соединяющего звенья предплечья и плеча. Косинусные об мотки вращающихся трансформаторов ВТ, и448950 10 15 н и . Очувствленный дистанционныи копирующии манипулятор, содержащий корпус и последовательно соединенные цилиндрическими шарнирами звенья предплечья и плеча, связанные 30 с корпусом карданным шарниром,...

Номер патента: 438573

Опубликовано: 05.08.1974

Авторы: Васильев, Кузьмин, Шабаршов, Ядыкин

МПК: B62D 57/02

Метки: движитель, шагающий

...ведомом звене шарнирного параллелограмма, который вместе с опорой совершает возвратно-поступательное движение, что приводит к увеличению инерционности опоры, повышению потребления энергии на ее движение и ухудшению динамической устойчивости шагающего движителя.С целью уменьшения массы деталей, совершающих возвратно-поступательное движение вместе с опорой, противоположное звено шарнирного параллелограмма установлено на корпусе на цилиндрическом шарнире, а привод коррекции продольного перемещения опоотносится к безрельсовым дствам с шагающими двикорпусе и соединен со звпараллелограмма для его пповорот звена 12 и посредством этого коррекцию продольного перемещения опоры 1.Шагающий движитель работает следующим образом,При вращении кривошипа...

Номер патента: 428935

Опубликовано: 25.05.1974

Авторы: Васильев, Черваков, Шабаршов, Ядыкин

МПК: B25J 17/00

Метки: манипулятора, сустав

...подобными суставами, не испытывающими демпфирующего воздействия оператора. пулятора и улучшить динамическую точно ь системы управления манипулятора.На чертеже показана кинематическая схема сустава манипулятора,На неподвижном звене 1 сустава установлен двигатель 2 привода, передающий движенйе подвижному звену 3 через зубчатые шестерню 4, колесо 5 и сдающее звено б с демпфером 7 в нем. Демпфер 7 связан с одной стороны шарниром 8 с подвижным звеном 3, а с другой стороны через шарнир 9 и тягу 10 с зубчатым колесом 5.При подаче на привод сигнала управления включается двигатель 2. Момент, развиваемый двигателем, передается через шестерню 4, колесо б, тягу 10 и сдающее звено б на звено 3. Звено д поворачивается относительно звена 1....

Номер патента: 426804

Опубликовано: 05.05.1974

Авторы: Васильев, Шабаршов, Ядыкин

МПК: B25J 13/02

Метки: задающего, манипулятора, органа, схват

...с губкой 4 механической передачей б - зубчатой планетарной, в которой солнечное колесо закреплено на корпусе. Сателлитом является губка с полостью под большой палец. Са теллит зацепляется с колесом, закрепленнымна губке с полостью под пястные пальцы.Схват работает следующим образом, Рука оператора помещается в схват так,что пястные пальцы руки размещаются в поло сти губки 4, а большой палец - в полости губкид. При этом ось поворота руки в сочленении пястных пальцев с пястью совпадает с осью шарнира 5, а ось поворота кисти руки относительно предплечья совпадает с осью шарни ра 2, При сжатии или разжатии схвата губка3 поворачивается относительно корпуса 1 вокруг оси шарнира 2, а губка 4 поворачивается относительно губки 3 вокруг оси...

Номер патента: 414148

Опубликовано: 05.02.1974

Авторы: Изобретени, Кузьмин, Финогенов, Шабаршов, Ядыкин

МПК: B62D 57/032

Метки: движитель, средства, транспортного, шагающий

...вал 7 отстает по фазе от заднего,на угол 90.Каждая кулиса 9 своим свооодным концом 11 шарнирно прикреплена к промежуточной площадке 12, установленной на корпусе 1 посредством двойного шарнирного параллелограмма 13, обеспечивающего плоскопараллельное передвижение площадки 12 относительно корпуса 1, На площадке установлены приводы продольного 14, поперечного 15 и вертикального 1 б перемещения шагающей опоры 17.Шагающий движитель работает следующим образом,Электродвигатель 2 через редуктор 3 врагцает продольный вал 4, вращение которого через конические шестерни 5 и б передается поперечным валам 7 и установленным на его концах кривошипам 8. Свободный конец .11 .кулисы, благодаря выбранным соотношениям между длиной кривошипа 8, длиной...

Номер патента: 381501

Опубликовано: 01.01.1973

Авторы: Васильев, Калинин, Кузьмин, Шабаршов, Ядыкин

МПК: B25J 21/02, B25J 5/00

Метки: дистанционного, звене, компенсации, манипулятора, момента, плеча, ротации, статического

...сельсцнов-датчиков плеча и предплечья электрически соединены. При колебаниях основания манипулятора в звене ротации плеча возникает момент от сцл веса конструкции исполнительного цли задающего органа, который, воздействуя на оператора, создает помехи манипулированию. Для компенсации этого момента необходимо подать ца вход усилителя канала отражения усилия сигиил равный по величине сигналу датчика момецта задающего или исполнительного органа от веса конструкции манипулятора и обратный ему по знаку,Для потец циометрических акселерометр перемец 1 ение движка пропорццональцо составля 1 ощей ускорения, направленной по осцгде Предмет изобретения Составит ль В. КазаковТскрсд Л. Богданова Редактор Г. Литроп ва Корректор Е, Талалаева Заказ...

Номер патента: 398386

Опубликовано: 01.01.1973

Авторы: Авторы, Калинин, Кузьмин, Фетисов, Шабаршов, Ядыкин

МПК: B25J 11/00, B25J 19/02

Метки: дистанционный, манипулятор

...Обьектом м 1 иццу,1 ирОВяЦИ 51;М - статцтСсти момент цеуравновец 1 еццости конструкции 11 зц 11 у,зяторя;ДИНЯ М ЦЧССКЦй МОМСЦ Т тоСТР СЦИ Цманипулятора;.1 О м с и т 0 т В 11 т Я л к ц В Я ю 1 ц ц х 1 11 р х 11 МЕДОВЫХ 1 С 17 СРЕДЫ;М: - момсцт вязкого трсция;М- момент сухого трения. Момсцг соцротивгения в лставс фцзцчс:кой модсл 1 может быть зяццсац в видеМт р =М т +."1 д+М+М "+М Штрих показывает. что соответствующий момент отно, цтся к физической модели.Сигнал. дя гчиков нагрузки момент 1) цозццпсльцого органа и физической модели СНЦСЫВЯЮТС 51 ВЫ)Я 1 тен 151)11Идн = -- К.(М +Мдн+Мтт+Мд+М +М +Чт 1Состаиитсль В,а Рслакгор Л. Цветкова Тскрсд 3, Тараненк Еоррсктор В. Брыкснна11 Изд. Лв 1954 Государстис нного ио дслаги изо Москва, г...