Привод манипулятора

(51) М. Кл. В 251 1/О Государственный комитет Совета й 1 иннстров СССР19 убликовано 25,05.75 3) УДК 621,791,75,.037 (088.8)юллет елам нзобретенн и открытий Дата опубликования описания 2(72) Автор изобретения К, Красни 71) Заявитель елгорсдский технологический институт строит материалов 4) ПРИВОД МАНИПУЛЯТОРА Изобретение касается манипуляторов для работы в среде, вредной для здоровья человека.Известны манипуляторы, состоящие из нескольких поворачивающихся относительно одно другого звеньев с шестеренчатым или каким-либо другим приводом, последний из суставов несет захват. Однако в движении между задающим и исполнительным механизмом наблюдаются статические ошибки положения,Для исключения рассогласования в движении задающего и исполнительного механизмов привод манипулятора выполнен в виде вращающихся валов с шарнирами Гука-Кардана, концентрически расположенных относительно одной оси, допускающих независимые друг относительно друга вращательные движения.На фиг. 1 дана кинематическая схема привода исполнительного механизма манипулятора; на фиг. 2 - механизм вращения относительно вертикальной оси У - У, на фиг. 3 - механизм вращения относительно горизонтальной оси Х - ХьКонструктивно механизм привода манипулятора состоит из системы карданных передач 1 (см. фиг. 1), в которую входят кардан 1 с крестовидной 2, включающие в свою структуру механизм поворота системы относительно оси У, - У, (см. фиг. 2). Ведущая вилка кардана 1 представляет собой цилиндр, в котором с торца на половине цилиндра нарезаны зубья конического зацепления, Вторая половина цилиндра гладкая. Нарезанная коническая часть с коническим зубчатым колесом 3 представ ляют собой пару конических зубчатых колес, ацилиндрическая часть перекатывается по ролику 4, образуя высшую пару. Карданный вал 5 совместно с крестовиной 6 и механизмом поворота (см. фиг. 3), состоящим из звеньев 0 7 - 9 и ведомой вилки 10 обеспечивают поворот относительно оси Х - Х,. Карданный вал 11 с крестовинами 12 и 13 приводит в действие механизм поворота 14 - 17 системы относительно оси Хг - Хг. Вал 18 с крестовинами 19 5 и 20 совместно с механизмом поворота 21 - 24по аналогии с поротом относительно оси У 1 - У (см. фиг. 2) обеспечивают поворот системы относительно оси Уг - Уг Валами 25 и 26 также осуществляется поворот захвата 27 отно сительно продольной оси. Привод захвата 27(зажим губок) осуществляется валом 26 с крестовинами 28 и 29 с помощью винта 30, гайки 31 и шарнирных тяг 32.Поворот относительно любой из описанных 25 осей осуществляется соответствующим карланом. Так, если необходимо повернуть систему относительно оси У, - У, с задающего механизма передается вращательное движение на вал 1. Вал 1 через коническое колесо 3 поворачи- ЗО вает крестовину 2, а крестовина 2 поворачивает всю систему в том же направлении ведомой вилкой 33 вала 1, Чтобы зацепление конической пары не нарушалось вторая часть цилиндра ведущей вилки вала 1 опирается на ролик 4 и, таким образом, крестовина 2 фиксируется относительно оси У, - Уь Для поворота системы относительно оси Х, - Х приводятся во вращение вал 5 и через крестовину 6 ведомая вилка 10. Ведомая вилка соединена шарнирно с крестовиной 6 (см,.фиг. 3) и жестко соединена с карданным валом 5, половина торцовой части которого с зубчатой конической нарезкой, а вторая - гладкая. При пово. роте коническая часть вала 5, зацепляясь с жестко посаженной на крестовину 2 конической шестерней 7, обкатывается относительно этой шестерни (а, следовательно, и относительно оси Х, - Х,), увлекая за собой всю систему и поворачивая ее относительно оси Х, - Хь Аналогичным образом осуществляется поворот относительно оси Х - Х с помощью вала 11 и относительно оси У - У с помощью вала 18, При одновременном вращении валов 25 и 26 захват 27 вращается относительно собственной оси. Для привода захвата 27 вращение через вал 26 передается винту 30. Винт 5 30, вращаясь, перемещает гайку 31 влево пливправо, Тяги 32 в этом случае снимают или разжимают лапки захвата. Повороты относительно осей системы не налагают условий связи на звенья, не управляющие этим поворотом.10 Следовательно, в данной системе не можетбыть рассогласованности между задающим и исполнительным механизмами,Предмет изобретения 15 Привод манипулятора с подвижнымизвеньями, содержащий валы, захват и зубчатые передачи, отличающийся тем, что, с целью исключения рассогласования в движении задающего и исполнительного механиз мов, привод выполнен в виде вращающихсявалов с шарнирами Гука-Кардана, концентрически расположенных относительно одной оси.Составитель М Техред Т. М ряе Редакто агов Типография, пр. Сапунова,2095/12 ЦНИИПИ Изд.743 сударственного ко по делам изобр Москва, Ж-З 5, Р