Очувствленный робот

Союз Советских Саыиалистнческнх Республик(23) ПриоритетОпубликовано 25.06.75, Бюллетень ЛЪ 23 51) М. Кл. В 251 9/00 Государственный комитет Совета Министров СССР(71) Заявитель Государственный научно-исследовательский институт машиноведени ВЛЕННЫЙ РОБ(54) ОЧ Изобретение относится к очувствленным промышленным роботам.Известны очувствленные роботы, управляемые от электронной вычислительной машины, снабженные захватом и искусственными органами зрения в виде системы чувствительных элементов; образующих информационную поверхность. Недостатком известных очувствленных роботов является сложность алгоритмов управления при работе с подвижными объектами, а также то обстоятельство, что их конструкция не предусматривает запоминание и хранение информации о форме и положениях объектов работы робота и траекториях их перемещений. Для этой цели обычно непроизводительно используется оперативная память управляющей ЭВМ.Для упрощения алгоритмов управления роботом при работе с подвижными объектами и уменьшения объема используемой памяти управляющей ЭВМ информационная поверхность робота выполнена на запоминающихся элементах для хранения и стирания информации о форме и положениях объектов работы робота и траекториях их перемещения, а захват робота снабжен щупом, взаимодействующим с информационной поверхностью.Кроме того, для обеспечения возможности моделирования обстановки в зоне работы робота он снабжен контактным карандашом,2активно воздействующим на элементы информационной поверхности. Дополнительно дляобеспечения возможности супервизорного управления робот снабжен экраном, связанным5 электрически с информационной поверхностью.На чертеже дана схема предлагаемогоочувствленного робота,Робот имеет механическую руку 1, напри 0 мер, с двумя степенями свободы, захват 2,информационную поверхность 3 с системойзапоминающих элементов, щуп 4, установленный на захвате и взаимодействующий синформационной поверхностью, объекты 55 работы робота, специальный карандаш 6для нанесения обстановки на информационную поверхность, экран 7 для отображенияобстановки на информационной поверхности,управляющую ЭВМ 8, устройства 9 и 10 со 0 пряжения ЭВМ соответственно с механической рукой и экраном.Информация о расположении объектов 5 иих конфигурации (обстановка в рабочем пространстве работы робота) фиксируется запо 5 минающими элементами информационной поверхности 3, отображается на экране 7, считывается с экрана с помощью устройств 10сопряжения и обрабатывается управляющеймашиной 8. Помимо физических объектов,0 для нанесения обстановки на информацион 474435ной поверхности может использоваться специальный карандаш 6. Между ЭВМ и механической рукой 1 имеется двусторонняя связь: от ЗВМ к приводам руки через устройства 9 сопряжения передаются управляющие воздействия, а с датчика положения приводов (на схеме не показаны) в ЭВМ поступает информация о положении приводов. Кроме этого, захват 2 механической руки снабжен щупом 4, взаимодействующим с информационной поверхностью, поэтому поступающая в ЗВМ информация об обстановке на информационной поверхности содержит также данные о фактическом положении захвата робота,Таким образом, в ЭВМ поступают информации о расположении и конфигурации объектов на информационной поверхности, о фактическом расположении захвата руки и о положении приводов руки,В соответствии с поставленной задачей, принятым алгоритмом управления и при использовании перечисленной выше информации ЗВМ вырабатывает управляющие воздействия на приводы механической руки. При этом механическая рука осуществляет целесообразные действия и решает поставленную двигательную задачу. Следует отметить, что экран не является обязательным узлом предлагаемой конструкции. Информационная поверхность может быть непосредственно связана с ЭВМ через устройства сопряжения. Однако наличие экрана существенно расширяет функциональные возможности очувствленного робота. Он является необходимым элементом при супервизорном дистанционном управлении роботом, В этом случае управляющая ЭВМ и экран удалены от зоны работы механической руки, а оператор, сидя за пультом управления ЭВМ и наблюдая на экране обстановку в зоне работы руки, в любой момент времени может вмешаться в процесс реализации движений; а также ставить новые задачи роботу и программным образом моделировать изменения обстановки на информа 5 10 15 20 25 30 35 40 ционной поверхности. Необходимость в последнем, как правило, возникает при отработке новых алгоритмов управления. Кроме того, экран может быть использован в качестве быстродействующего выводного устройства. При наличии соответствующего математического обеспечения на экран можно выводить различные тексты, графики и результаты расчетов характеристик работы очувствленного робота. На чертеже правая зона экрана 7 иллюстрирует указанные возможности. Предмет изобретения 1. Очувствленный робот, управляемый от электронной вычислительной машины, снабженный захватом и искусственными органами зрения в виде системы чувствительных элементов, образующих информационную поверхность, на которую устанавливают объекты работы, отличающийся тем, что, с целью упрощения алгоритмов управления роботом при работе с подвижными объектами и уменьшения объема используемой памяти управляющей электронной вычислительной машины, информационная поверхность робота выполнена на запоминающих элементах для хранения и стирания информации о форме и положениях объектов работы робота и траекториях их перемещений, а захват робота снабжен щупом, взаимодействующим с информационной поверхностью,2, Робот по п, 1, отличающийся тем, что для обеспечения возможности моделиро. вания обстановки в зоне работы робота, он снабжен контактным карандашом, активно воздействующим на элементы информационной поверхности.3. Робот по п. 1, отличающийся тем, что, с целью обеспечения возможности супервизорного управления, он снабжен экраном, связанным электрически с информационной поверхностью.474435 8083 й 80088888888388800 0088800 Яоо осеее еееэоооээееэееооо 8 еоеоеоэоеоеэе оооооо ооооооееееоооооооо еоооеоеоэоеоо о 38 ооо ооооеееооооооооооо еоооеоеееоеоо 033000 Ооо 11000000000000 ооооооооооооо Оооооооооееооо 3 ооооооооо 003000000003 0003000011000111000000001 0.03000000000 ооооооооооДэ 00038113 оооооо 800 ДЭ 38 о оооооооо 8 оооооооооооооЕЕЕЕЕЕОООЕЭЕОООООООЭЕЕООООООО 0000000ееооооееоооэееооэээоо 800 ооо 80800 о 083068000010000111001110000000000000 оеее 3 ее 383 оо 33333 о 33 ее 333 ео 3333 о 333808 оеееероо 8 ооооееэееэеееоооооооээооо 3 3 ооо 3003 ее 333333 ееееее 83 е 3 ооэеоэооо 0103 Ое 0080011101000000000000 01000030011 ооооооооеэеоооооооооооооо 11 оооо 33 оооо о 803 ооооэеэоооооооеэеоооо еооооо 3 еооеео Ооооооооеееооо 00001110003300033011000 ООООООООЕЕЕООООООООООООО 3ЕЕЕЕЭЕеООООООООООООООООООООООООО ООООООООООООО Заказ 2326/11ЦНИИПИ Г Изд.824 Тираж 966дарственного комитета Совета Минпсо делам изобретений и открытийосква, Ж, Раушская наб., д. 4,5 Подписноев СССР пография, пр. Сапхнова, 2 Составитель Т, ЮдахинаРедактор Т. Шагова Техред Т. Миронова Корректор 3. Тарасова