Захват манипулятора

ОП ИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ Союз Советских Социалистических Республик(22) Заявлено 19,07.73 (21) 1947633/25-8с присоединением заявки Ме 51) М, Кл; 25 Д 17/02. Гасударстввиныи комитат Солвта Мииистров ССС оо делам изобрвтвиий и открытий(7) Заявит ЗАХВАТ МАНИПУПЯТО на н ф дов.Бель изобретениярукцию и увеличить обвания,онст- пулироь ман фаланго иены в гателей На фиг, ора, общий боку; на ф Изобретение относится к промышленным манипуляторам, которые могут бытьприменены для механизации тяжелых вспоМогательных работ в подземных условиях,а также в машиностроении, строительствеи других отраслях техники,Известны захваты манипуляторов, вы полненные из шарнирно сочлененных с ладонью пальцев, разделенных на,фаланги иснабженных приводом,Из.арестные захваты имеют сложнуюкострукцию иэ-за громоздких приводов ималую область манипулирования, так какфаланги не имеют индивидуальных привоедлагаемом захвате манипулятора вые суставы каждого фальца выпол виде неполноповоротных гидродвиизображен захват манипуид; на фиг,2-то же, в3 - разрез А-А на фиг на фиг, 4 - разрез Б-Б фиг, 2; на фиг,5.разрез В-В на фиг, 1.Захват манипулятора выполнен из шарнирно сочлененных с ладонью 1 пальцев,разделенных на фаланги 2, 3 и 4.фаланга 2 является рабочей. Сустав,образованный фалангами 2 и 3, выполненв виде неполноповоротного гндродвигателя и состоит из Е -образного поршня 5 снарезанными на нем двумя зубфатымнрейквми и двух шестерен 6, входящих в зацепление с этими рейками,Концы выходных валов 7 этих шестерен неподвижно крепятся; один - в начале фаланги. 2, второй - на конце фаланги 4,Сустав, образованный фалангой 4 в местеое крепления к ладони 1, выполнен такжев виде неполноповоротного гидродвигателя.который состоит из Г-образного поршня 8 содной зубчатой рейкой и шестерни 9, зацепляюшейся с этой рейкой, Концы выходного вала 10 этой шестерни закрепленыне 1 подвижно: у среднего пальца - в проушинах 11 ладони 1, у большого и двух боковых пальцев - в поворотных кронштейнах 12, К поворотным кронштейнам 1 крепятся штоки трех гидроцилиндров 13, два из которых расположены в передней части ладони 1, а третий - в задней ее часги под опорой большого пальца, которая представляет собой две щеки 14, приваренные к задней нижней части ладони 1 так, что ось .вращения большого пальца параллельна продольной оси захвата и находится несколько выше ее. В опоре закреплен поворотный кронштейн 12 большого пальца на оси 15. Захват сочленен со стелой 16 (см.фиг,1) манипулятора силовым универсальным шарниром, состоящим из вертикального 17 и горизонтального 18 гидро- приводов. Вертикальный привод 17 включает в себя два Г-образных поршня 19 (см. фиг. 5) с зубчатыми рейками и шестерню 20, входящую с ними в зацепление. Шесте. рня неподвижно закреплена на валу 21,1 вы. ходные концы которого установлены в про ушинах 22 ладони 1; Горизонтальный привод 18 также состоит из двуа Г-образных поршней 23 с зубчатыми рейками и шестер ни 24, посаженной на вал 25. Корпус привода 18 выполнен в виде вилки, в верхней и нижней части которой смонтированы два блока шестерен 26, Корпус привода 17 закреплен на валу 27 привода 18. Работа происходит следующим образом. При подаче рабочей жидкости в поршневые полости приводов 1 7 и 1 8 силового шарнира поршни перемешаются навстречу друг другу и шестерни, находящиеся с ними в зацеплении, начинают вращагься. Вращение шестерни 20 передается валу 21, который поворачивает ладонь 1 вокруг горизонтальной оси. Вращение шестерни 24 через вал 25 передается обоим блокам шестерен 26, которые через вал 27 поворачиваюткорпус вертикального привода 17, а вместе с ним и ладонь 1 вокруг вертикальной оси. Два ридроцилиндра 13 позволяют разводитьбоковые пальцы, а третий вращает большой палец вокруг оси 15, противопоставляяего трем остальным. При подаче рабочей жидкости в полости гидроцилиндров, образую щих фаланговый сустав, поршни перемещаются и при этом вращаются шестерни 6, Вращение валов шестерен 6 передаетсяфаланговым шарнирам, в результате чегофаланги 2 и 3 сгибаются одновременно и на у равные углы относительно фаланги 4,а фаланга 4 под действием поршня 8, обкатывающегося вокруг шестерни 9, сгибается относительно ладони, а вместе с ней сгибается и весь палец.Иформула изобретенияЗахват манипулятора, выполненный изшарнирно сочлененных с ладонью пальцев, разделенных на фаланги и снабженных приводом, о т л и ч а ю щ и й с я тем,что, с целью упрощения конструкции и увеличения области манипулирования, фаланговые суставы каждого пальца выполнены в виде неполноповоротных гидродвигателей,"Патент", г. Ужгород, ул, Гагарина, 101 лиал П НИИПИ Государств по 11 3035,Москва, Ж Составитель С, НовикТехред М, Левицкая Корректор С, Болдижар Тираж 966 Подписноеого комитета Совета Министров СССлам изобретений и открытий5, Раушская нав., д.4/5