Система управления копирующего манипулятора

сц 480538 ОП ИСАИ И Е ИЗОБРЕТЕНИЯ К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ Союз Советских СоциалистическихРеспублик 61) Дополнительное 22) Заявлено 25.07,7 свид 21) 1948153/25-27 1) М. Кл. В 251 3/00 с присоединением заявкиГосуаарственнын комит Совета Министров СССта опубликования описания 18,12.7 2) Авторыизобретения1) Заявитель Б. А. Челищев и А, И. Лепп спериментальный научно-исследовательский институ кузнечно-прессового машиностроенияЕМА УПРАВЛЕНИЯ КОПИРУ МАНИПУЛЯТОРОМ 4) ния для первой стрельгично.Трос 5 концом 6 соедройством, которое мож5 виде противовеса 7, пндинепного с ресивером(см. фиг. 2), или прунулевой жесткостью, слированного кулачкао фиг. 3), От натяжногохватывает свободно налик1, жестко связанн12 и, огибая вторичнося к исполнительному5 тора, С роликом 12 тро ыполнена аналороролик ляет- пулят свободносидящие ронцом 16 соединяется со17. Корпус 18 золотрелой 3. На торцы зопредварительно сжатые ны 19 и 20, а хвостоопирается на пружину соединен гидравличес и с источником давНа фигуправленифиг.2 и 3варианты.Рукояпкплечи 1 иНа фигтолько дл мой содержит релы 3 и 4. ма управления тема управле ботает следующими управления систе 2, манипулятор - с 1 показана систе второй стрелы. Си сжатия пым усилию синыатяжн устанавливаустройства,Изобретение относится к вспомогательному оборудованию кузнечно-штамповочногопроизводства,Известна система управления копирующимманипулятором, содеркащая рукоятку, связанную одним концом троса через системублоков со следящим золотником, смонтированным на корпусе манипулятора и гидравлически соединенным с его исполнительным гидроцилиндром.Однако данная система не ооеопечиваетнеобходимой точности управления, так какпри работе меняются усилия растяжения ивеличина удлинения троса.В предложенной системе указанный недостаток устранен благодаря тому, что онаснабжена связанным с другим концом троса устройством постоянного натяжения, атакхке пружиной, через которую следящийзолотник закреплен на корпусе манипулятора,1 схематично показана система копирующим манипулятором; на изображено натяхкное устройство,Далее трос огибаелики 13, 14 и 15 и коследящим золотнико2 О ника соединен со стлотника действуютцентрирующие пруживая часть золотника21. Корпус золотника25 ки с Гидроцилиндромления 23.Описанная системаобразом,Усилие РЗО ется рави анен с натяжным устет быть выполнено и евмоцилиндра 8, соепостоянного давления жинного механизма с осто ящего из профи и пружины 10 (см.устройства трос обсаженный на ос ый с плечом 2 ролик 11, направ механизму мани с связан жестко,Трос натягивается усилием натяжного устройства. Золотник остается в среднем положении благодаря центрирующим пружинам. Плечи рукоятки управления находятся в равновесии.При повороте (опускании) плеча 2 силой, способной сжать центрирующие пружины, золотник смещается, приводя в действие гидроцилиндр. Во время ,поворота плеча 3 вниз трос перемещается в направлении, указанном стрелками,Вследствие сдвига золотника вверх масло поступает в штоковую полость цилиндра 22 и стрела 4 начинает опускаться, При опускании стрелы 4 конец троса сматывается с ролика 14 и золотник возвращается в исходное положение (сматывание троса происходит вследствие уменьшения угла обхвата тросом ролика 14). Таким образом, стрела 4 следит за перемещением плеча 2 в любую сторону.Вследствие незначительности относительных перемещений золотника усилие пружины 21 остается практически постоянным и равновесие троса не нарушается,При повороте плеча 2 оператор преодолевает лишь незначительные силы трения в роликах и усилие центрирующих пружин.Жесткость этих пружин подобрана такой, чтобы на рукоятке возникало усилие, имитирующее нагрузочку (эффект очувствления) .Предмет изобретенияСистема управления копирующим манипуф лятором, содержащая рукоятку, связаннуюодним концом троса через систему блоков со следящим золотником, смонтированным на корпусе манипулятора и гидравлически соединенным с его исполнительным гидроцилиндром, отличающаяся тем, что, с целью повышения точности управления засчет растяжения троса постоянным усилием, она снабжена связанным с другим концом троса устройством постоянного натяжения, а также пружиной, через которую следящий золотник закреплен на корпусе манипулятора, при этом устройство постоянного натяжения выполнено, например, в виде пневмоцилиндра,Заказ 3118/18ЦНИ ппсно И Типография, пр, Сапунова,Изд.1773осударственного комитетпо делам изобретенийМосква, Ж, Раушска Тираж 966 ПСовета Министров СССРи открытийнаб д. 4/5