Захват манипулятора

(61) Дополнительное к авт. свид 251 15/00 4 (21) 2003998/25-8 22) Заявлен явкиприсоединение Государствевый комитет Совета Министров СССР(72) Авторы изобретен С. А, Тихомиров, В. И. Кулюгин и В, ф, СоснинТамбовский институт химического машиностроени(71) Заявит 54) ЗАХВАТ ИПУЛ Изобретение относится к металлургическои и металлообрабатывающей промышленности и может быть использовано, например, для правки различных профилей и других операций.Известны устройства для правки профилей 5 растяжением с раскручиванием, содержащие смонтированную на станине рабочую головку.Заготовки, подвергающиеся правке, имеют обычно винтообразность по сечению и изогнутость по длине. При правке один конец заго товки зажимают в губках зажимной головки, а другой - в губках рабочей, например выкрутной головки. При зажиме заготовки передний конец ее уходит из зоны зажима выкрутной головки. Чтобы завести конец заго товки в зажимные губки выкрутной головки, требуются значительные усилия.Таким образом, применяемые в правильных машинах захваты не решают задачи поиска свободного торца заготовки в пространстве. 20Предлагаемый захват манипулятора свободен от этого недостатка, так как в поисковом положении он имеет несколько степеней свободы, что позволяет подводить его к концу заготовки без значительных усилий, это облег чает условия труда.На фиг. 1 изображен предлагаемый захват в поисковом положении; на фиг. 2 - разрез по осям шарниров; на фиг. 3 - кинематическая схема захвата в поисковом положении, 30 Захват манипулятора выполнен в виде рабочей головки, содержащей рычаги 1, 2 и 3, на последнем смонтирована зажимная головка 4. Рычаги 1, 2 и 3 соединены между собой шарнирно осями 5 и 6. Оси неподвижно закреплены в проушинах концов одних рычагов, например ось 5 закреплена в проушине 7 рычага 2, а ось 6 - в проушине рычага 3, и свободно вращаются в проушинах сопряженных концов других рычагов, например, ось 5 вращается в проушине рычага 1, а ось б - в проушине 8 рычага 2. На части оси каждого шарнира, свободно вращающейся в проушине конца рычага, выполнены направляющие лыски 9, а в проушинах сопряженных концов рычагов - пазы 1 О.Оси 5 и б в положении поиска удерживаются от фиксации в пазах 10 расположенными в них подпружиненными упорами 11, Головка 4 имеет зубчатую втулку 12, а рычаг 3 - подпружиненный вал-шестерню 13. На головке смонтированы эксцентриковые зажимы 14, подпружиненные толкателями 15.Предлагаемый захват манипулятора работает следующим образом,В положении поиска свободного конца заготовки рычаги 2 и 3 свободно вращаются в шарнирах на углы соответственно а и р, так как оси 5 и 6 не могут попасть лысками 9 в пазы 10 проушин рычагов 2 и 3 вследствие на490646 а оставитель А. ГорбаченкРедактор И. БродскаяТехред А. КамышниковаКорректор А, Дзесова 2 Тираж 966Подписное ного комитета в СССРи открытии Ж, д. 4/5 каз 32/13 Изд.ЦНИИПИ Государствен Совета Министро по делам изобретений 113035, Москва,Раушская наб., 4 Ьг,Типография, пр. Сапунова,3личия подпружиненных упоров 11, Головка 4 также может вращаться на валу-шестерне 13, который подпружинен для предотвращения самофиксирования рычага 3 с головкой 4. При растяжении заготовки рычаги вытягиваются по оси приложения растягивающей силы, оси 5 и б отжимают упоры 11 и входят своими лысками 9 в пазы 10 рычагов, фиксируя неподвижно один рычаг относительно другого по оси приложения растягивающей силы. Зажим заготовки осуществляют эксцентриковые зажимы 14, которые могут, вращаясь на угол Р, захватывать определенный диапазон толщин заготовки. Предварительное закрепление заготовки осуществляют подпружиненные толка- тели 15. После захвата заготовки растягивающая сила сжимает пружину вала-шестерни 13 и позволяет ему войти в зацепление с неподвижно посаженной в головку 4 зубчатой втулкой 1 Л, что обеспечивает раскручивание заготовки. Предмет изобретения 1, Захват манипулятора, содержащий рабочую головку, отличающийся тем, что, с целью облегчения условий труда, например, 10 при правке проката, рабочая головка выполнена в виде соединенных между собой посредством осей рычагов, причем на частях осей, свободно вращающихся в проушинах рычагов, выполнены направляющие лыски, а в про ущипах рычагов - пазы.Л. Захват по п. 1, отличающийся тем,что в пазах рычагов вмонтированы подпружиненные упоры.