Исполнительный орган манипулятора

ОП ИСАНИЕИЗОБРЕТЕНИЯК АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ Союз СоветсиинСоциалистическихРеспублик пц 496176 ополнительное к авт. свид ввки Хи с присоединен (23) Приоритет ооуАарстаанныЯ номитеСоввта Министров СССРао дилан иэабретаннйн открытиЯ 53) УДК 62-229.72(088 8)(43) Опубликовано 25.12.75,Бюлл (45) Дата опубликования описани вь Ю 4 13.04.7. П.Ум Владимирский политехнический инсти 1) Заявитель 1Изобретение относится к области маши-ностроения, в частности к манипуляторам.Известны исполнительные органы манипуляторов, состояшие из корпуса, приводных шарниров и захвата с губками. 5В известных исполнительных органахманипуляторов захввтыввние грузов осушествляется от одного двигателя, а,вращение захвата вокруг двух взаимно перпендикулярных осей - от двух других двнгателей с помошью.трехзвенных дифференциальных механизмов и зубчатых передач с параллельными и пересекающимися осями,Однако известное устройство имеетгромоздкую и сложную конструкцию.Цель изобретения - обеспечить компактность и упростить конструкцию,Для атого предлагаемый исполнительныйорган снабжен планетарной передачей, кинематически соединенной с приводом шариира, при этом на выходном звено атой связи, например, коническом колесе, установлены фиксатор и сателлит планетарнойпередачи, который соединен с приводомгубок захвате, сами губки жестко закреп лены на центральном колесе, а в корпусе .захвата встроен второй фиксатор, взаимо-действующий с корпусом исполнительногооргана для последовательного сведениягубок и поворота захвата вокруг продольной и поперечной осей.На фиг. 1 изображен исполнительный1 орган манипулятора, продольный разрез;нв фиг. 2 - разрез А-А нафиг, 1.Исполнительный орган манипуляторасодержит двигатель 1, например электрический, соединенный с коническойшестерней 2. Коническое зубчатое колесо 3 осушествляет кинематическую связь.двигателя 1 с планетарной передачей 4,неся на себ опору и являясьводилом1сателлита 5, диаметр начальной окружности которого в двв раза меньше диаметра начальной окружности центрального ко.леса 6 планетарной передачи 4. Тяга 7 шарнирно соединяет подвижную губку 8 ,захвата с сателлитом 5 в точке, лежвшей нв его начальной окружности, и имеет возможность прямолинейного возвратно-поступательного движения. Неподвижнеягубка 8 захвата жестко соММйаюа с центральным колеаом 6, на котлом также установлены жесткие фиксируюцще пальцы 10, служащие для фиксироввНВя по иим фиксатора 11, например, влектрсмагпит-, лого, закрепленного на коническом зубча,том колесе 3 и имевшего два выдвигаемьа алиновьа упора (см. фиг. 1) На кор 4 .пусв захвата 12 закреплен второй фиксатор 13, имекцций два двухсторонних кла овых упора и осуществляющий фиксацию как по жестким фиксирующим пальцам 10 т 1 так а по жестким фиксирующим пальцам 14 е расположенным цо окружности в корпусе 15 исполнительного органа манипуввторв, отеооотеовво которого может врещаться корпус захвата 12. )Кесткие фиксирующие пальцы 10 и 14 установлены с шагом, определяемым размерами и расположением клиновых упоров фиксаторов(см, фиг. 2).Устройство работает следующим обра-, зом. Центральное колесо 6 планетарной передачи 4 находится в расфиксирова ном состоянии. Вращение от двигателя 1 через,шестерни 2 и 3 конической зуб- четой передачи обеспечивает обкатывание сателлита 5 по центральной шестерне 6, что позволяет через тягу 7, совершающую прямолинейное движение, производить перемещение подвижной губки 8захвата на зажим груза, При этом обкатывание может производиться из левого положения точки крепления тяги 7 насателлите 8 не далее крайнего правогоее положения. При соприкосновении обе- ,их губок захвата с грузом правый клино-,вой упор фиксатора 13 зафиксирует центральное колесо 6 относительно корпуса12 захватывающего устройства и воспримет, таким образом, крутящий момент,который возникает на центральном колесе 6 при дальнейшем зажиме груза донеобходимого усилия, Левый клиповойГупор фиксатора 13 фиксирует корпусза; хвата 12 от поворота относительно кор. пуса 15 руки манипулятора, После окон-"чательного зажима груза фйксатор 11 1обоими клиновыии уцорами зафиксируеЧ.центральное КОЛесо 6 относительно зуб,чатого колеса 3. После этого, по необходимости, можнО производить вращение за 1 а хвата 12, либо вокруг яродольной оси захвата эа счет расфиксирования корпуса 15левым клиновым упором фиксатора 13,либо вокруг оси, перпендикулярной ей, вплоскости захватывании при расфиксировар нии правым клиновым упором фиксатора13 центрального колеса 6.Фиксация производится дискретно с шагом, величина которого зависит от треообуемрго режима работы захвата 12. Ми-.О нимальное значение шага установки жестких пальцев определяется конструкциейфиксаторов,Формула изобретения Исполнительный орган манипулятора,состоящий иэ корпуса, приводного шарни-ра и захвата с губками, о т л и ч а ю щ и й с я тем, что, с целью обеспечениякомпактности и упрощения конструкции,он снабжен планетарной передачей, кинематически соединенной приводом шарнирапричем на выходном звене этой связи, например, коническом колесе, установленыфиксатор и сателлит планетарной передачи, который соединен с приводом губокзахвата, сами губки жестко закрепленына центральном колесе, а в корпус захва 4 ер та встроен второй ффиксвтор, взаимодейст/вующий с корпусом исполнительного орга-.на для последовательного сведения губоки поворота захвата вокруг продольной ипоперечной осей.4 ОВ 170 г.2 СоставительВ.ПавловТехредА.Камышникова РедакторЛЛашкэ оРРектоР ЛДениоки Зькаэ 2 6 Подписио Изд. Лй 13 Я) Тиражосударствеииото комитета Совета Мпо делам изобретений и открытийМосква, 113035, Рауитская иаб., Ф 1 Н 11111 стров СС Филиал ППП Патент, г. Ужгороц, ул. Проект