Схват задающего органа манипулятора
Похожие патенты | МПК / Метки | Текст | Заявка | Код ссылки
Текст
(и) 498 55 Союз Советских Социалистических Республик(51) М К т г В 25 1 13 г 0 4 (21) 2042282/25-8 Государствениыи комите Совета Министров ССС по делам изобретений) Дата ликования описания 06.04.76 Авторыизобретени Е. П, Политов, И, Н, фетисо и А. Н. Ядь) СХВАТ 3 ЩЕГО ОРГАНА МАНИПУЛЯТ анин епо(23) Приоритет -Изобретение относится к маципуляторным устройствам и может быть использовано при создании задающих устройств.Известен схват задающего органапулятора, содержащий подвижную идвижную губки, соединенные шарнирно,Недостатком известного устроцства является малая точность манипулирования и неудобство работы со схватом, например, при включении электроинструмента. Для того, 10 чтобы нажать выключатель оператору необходимо освободить руку от схвата, прц этом изменяется ориентировка и направление прикладываемого усилия.Предложенный схват не имеет этих недостатков. Это достигается за счет того, что на схвате смонтировано устройство дистанционного включения исполнительного органа манипулятора, например, электроинструмента, выполненное в виде подпружиненных контактов, связанных один с подвижной, а другой с неподвижной губками. Изобретение поясняется чертежом, где изображена кинематическая схема схвата задающего органа очувствленного дистанционного манипулятора. Подвижная губка 1 соединена последовательно через подпружиненный контакт 2, пружину 8, необратимый редуктор 4 и привод 5 с неподвижной губкой б, а датчик момента 7 соединен с пружиной 8. Подвижная З 0 губка,1 и пружина 8 связаны с неподвижной губкой б соосными цилиндрическими шарнирами 8, 9 соответственно.Схват работает следующим образом.Оператор, поворачивая вокруг оси цилиндрического шарнира 8 подвижную губку 1, управляет положением губок схвата исполнительного органа. Возникающая на губках схвата исполнительного органа нагрузка отрабатывается приводом 5 схвата задающего органа, который через необратимый редуктор 4 закручивает пружину 8. Усилие закрутки пружины 8 пропорционально нагрузке ца исполнительный орган передается на руку оператора. Оператор при этом испытывает отраженную нагрузку. Датчик момента 7 измеряет величину деформации пружины 8 ц является датчиком обратной связи системы отражения нагрузки. При работе с инструментом для его включения оператор поворачивает вокруг оси цилиндрического шарнира 9 подвижную губку 1 относительно оси шарниров 8, 9 и, так как жесткость пружины подпружиненного контакта 2 выбрана меньше жесткости пружины 8, замыкается подпружиненный контакт 2 и включается инструмент. Дальнейшее перемещение подвижной губки 1 относительно неподвижной губки б вокруг оси цилиндрического шарнира 8, соосного с шарниром 9, затруднено, так как498155 оставитель А. Горбаченко Техред Е, Подурушина асиль орректор В, Гутм дактор Изд96 осчдарственного по делам изо МоскваК.35, Заказ 239/449 ЦНТираж 1067комитета Совета Министроретений и открытийРаушская наб., д. 4/5 одписпо П ип. Харьк. фил, пред. Патент губки схвата исполнитель ого органа е могут перемещаться с закрепленным на них инструментом, при этом привод а отрабатывает максимальный отраженный сигнал, и оператор испытывает сопротивление полностьюю закрученной пружины 3. Установка в схвате подпружиненного контакта 2 не влияет на нормальную работу манипулятора без инструмента, так как перемещение подпружпненного контакта 2 и жесткость его пружины достаточно малы. Формула изооретения1. Схват задающего органа манипулятора,содержащий подвижную и неподвижную гуЬ- ки, соединенные между собой цилиндрическим шарниром, отлачаюшиася тем, что, с целью повышения точности манипулирования и 5 удобства работы оператора со схватом, в немсмонтировано устройство дистанционного включения исполнительного органа манипулятора,10 2. Схват по п. 1, отлииаюшййся тем, чтоустройство дистанционного включения выполнено в виде подпружиненных контактов, связанных один с подвижной, а другой - с неподвижнойй губ ка м и.15
СмотретьЗаявка
2042282, 12.07.1974
ПРЕДПРИЯТИЕ ПЯ В-8670
ПОЛИТОВ ЕВГЕНИЙ ПЕТРОВИЧ, ФЕТИСОВ ИКАР НИКОЛАЕВИЧ, ШАБАРШОВ ВАЛЕНТИН ВЛАДИМИРОВИЧ, ЯДЫКИН АНАТОЛИЙ НИКОЛАЕВИЧ
МПК / Метки
МПК: B25J 13/02
Метки: задающего, манипулятора, органа, схват
Опубликовано: 05.01.1976
Код ссылки
<a href="https://patents.su/2-498155-skhvat-zadayushhego-organa-manipulyatora.html" target="_blank" rel="follow" title="База патентов СССР">Схват задающего органа манипулятора</a>
Сустав задающего органа дистанционного копирующего манипулятора
Номер патента: 278371
Опубликовано: 01.01.1970
Авторы: Васильев, Гельман, Данилов, Калинин, Короткое, Кузьмин, Мазок, Осинцев, Соловьев, Ядыкин, Янков
МПК: B23Q 7/04
Метки: дистанционного, задающего, копирующего, манипулятора, органа, сустав
...обмотка потенциометра 9 обратнойсвязи. Движок потенциометра 9 связан с ва 10 лом 2 и дает сигнал, пропорциональный относительному углу поворота вала 2 и колеса 8,т. е. углу закрутки пружины (упругого элемента) 10, концы которой закреплены на валу 2 и колесе 8. Угол поворота вала 2 отно 15 сительно верхней части сустава измеряетсяпотенциометром 11, обмотка которого расположена на верхней части сустава, а движок -на валу 2. Оператор прикладывает усилия крукоятке нижней части сустава.20 Работает сустав задающего органа манипулятора следующим образом.Оператор, действуя на рукоятку нижнейчасти сустава непосредственно, или черезсмежное звено, поворачивает вал 2 относи 25 тельно неподвижной верхней части, преодолевая начальное...
Сустав задающего органа дистанционного копирующего манипулятора
Номер патента: 627959
Опубликовано: 15.10.1978
Авторы: Буров, Тимофеев, Цюпак
МПК: B25J 17/00
Метки: дистанционного, задающего, копирующего, манипулятора, органа, сустав
...22.08.78 Сустав задающего органа имеет двигатель 1, редуктор 2, например планетарный редуктор с двумя внутренними эацвплвкиямк, на выходном валу 3 которого установлена муфта 4 обгона .двухсторонвего дейсгвчя, С выходным валом 5 муфты 4 связан ротор датчика 6 управления положением исполнительного органа, а его сгагор закреплен на корпусе 7 сустава, корпус муфты 4 закреплен неподвижно в корпусе сустава 7. С валом 5 связан также сгагордатчика 8 нагрузочного момента оператора и уяругкй элемент 9, который, в свою очередь, жестко связан с ротором датчика 8 и звеном 1 О задающего органа.Сустав работает следующим образом, При повороте звена 1 О крутящий момент через упругий элемент 9 передаегся на выходной вал 5 муфты 4. Муфта 4 при этом...
Сустав задающего органа дистанционного копирующего манипулятора
Номер патента: 423624
Опубликовано: 15.04.1974
МПК: B25J 17/00
Метки: дистанционного, задающего, копирующего, манипулятора, органа, сустав
...элемента, размещен снаружи сустава, между выходным валом редуктора и звеном, па котором закрепн упругш элемецт, что упрощает доступ этому датчику и его замену в случае выхода из строя.На чертеже представлена кцнематпческая схема предлагаемого сустава манипулятора.Сустав манипулятора содержит звено 1, на котором установлен привод 2 с редуктором, Выходное 1(олесо 3 (Оторого 2 кесткО закреплено ца выходном валу 4 редуктора и через упругий элемент 5 соединено со звеном 6. Звено 6 установлено ца выходном валу редуктора ца полшш 1 нпках 7 и 8, а звено 1 - на подш шиках 9 и 10. Датчик 11, измеряющий деформацию упругого элемента 5, размещен между выходным валом 4 редуктора и зве. цом 6. Г 1 оворот звена 6 под действием вцецшпх сцл вокруг...
Сустав задающего органа дистанционного копирующего манипулятора
Номер патента: 444634
Опубликовано: 30.09.1974
МПК: B25J 17/00
Метки: дистанционного, задающего, копирующего, манипулятора, органа, сустав
...вырабатывается сигнал управления положением до тех пор, пока после отработки сигнала управления положением приводем захвата исполнительного органа сигнал с дагчика усилия нагрузки захвата исполнительного органа сравняется по величине с сигналом с измерителя дефорлации 8 захаата сустава задающего органа. Этот процесс продолжается до установления необходимого усилия захвата объекта манипулирования. При этом величи на рассогласования положения задающего и исполнительного органов автоматически устанавливается пропорционально усилию захвата объекта манипулирования и определяется закруткой упругого элемента 7 рукой оператора. Информацию об усилии захвата объекта манипулирования оператор получает по реакции от закрутки упругого элемента 7,...
Схват руки манипулятора
Номер патента: 585965
Опубликовано: 30.12.1977
Автор: Зубов
МПК: B25J 15/06
Метки: манипулятора, руки, схват
...одновременно электромаг питом, а концы 7 губок служат полюсныминаконечниками электромагнита, предназначенными для ориентации и захвата детали 8.Дополнительная силовая обмотка 5 установлена в зоне магнитного контура, образо ванного выступами 4 и губок 1 и 2.Выступы 4 и дополнительная силовая обмотка 5 предназначены для уменьшения энергозатрат на захват детали 8.Выступы 4 являются одновременно допол нительными полюсными наконечниками электромагнита, расстояние между которыми минимально и которые смыкаются в процессе захвата детали 8.Схват руки манипулятора питается и уп равляется по схеме, состоящей из задающего5 10 15 20 25 30 генератора 9, соединенного через усилитель мощности 10 с выводами обмотки 3 переменного тока, работающей в...
Предыдущий патент: Установка для упрочнения поверхностей изделий
Следующий патент: Исполнительный орган манипулятора
Случайный патент: Угольно-порошковый реостатный датчик