Схват работа-манипулятора

Союз Советских Социалистицеских Республикц 46078 ОП ИСАНИЕИЗОБРЕТЕН ИЯК АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ(51) М.Кл. В 251 3/04 с присоединением заявки %в Государственный комитет Совета Министров СССР оо делам изобретений и открытий(088,8) Дата опубликования описания 08.08.75(54) СХВАТ РОБОТА-МАНИПУЛЯТОРА Изобретение относится к средствам манипулирования изделиями и может найти применение в различных отраслях техниксч.Известны схваты роботов-манипуляторов, содержащие губки с приводом их перемещения и чувствительное устройство с системой автоматического управленця этим перемещением,С целью обеспечения заданного усилия сжатия объекта манипулирования губкамц в предлагаемом схвате чувствительное устройство выполнено в виде корпуса, установленного в губке на упругом элементе, обеспечивающем ему свободу перемещения вдоль оси сжатия, внутри которого смонтированы два конуса, взаимодействующие друг с другом по образующим, причем первый конус имеет свободу перемещения в плоскости, перпендикулярной оси сжатия, и взаимодействует с объектом манипулирования, а второй - имеет свободу перемещения вдоль оси сжатия ц взаимодействует с контактом системы автоматического управления, установленным на корпусе,Кроме того, первый конус снабжен резиновыми накладками по его образующим, а второй конус смонтирован на упругом элементе, осуществляющем силовое замыкание.На чертеже показан предлагаемый схват робота.маиипулятора,Оц включает губки 1, привод 2 перемещения губок, корпус 3 чувствительного устройства, конус 4, взаимодействующий с объектомманипулирования, конус 5, упругие элементы6 и 7, резиновую накладку 8, контакты 9 и 10системы автоматического управления приводом перемещения губок,Схват работает в автоматическом режимеследующим образом.При отсутствии объекта и разведенных губках схвата контакты 9 и 10 замкнуты (это достигается регулировкой упругих элементов 6и 7), при этом привод включается на сжатиегубок. Сведение губок происходит до тех пор,15 пока контакты 9 и 10 не разомкнутся, Настройка контактов обеспечивает цх размыкание и включение привода ца разведение губок в момент совпадения вершин конусов 4 и5, Таким образом, происходит либо полное20 закрытие схвата, либо зажим объекта манипулирования. Причем привод работает в режиме двухпозиццонного регулирования. Прцвозникновегцш со стороны ооьекта манипулирования нагрузки, приводящей к смещению25 осей конусов и цх перемещению относительнокорпуса чувствительного устройства, зазормежду контактами 9 и 10 увеличивается, ипривод обеспечивает дальнейший зажим объекта губками через упругий элемент 6 до мо 30 мента восстановления соосного расположения460178 оста витез ь С. Н ехред Т, Мирон Редактор В, Новоселов Корректор Н. Стельмах аказ 2401ЦНИИ Изд. Ло 1160 Государственного ком по делам изобре Москва, 1 К, Ра66инистров СС Тира тета Советолписно и и открытии кая наб д 4/ бл. тип. Костромского управления издательств, полиграфии и книжной торговли конусов. 1.1 а корпусе чувствительного устройства предусмотрено расположение двух контактов, первый из которых дает команду на сведение губок, а второй - на разведение,Отношение силы зажима объекта к силе, действующей между объектом и губками в перпендикулярном ей направлении, определяется углом конусов и коэффициентом трения между ними. Последние выбираются такими, чтобы это отношение лежало в пределах 2 - :10. Предмет изобретеиия1. Схват робота-манипулятора, содержащий губки с приводом их перемещения и чувствительное устройство с системой автоматического управления этим перемещением, отличающийся тем, что, с целью обеспечения заданного усилия сжатия объекта манипулирования губками, чувствительное устройство выполнено в виде корпуса, установленного в губке на упругом элементе, обеспечивающем ему свободу перемещения вдоль оси сжатия, 5 внутри которого смонтированы два конуса,взаимодействующие друг с другом по образующим, причем первый конус имеет свободу перемещения в плоскости, перпендикулярной оси сжатия, и взаимодействует с объектом 10 манипулирования, а второй - имеет свободуперемещения вдоль оси сжатия и взаимодействует с контактом системы автоматического управления, установленным на корпусе.2. Схват по п. 1, отличающийся тем, что 15 первый конус снабжен резиновыми накладками по его образующим.3. Схват по п. 1, отличающийся тем, чтовторой конус смонтирован на упругом элементе, осуществляющем силовое замыкание.