Манипулятор

ОП ИИЗОБРЕТЕН ИЯ Сооз Советских Соц(иалистицеских Республик(51) М. Кл. В 2) Заявлено ) 6 04.73 (21) 1105) 13-с)присоединением заявки-осударственнни квинтеСовета Министров СССРоо делам изобретенийи открытий ритет) УДК 6 о 1. 643. 3 (088. 8 БюллетеньОпубликовано 25.1 Дата опубликования описания 05,08.7 1(. Л. Костин, В, А. Н(страто(72) Авторы изобретения 11. Шенымагцн Осковс.кцй о 1)дена Летца авц(нцс)н аявитель 5)4) МАНИПУЛЯТОР Меет Выступы для прохожденияей В намотанном состоянии, а дл но О ес гна ЕНИЯ ЗаДсЧНОй НаНРОВЛЕННОСти РОЗМОтК трубки на исголнцтельнол органе Вно направляющее устройство, например роликовый нрцжцм, кс)нтактцрующцй с разматываемс)й трубкой.На фиг. 1 изображен ланипунятор, обцгцй Вцд; на фцг. ) - Вцд сверху; на фцг, 3 разрез А-А на фн . 1.Внутри герметичной кабины кослцческого корабля 1 расположен управняюц(цй орган манипулятора, например рукояк( 2. СнаРУжи кабин:(и 1, е. непосРелстненно в КОСЛГИЧЕСКОМ ПрОс трацотВЕ р:СНОНОжЕНВ ПО- лая внутри и с с)едцненная жес.тко с рукояткой 2 о(.ь 3 с нсчлотаной на нс.с герметичной мягкой трубкой 4, на кспше коТО 1)ОЙ у Крг)ННЕН С)сХВЯТ ) И Кс)тор 1 СОЕдц непа с газовым аккумунятором 6 давления, (.;Оединеннсго трубопроводом 7 (. нолостао оси. Ось нрцг.с)дцтся В движение От электРОмотоРа 8, а нсП 1)(ипенность Рсз-ф матывания трубк Обссге ц)ас вся рс)никовыл прижимом с. Пня с)бесеч(1 цч нлнува ыполне О Изобретение относится к л)анинуяторали может применяться как в космосе, нагРлеР, В качестВе УстРОЙствс 1 1 нс(ансчния ц механического соединен космических корабней, так и в земных условиях,например дня передачи предметов на расстояние (В море прц волнении с одногокорб)я на другой, лня спасения утопающих на тонком льду ц т, л. ),Известны манипуляторы с управляющимц пе)ксстким исгОлгительныл О 1)нам 1, Однако применение цх ограничено (в основНОМ В НабОРатОРЦЯХ ПРЦ РабОтЕ С Рс)ДОсЧКтивныли, токсичныли и другими ВрелнымцВеесвг)ли). К 1)оле того, радиус действиятаких манипуляторов малый.Описываемый ланипулятор отличаетсятем, что исполнительный орган манипулятора выполнен в виде налотанной на приводную ось надутной мягкой гермети шойтрубки, один конец которой герметичнозакрыт и на нем укреплен рабочий элемент,например захват, а другой конец закреплен на оси и сообщается с газовым аккумулятором давления, причел внутри трубка й цнстцту цм, С. Орджоникидземягкой трубки в намотанном состоянии на ее внутренней поверхности расположены выступы 10,Нажатием на рукоятку 2 включается в работу газовый аккумулятор 6 давления, и сжатый газ по трубопроводу 7 поступает во внутреннюю полость оси 3, а оттуда через отверстие в оси внутрь герметичной мягкой трубки 4. На внутренней поверхности трубки находятся выступы 10, создающие необходимый зазор для прохода газа, когда трубка находится в намотанном на ось состоянии. После подачи давления трубку удерживают от разматывания силы трения по ее внешней поверхности. возникающие при плотной намотке на ось. Разматывание трубки начинается после включения в работу электромотора 8, а направление разматывания обеспечивается роликовым прижимом, После достижения надутой мягкой трубкой длины, достаточной для соединения с другим космическим кораблем, поворачивая рукоятку 2, можно произвести зацепление захвата 5 на конце трубки с ответным захватом стыкуемого корабля, После такого механического соединения кораблей можно начинать стравливать давление из трубки одновременно налатывая ее на ось и сближая корабли до расстояния, позволяющего произвестинепосредственную стыковку.5 Предмет изобретения1, Манипулятор с управляющим и нежестким исполнительным органами, о тл и ч а ю щ н й с я тем, что, с целью1 О увеличения радиуса действия и расширенияобласти применения, исполнительный органвыполнен в виде намотанной на приводнуюось надувной герметичной мягкой трубки,один конец которой герметично закрыт и15 на нем укреплен рабочий элемент, например захват, а другой-укреплен на оси исообщается с газовым аккумулятором давления.2, Манипулятор по п. 1 о т л и ч а 20 ю ш и й с я тем, что, с целью обеспечения прохождения газа в трубке, намотанной на ось, на внутренней новерхноститрубки выполнены выступы.3. Манипулятор по пп. 1 и 2 о т л и -25 ч а ю ц и й с ятем, что, с целью обеспечения заданной направленности разма-.тывания трубки, на исполнительном органеукреплено направляющее устройство, наприлер роликовый прижим,