B25J — Манипуляторы; камеры, оборудованные манипуляторами

Номер патента: 1350003

Опубликовано: 07.11.1987

Авторы: Васильев, Морозов, Трахтенгерц

МПК: B25J 15/00, B25J 19/02

Метки: захват, промышленного, робота

...с определенным усилием сжатия захват переносится рукой робота и фиксируется над объектом, установленным на рабочей позиции После этого захвзт опускается так, что об ьект свобод)ЕО входит внутрь спиральной пружины 2. В этом исходном состоянии сигнал, снимаемый с выхода схемы 11 ср;внения, равен максимальному значеник), так как я выходе срязочувствительного 1 зыпр амителя 12 напряжение равно нулю, Сигнал со схемы 1 сравнения подается на управляез 1,й делитель 9 напряжения. Нз второй вхс д этого делителя подается напряжение с истоцника 8.Ле итс.ь напряжения работает гак, чтомака)мальному сигя у на его управляю щем входе соответствует минимально. апря кение ня вь)ходе, которое подаетсе на катушку 4 индуктизности. При подач напряжения на...

Номер патента: 1350004

Опубликовано: 07.11.1987

Авторы: Куковинец, Окрент, Перетятько, Фидря

МПК: B25J 15/00

Метки: робота, схват

...являющихся осями поворота при их сведении-разведении. Своим зубчать м участком 9 поворотный элемент 8 взаимодействует с зубчатой рейкой 13, жестко сое. диненной посредством щек 14 с двусторонним штоком 15 силового цилиндра 16 привода поворота, установленного в корпусе. Схват работает следующим обр зом.По команде системы управления рука робота подводит схват к зажимаемой детали 17, находящейся в фиксированном положении и закрепленной с обоих концов. 3 .жимные рычаги 3 с губками 4 разведены пружиной 7, а шток-клин 6 силового цилиндра 5 находится в верхнем положении. Радиус поворотного элемента 8 выбирается, исходя из размеров части детали, контактирующей с губками, и требования свободного вхождения детали в зев поворотного элемента 8, ось...

Номер патента: 1350005

Опубликовано: 07.11.1987

Авторы: Винокуров, Фокин

МПК: B25J 15/00

Метки: захват, манипулятора

...вокруг направляющей 4. Кулачки 6 имеют торцовые рабочие поверхности - выступ 7 для упора в торец зажимаемой детали 3, и находятся под воздействием пружины 8, Ход кулачка 6 в сторону зажимаемой детали 3 ограничен стопорным кольцом 9. Рабочая поверхность 10 служит для установки на нее детали 3. Кулачки 6 имеют рабочие поверхности 11. Ползуны 2 перемещаются под действием привода (не показан).Захват работает следующим образом.При подходе захвата к захватываемойдетали 3 ползуны 2 разведены, кулачки 6 под действием пружин 8 прижаты к упорным кольцам 9, между боковой поверхностью детали 3 и рабочими поверхностями кулачков 6 имеется зазор. После контакта торца детали 3 с выступом 7 корпус 1 продолжает движение в сторону детали 3 через выступы 7...

Номер патента: 1350006

Опубликовано: 07.11.1987

Авторы: Бирюков, Бубнов, Ларин, Чеканина

МПК: B25J 15/00

Метки: захватное

...4 1Изобретение относится к области машиностроения и может быть использовано в захватных органах манипучяторов.Цель изобретения - повышение грузоподъемности.На фиг. 1 изображено захватное (строй- ство, продольный разрез; на фиг, 2 - разрез А - А на фиг. 1.Захватное устройство состоит из корпуса 1. выполненного в виде цилиндра, внутри которого помещаются крыльчатка 2, закрепленная на валу двигателя 3, и лопатки 4, установленные на кольце 5. К нижнему основанию крепится сетка 6.Захватное устройство работает следующим образом.При вращении крыльчатки 2 от двигателя 3 в корпусе 1 создается изолиро 1 занный вихревой поток, который в верхний части опирается на лопасти крыльчатки 2,; в нижней - на сетку 6, причем при подп,ек е более крупных...

Номер патента: 1351773

Опубликовано: 15.11.1987

Авторы: Бронников, Королев

МПК: B25J 17/00, B25J 9/00

Метки: манипулятор

...1 и 13имеются упоры 16 и 17, Для фиксацииположения стержней в заданном положении на корпусах 1 и 13 закреплены соответственно постоянные магниты 18,19, взаимодействующие с магнитнымивставками 20, 21, которыми снабженыстержни 2 и 15,Манипулятор работает следующим образом,Манипулятор приводится в движениеподачей тока в обмотки 9, 10 или 11,12, В зависимости от включенных обмоток перемещается стержень 2 или 15,Поскольку подключение обмотки приводит к возникновению в ее цепи переходного процесса из-за наличия индуктивности, то это в свою очередь приводит к возникновению в стержне нане- денного тока, взаимодействующего с магнитным потоком обмотки, При этом направление потока в обмотке выбирают таким, чтобы стержень перемещался в направлении...

Номер патента: 1351774

Опубликовано: 15.11.1987

Авторы: Глекель, Тобияш

МПК: B25J 15/00

Метки: захватное

...корпус 5, скалки 19, 20, рычаг 16 - превращается в одно целое, после чего происходит поворот корпуса 5 и связанных с ним раскрытых зажимных рычагов 1,2 в исходное положение.Формула изобретения водной механизм с выходным валом иповоротный корпус, на котором шарнирно установлены зажимные рычаги с механизмом синхронизации, включающим 1 135 1774 2Изобретение относится к станкостроению, в частности к устройствамдля захвата и кантования изделий вавтоматических линиях.Целью изобретения является упрощение конструкции.На фиг. 1 изображено захватноеустройство, общий вид; на фиг. 2разрез А-А на фиг, 1; на фиг, 3 -разрез Б-Б на фиг. 1; на фиг. 4 - раэрез В-В на фиг. 1.Захватное устройство содержит зажимные рычаги 1,2, связанные шарнирно...

Номер патента: 1351775

Опубликовано: 15.11.1987

Автор: Филатов

МПК: B25J 15/00

Метки: захватное

...16 в видерезьбового кольца, вворачиваемогов торец конической поверхности 2 корпуса 1 и контактирующего своим опорным буртиком с конической пружиной3, а другой - 17 в виде винта, вворачиваемого в стержень 7 и упирающегося своим трубчатым торцом в дополнительный элемент 5 через промежуточную шайбу. Наружный конец винта17 заканчивается рукояткой, располагаемой над рукояткой 12,Захватное устройство работаетследующим образом.В исходном положении захватногоустройства спиральная пружина 3 находится в раскрученном состоянии,при котором внутренний диаметр внутренних витков пружины 3 несколькобольше наружного диаметра закрепляемой детали 18, что в свою очередьобеспечивается раскручиванием внутренних витков пружины 3 по отношениюее наружных...

Номер патента: 1351776

Опубликовано: 15.11.1987

Автор: Каращенко

МПК: B25J 15/00

Метки: захватное

...жестко зафиксированные зажимами 29 и 30пальцы 31 и 32 с закрепленными на 10осях 33 и 34 зажимными элементами ввиде свободно вращающихся роликов35 и 36, захватывающих и центрирующих вращающуюся деталь 37,Захватное устройство работает следующим образом,В исходном положении приводнойшток 1, служащий центральным пальцем,занимает положение относительно корпуса 2, при котором ось 4 зажимногоролика 3 и приводного шкива 5 совмещается с осями направляющих шкивов23 и 24 замкнутого гибкого звена 6,а пальцы 31 и 32, кинематически связанные со штоком 1 посредством замкнутого гибкого звена 6 на приводномшкиве 5, натяжном шкиве 10 и направляющих шкивах 23-28, занимает положение у шкивов 26 и 28 соответственно что фиксируется зажимами 29 и...

Номер патента: 1351777

Опубликовано: 15.11.1987

Авторы: Козлов, Никитина

МПК: B25J 15/00

Метки: захватное

...штоком 3, соединенный сдержавкой 4, На корпусе 1 на осях 5смонтированы поворотные рычаги 6,7со сквозными пазами 8, расположенными под углом к оси перемещенияштока 3. Рычаги 6 и 7 соединены сдержавкой 4 с помощью штифтов 9, пропущенных через пазы 8 и закреплен 30ных на державке 4, На рычагах б и 7закреплены зажимные губки 10 и 11.На корпусе 1 на осях 12 смонтированаповоротная планка 13, отжимаемая всторону губок 10, 11 пружинами 14,Планка 13 снабжена стойкой 15 с упаром 16, взаимодействующим в рабочемположении с датчиком 17, смонтированным на кронштейне 18 корпуса 1. В отверстии корпуса 1 образованы рабочиеполости 19 и 20. Поршень 2 дополнительно отжимается в рабочее положение пружиной 21,Захватное устройство работаетследующим образом....

Номер патента: 1351778

Опубликовано: 15.11.1987

Авторы: Лившиц, Новичихин, Павловец, Плюгачев, Размыслович, Хутский

МПК: B25J 15/00

Метки: манипулятора, схват

...из токопроводящего материала. Звенья губок электрически изолированы от 30 рычагов 2 схвата (например, путем выполнения центральных шарниров 15 звеньев губок из токонепроводящего материала). Два звена 6 и 7 губок, смежных звену 4, соединены проводами 16 с входом измерителя 17 электрического сопротивления, выход которого соединен с блоком 18 управления манипулятором. На основном приводе 1 имеется место 19 крепления схвата, 10Устройство работает следующим образом.1 Схват подводят к захватываемой детали 20 до соприкосновения и установки среднего звена 4 относительно детали 20. Далее включают основной привод 1. При изменении длины диагонали 3 за счет шарнирного соединения рычагов 2 и их перемещения происходит перемещение звеньев 6, 7...

Номер патента: 1351779

Опубликовано: 15.11.1987

Авторы: Алямовский, Гусев, Козловский

МПК: B25J 15/00

Метки: захватное

...за габариты корпуса. Щеки 1 жестко соединены с тягами 18, проходящими через отверстия 19 в упорах 20, жестко закрепленных на корпусе силового цилиндра 12, и снабженными упорами 21, положение которых на тягах 18 может регулироваться, В щеках 1 со стороны губок 4 имеется клиновидный вырез, кромки 22 которого расположены под углом, меньшим угла расхождения рабочих поверхностей губок 4 при их полном раскрытии перед захватом объекта, например литника 23Устройство работает следующим образом.В исходном положении шток 11 силового цилиндра 12 поднят, траверса 10 поджата к упорам 13, клин 7 под действием пружин 9 выведен из контакта с распорными поверхностями 5 зажимных рычагов 3, благодаря чему ,губки 4 под действием пружины 6 разведены....

Номер патента: 1351780

Опубликовано: 15.11.1987

Автор: Морозов

МПК: B25J 15/02

Метки: манипуляционного, робота, схват

...установленыс разнонаправленными угловыми смещениями один относительно другого, Этодостигается тем, что концы ленты 2монтируют повернутыми на угол Ы вшарнирах 4 (фиг. 2, 3, 4), Другимпримером выполнения монтажа концовленты может быть разворот на уголйшарниров 4, в которых закрепленалента (фиг. 5, 6, 7), относительнокорпуса 1.На чертежах затемненная частьленты 2 обозначает нижнюю ее сторону,Возможна также установка концоврабочей части ленты 2 посредствомдопоЛнительных средств монтажа иобеспечения разнонаправленных угловых смещений концов ленты один относительно другого, выполненных; на 1780 2 5 10 15 20 25 З 0 35 40 45 пример, в виде роликов 7 и 8, установленных на осях 9 в поворотной обойме 10, смонтированной в корпусе 1 (фиг, 8 и 9),...

Номер патента: 1351781

Опубликовано: 15.11.1987

Автор: Полетучий

МПК: B25J 17/00

Метки: манипулятора, шарнир

...звеном 3 и имеют соосные отверстия, в которых установлена шпилька 13 с эксцентриковыми поверхностями 14 и 15 противоположного эксцентриситета. Шпильки 16, служащие для крепления жестких колес 11 и 12 к выходному звену З,поставленыв отверстия со значительным зазором,Выходное звено 3 через жесткое колесо 11, крышку 17 и подшипники 18опирается на ось 2, которая, в своюочередь, неподвижно соединена с корпусом 1.Шарнир манипулятора работает следующим образом.При сборке шарнира вращениемшпильки 12 посредством эксцентриковжесткие колеса 11 и 12 разворачиваются в противоположные стороны каугол, который компенсирует зазоры взацеплении гибкого и жесткого колес,а также (частично) ожидаемую закрутку гибких колес 9 и 10. После этогожесткие колеса...

Номер патента: 1351782

Опубликовано: 15.11.1987

Авторы: Назаров, Панасенков

МПК: B25J 1/02, B25J 18/06, B25J 9/06 ...

Метки: манипулятор

...При этом барабанысохраняют свою ориентацию., Манипулятор готов к работе, 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 55 При повороте звеньев в заданное положение, например в плоскости чертежа - вверх (фиг. 2), в гидроцилиндр 2 подается рабочая жидкость под давлением, Шток 5 гидроцилиндра вьдвигается и поворачивает рычаг 26 и коническое колесо 25 по часовой стрелке (если смотреть по стрелке В), так как они жестко соединены. Коническое колесо 25 поворачивает коничекое колесо 19 против часовой стрелки, Поскольку коническое колесо 19.жестко соединено с корпуссм 16 предьдущего звена 1, то оно поворачивается относительно основания вокруг оси 22 вверх. При повороте звена движение через гибкие элементы 13 и 14 передается на барабан 11, так как барабан 10...

Номер патента: 1355475

Опубликовано: 30.11.1987

Авторы: Бакрымов, Винничук, Денисенко, Чухров, Ягужинский

МПК: B25J 1/00

Метки: манипулятором

...вдоль и симметрично его оси. Подпружиненные пружинами 17 и 18 пальца 19 и 20 размещены вцилиндрических направляющих 21 и 22, закрепленных в корпусе 1 в плоскости оси вала 6, с возможностью взаимодействия ихподпятников 23 и 24 с контактными планками 15 и 16. Чувствительные элементы 2 и 3соединены с координатным механизмом посредством тяги 7, расположенной в направляющей 25 и жестко соединенной с валом8, Последний расположен вдоль оси пологовала 6 и жестко соединен с круговой рейкой 12.Чувствительные элементы 2 и 3 выполнены в виде пневмопреобразователей клапанного типа, а чувствительные элементы 4 и 5 -в виде пневмопреобразователей типа камерпеременного объема с мембранным разделителем.Устройство управления манипуляторомработает...

Номер патента: 1355476

Опубликовано: 30.11.1987

Авторы: Одинцов, Тейтельбаум, Унжаков

МПК: B25J 18/00, B25J 9/00

Метки: манипулятора, рука

...12 и 13 и гаек 14 и 15. Другиеконцы тросов 10 и 11 соответствующих барабанах 4 и 5 намотаны во встречном направлении, т.е. противоположном направлению навивки цепей 6 и 7. На неподвижном корпусе 1 установлен электропривод 16,связанный гайкой 17 и винтом 18 с наружным подвижным телескопическим звеном 2.Рука манипулятора работает следующимобразом.Винтом 12 и гайкой 14 регулируют натяжение и длину троса 10, винтом 13 и гайкой 15 - натяжение и длину троса 11, причем для обеспечения натяжения всего гибкого тягового органа регулировку осуществляют так, чтобы при увеличении длины одного из тросов уменьшалась длина другого.С изменением длины свободной (рабочей)части тросов 1 О и 11 изменяется их жесткость. Таким образом создается возможность...

Номер патента: 1355477

Опубликовано: 30.11.1987

Авторы: Кистиченко, Погорелов, Пушкарь, Юсупов, Яценко

МПК: B25J 9/00

Метки: робот, сборочный

...перемещения считывающей головки 45 5 10 по знаку сдвига фаз периодических сигналов, модулируемых в фотоприемнике каждой пары. Определение направления перемещения производится в импульсных блоках 52 и 53.Количество прорезей в масках считывающей головки 45 определяется линейными размерами входного зрачка фотоприемника и выбирается таким образом, чтобы ширина каждой маски была не меньше диаметра 20 указанного входного зрачка. При этом в случае совпадения прорезей маски с отражающими штрихами линейки 44 при движении считывающей головки 45 обеспечивается максимально возможная освещенность фотоприемника светоизлучателем, засвечивающим половину площади его входного зрачка, и максимальная амплитуда выходного периодического сигнала.Входящий в...

Номер патента: 1355478

Опубликовано: 30.11.1987

Авторы: Зеленский, Сафронова, Стародуб, Холостов

МПК: B25J 9/14

Метки: промышленный, робот

...цилиндра перемещения робота. 10Промышленный робот включает основание 1, пневмоцилиндр 2, поворотную колонну 3, установленную на основании 1. На колонне 3 расположена рука 4 робота, выполненная в виде пневмоцилиндров и снабженная захватами 5. Зубчатое колесо 6 взаимодействует с зубчатой рейкой 7, установленной на неподвижном основании 8. Шток-рейка 9 пневмоцилиндра 2 вращает зубчатое колесо 10, расположенное на одном валу с колесом 6, Воздух из цеховой сети в,0 силовой цилиндр 2 поступает по трубопроводам, 11, а сброс его происходит через отверстия 12, соединяющие полости пневмоцилиндра 2 с гибкими трубопроводами 13, которые жестко закреплены на валке 14, Подвижный валок 14 имеет профильную поверхность для размещения гибкого...

Номер патента: 1355479

Опубликовано: 30.11.1987

Авторы: Лазарев, Лещинский, Сердюк, Юдовский

МПК: B25J 11/00

Метки: манипулятор

...2, ось 3 с маховиком 4 и коромыслом 5, которое с помощью шатуна 6 кинематически связано с коромыслом 7, закрепленным на валу 8 с помощью зажима 9. Механическая рука 10 также закреплена на валу 8. В крайних положениях механическая рука фиксируется управляемыми фиксаторами (не показаны). На маховике 4 закреплен кривошип 11, размещенный с возможностью взаимодействия с управляемым упором 12, расположенным на коромысле 5.Манипулятор работает следующим образом.В исходном положении, изображенном на фиг. 2 основными линиями, маховик 4 вращается двигателем 2. При подаче команды Пуск управляемый упор 12 выдвигается и, вступая во взаимодействие с кривошипом 11, начинает поворачивать коромысло 5, которое через шатун 6 и коромысло 7 поворачивает...

Номер патента: 1355480

Опубликовано: 30.11.1987

Авторы: Гирилович, Гришко, Иванов, Семенов

МПК: B25J 11/00

Метки: горизонтального, механизм, перемещения

...перемещающихся масс и уве- О личить жесткость системы, изменяя длинунаклонных звеньев параллелограммов. Формула изобретения Механизм включает в себя ползун 1, перемещающийся в горизонтальных направляющих корпуса 2 (основания) от ходового винта 3 и двигателя 4. Ползун 1 является одним звеном параллелограмма, состоящего также из соединенных шарнирами 5 звеньев 6,7 и 8. Второй параллелограмм, включающий в себя корпус 2 и звенья 7,9 и 10, соединенные шарнирами 5, соединяется с первым общим звеном 7 (дополнительной тягой).Механизм работает следующим образом.При вращении винта 3 от двигателя 4 ползун 1 горизонтально перемещается, выдвигаясь из корпуса 2. При этом шарниры 5, 25 закрепленные на ползуне, перемещаются вместе с ним, и...

Номер патента: 1355481

Опубликовано: 30.11.1987

Авторы: Березкин, Городецкий, Гудков, Суслов

МПК: B25J 13/00

Метки: дистанционным, манипулятором

...6 сигналы равны нулю, а в блок 7 приводов поступают сигналы с блока 4 интеграторов, записанные там на последний момент времени, т.е. суставы исполнительного органа 8 находятся в неподвижном положении с координатами, соответствующими сигналам с блока 4.В скоростном режиме сигналы; с задающего органа 1 (в этом режиме величины сигналов Ц"; находятся за предела. ми зоны нечувствительности + 1 о) пода ются через первый блок 3 сумматоров наблок 4 интеграторов, а с его выхода пропорциональные скоростному перемещению суставов исполнительного органа 8 подаются вблок 7.Более подробно работа устройства поясняется функциональной схемой управленияодним суставом исполнительного органа 8(фиг. 2),Оператор 9, воздействует (отклоняет,например, вправо) на...

Номер патента: 1355482

Опубликовано: 30.11.1987

Авторы: Ивашов, Некрасов, Петров, Трояновский

МПК: B25J 15/00

Метки: промышленного, робота, схват

...регулируется, например, с помощью винтовых механизмов,13554 Формула изобретения Схват промышленного робота, содержащий расположенные на корпусе приводные губки, выполненные в виде изогнутых пластин, имеющих выпукло-вогнутую форму, концы которых шарнирно связаны с корпусом, а середина жестко соединена с рычагом, кинематически связанным с приводом, о т л и - ч а ю щ и й с я тем, что, с целью расширения технологических возможностей, середина пластины шарнирно связана с корпусом и имеет возможность регулировочного поперечного перемещения, кинематическая связь рычага с приводом осуществлена посредством кулисы, а пластины выполнены в виде манометрических трубок с возможностью подачи в их внутреннюю полость рабочей среды под давлением....

Номер патента: 1355483

Опубликовано: 30.11.1987

Авторы: Алдакушин, Кац, Петров

МПК: B25J 15/00

Метки: захватное

...программе работы манипулятора и типоразмеру детали.Захватное устройство работает следующим образом.При поступлении в систему управления сигнала о наличии кассеты с деталями манипулятор подводит захватное устройство к шаблону 11. При этом рычаг 10, взаимодействуя роликом 16 с выступом шаблона 11, поворачивается (фиг.2). Фиксатор 13 задвигается вкорпус 1. Расстояние от нижнего торца рейки 3 до ролика 12 шаблона 11 определяется типоразмером детали. В бесштоконую полость силового цилиндра 2 подается сжатьп воздух. Поршень 6 с рейкой 3 совершают ход до упора в ролик 12 шаблона 11, одновременно поворачивая шестерню с осью 8 и выдвигая 5 10 15 20 25 ЗО рейку 4, Копир 9 поворачивается вместе с осью 8 и н конечном...

Номер патента: 1355484

Опубликовано: 30.11.1987

Авторы: Бахтинов, Репин

МПК: B25J 15/06

Метки: схват, электромагнитный

...ул. Проектная,13554Изобретение относится к машиностроению, а именно к промьшленным роботам и манипуляторам.Цель изобретения - повьппение надежности работы схвата.На чертеже изображен предлагаемый схват.Электромагнитный схват состоит иэ корпуса (магнитопровода) 1, представ .ляющего собой П-образный в продольном сечении стакан, и вворачиваемого в него сердечника 2 с упором 3 на конце, каркаса 4 из немагнитного материала, свободно перемещающегося вдоль сердечника 2 и имеющего выточку под упор 3. На каркасе 4 намотаны обмотка 5 возбуждения и обмотка 6 размагничивания соответственно для захвата и сброса ферромагнитной детали 7.Схват работает следующим образом,Захват детали происходит при подаче постоянного напряжения на обмотку 5. Магнитный...

Номер патента: 1355485

Опубликовано: 30.11.1987

Авторы: Гонохов, Итович, Кушманов, Кушманова, Сажко

МПК: B25J 18/00

Метки: манипулятор

...управления, следящими при 50водами, зрительным сенсором и можетработать по программе с дистанционно-автоматическим управлением.Манипулятор работает следующим образом.После перемещения ходовой части манипулятора (не показана) непосредственно в зону работы с помощью зри 85тельного сенсора определяется местонахождение детали, изделия.или груза, подлежащих перемещению (например,боковой стойки арочной крепи), и ее координаты. С помощьи аппаратуры управления задаются рабочие перемещения исполнительного органа манипулятора,Телескопический силовой цилиндр 10 при этом с помощью выходнОго элемента 9, перемещающегося вниз, изгибает исполнительный орган, поворачивая привод ротаций 7 схвата и схват за ушко 8, преодолевая при этом силу растяжения...

Номер патента: 1355486

Опубликовано: 30.11.1987

Авторы: Запускалов, Преображенский

МПК: B25J 19/02

Метки: запястье, очувствленное, робота, руки

...и после сборки части основания 1 жестко скрепляют между собой.Взаимодействующие поверхности дна глухих отверстий 13 и концов винтов 16 выполнены сферическими,при этом г ъ (1,1-1,5)г , где г , г радиусы сфер дна отверстий 13 и концов винтов 16 соответственно. Рекомендованное соотношение радиусов сфер определяет величину пассивной податливости 3, т.е, подвижность основа 55486 45 50 55 10 5 20 25 30 35 40 нияотносительно фланца 5, в плоскости, перпендикулярной оси схвата.Устройство работает следующим образом.При захвате объекта манипулирования схватом, например, по запрограммированной команде от УВМ (не показано) на выходах соответствующих измерительных каналов в зависимости от места положения объекта со схватом относительно центра...

Номер патента: 1357218

Опубликовано: 07.12.1987

Автор: Джавахян

МПК: B25J 1/02

Метки: манипулятор, уравновешенный

...уравновешивающими элементамиМанипулятор состоит из основания1 и шарнирно-рычажной системы, состоящей из звеньев 2-5 и связанной соснованием с помощью опорного шарнира б. На конце звена 2 смонтирован захватный орган 7. На звеньях3 и 5 смонтированы уравновешивающиеэлементы 8 и 9, выполненые в видеемкостей с жидкостью так, чтобы точки А и С располагались на одной прямой, соединяющей центр захвата сопорным шарниром 6, Обе емкости связаны между собой гибкой магистралью10, которая снабжена реверсивным насомом 11.Манипулятор работает следующим образом,Поднимаемый груз удерживается захватным органом 7, а жидкость припомощи реверсивного насоса 11 перекачивается из емкости 8 в емкость 9до тех пор, пока не уравновесится груз. После того, как груз...

Номер патента: 1357219

Опубликовано: 07.12.1987

Авторы: Акинфиев, Бабицкий, Клименко, Королев, Крюков, Павлов

МПК: B25J 9/00

Метки: привод, резонансный

...3Крометого, в зацеплении с промежуточным ЗОдиском 4 находится вал 8,На основании 3 установлен такжефиксатор 9, взаимодействующий со своими ответными частями 10, расположенными по окружности на диске 4 и сдви- З 5нутыми друг относительно друга наугол с где Р - диаметр диска кривошипа;О, - диаметр промежуточного диска.фиксатор 9 и соответствующие ему ответные части 10 расположены отно сительно кривошипа 6 и пружины 7 таким образом, что при их взаимодействии (т,е, при фиксировании привода) оси диска 5 и пружины 7 лежат в одной плоскости и привод находится в 50 положении неустойчивого равновесия.Это положение соответствует макси-.мальному нагружению, т,е. растяжению пружины 7, и одновременно совпадает с требуемым положением...

Номер патента: 1357220

Опубликовано: 07.12.1987

Авторы: Бостан, Ботез, Дулгеру, Попа, Рошка

МПК: B25J 9/00

Метки: манипулятор

...нарезки, В ступицЕ ведущего зубчатого колеса 16 цилиндрической передачи размещена вторая управляющая муфта в виде электромагнита 26, установленная с возможностью соединения полого центрального вала 17 с переходной втулкой 27, связанной посредством шпицев 28 с исполнительным органом 4.Манипулятор работает следующим образом.Вращение от электродвигателя 10 посредством диска 12 и шариков 14 преобразуется в прецессионное движение сателлитного зубчатого колеса 11, Благодаря редукции в прецессионной передаче полый центральный вал 17 вращается с редукцией:11гкПоворот корпуса 3 вокруг оси основания 1 осуществляется при включенном электромагните 21, при этом палец 22 застопаривает ведомый зубчатый.сек-. тор 19 к основанию 1 и, следовательно,...

Номер патента: 1357221

Опубликовано: 07.12.1987

Автор: Вохмянин

МПК: B25J 15/00

Метки: вохмянина, манипулятора, схват

...3, заполненный рабочим телом4, и средство для деформации баллона 3, включающее электрическую обмотку 5, охватывающую корпус 2, идополнительный эластичный баллон 6,заполненный магнитопроводной жидкостью 7. Губки 1 схвата жестко связаны между собой кронштейнами 8. Рабочая поверхность 8 противоположнойгубки может быть покрыта эластичнымматериалом или для повышения усилиязахвата она может иметь аналогичнуюконструкцию (фиг.2),Кроме того, на корпусе 2, который выполняется из немагнитопроводного материала, может быть установлен постоянный магнит 9, при этоммагнитные поля, создаваемые обмоткой5 и постоянным магнитом 9, имеютвстречное направление. Позицией 10обозначена захватываемая деталь,Схват работает следующим образом.При...