Манипулятор

(504 В 25) 11 ПИ ИЗОБРЕТЕНИ Н АВТОРСКОМ ВИДЕТЕЛЬСТ ческого оборудования. Це снижение энергозатрат за кинетической энергии подв их торможении. При вра закрепленный на нем к управляемый упор 12 из жения поворачивает коро и коромысло 7. Механиче ленная на валу 8, повора ретает максимальную уг маховик 4 останавливает шем повороте механическо занимают новое положен ническая рука занимает к и останавливается, а махо вращаться. 2 ил. фаай ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТ(56) Розен Г. М., Убрятов А, А. и Петин А. А. Маятниковая механическая рука. - В кн,: Механизация и автоматизация листовой штамповки в автомобилестроении. М.: Машиностроение, 1983, с. 115, рис. 62,(57) Изобретение относится к машиностроению, в частности к манипуляторам для автоматизации загрузки-разгрузки технологи 55479 А ль изобретения -счет рекуперации ижных звеньев при щении маховика 4 ривошип 11 черезисходного поломысло 5, шатун 6 ская рука, закреп. чивается и приоб. ловую скорость, а ся. При дальнейй руки звенья 5 - 7 ие, при этом мехарайнее положение вик вновь начинает1355479 Формула изобретения Ю. Вильчиерес нскийКорректорГ 1 одписноеР по делам изобретенийушская наб., д. 4/5иятие, г. Ужгород, ул. П та интел хред И. раж 952 едактор М. Пеаказ 5465/17. Пилипенкооткрытийоектная, 4 ова ВНИИПИ Го Производст дарственного комитета СС 13035, Москва, Ж 35, Р нно-полиграфическое предп Изобретение относится к машиностроению, в частности к манипуляторам для автоматизации загрузки - разгрузки технологического оборудования.Цель изобретения - снижение энергозатрат за счет рекуперации кинетической энергии подвижных звеньев при их торможении.На фиг. 1 показано устройство, общий вид; на фиг. 2 - вид А на фиг. 1.Манипулятор состоит из основания 1, на 1 О котором размещены двигатель 2, ось 3 с маховиком 4 и коромыслом 5, которое с помощью шатуна 6 кинематически связано с коромыслом 7, закрепленным на валу 8 с помощью зажима 9. Механическая рука 10 также закреплена на валу 8. В крайних положениях механическая рука фиксируется управляемыми фиксаторами (не показаны). На маховике 4 закреплен кривошип 11, размещенный с возможностью взаимодействия с управляемым упором 12, расположенным на коромысле 5.Манипулятор работает следующим образом.В исходном положении, изображенном на фиг. 2 основными линиями, маховик 4 вращается двигателем 2. При подаче команды Пуск управляемый упор 12 выдвигается и, вступая во взаимодействие с кривошипом 11, начинает поворачивать коромысло 5, которое через шатун 6 и коромысло 7 поворачивает механическую руку 10, при этом происходит плавный разгон механической руки 10 и торможение маховика 4.В положении, изображенном на фиг. 2 тонкими линиями, скорость поворота руки 10 максимальна. Далее рука 10 и коромысло 7, двигаясь по инерции, через шатун 6 начинают разгонять коромысло 5 и через управляемый упор 12 и кривошип 11 маховик 4 в противоположную сторону, отдавая ему свою кинетическую энергию. В положении, изображенном на фиг. 2 пунктирными линиями, коромысло 7 и рука 10, отдав всю свою кинетическую энергию маховику 4, плавно останавливается, а маховик 4, продолжает вращение. При этом кривошип 11 отходит от управляемого упора2, который убирается, и далее маховик 4 вращается свободно, Рука 10 таким образом из одного крайнего положения перемещается в другое.Компенсация потерь энергии, вызванных силами трения в шарнирах, производится двигателем 2, который поддерживает на заданном уровне угловую скорость маховика 4.Для перевода руки 10 в исходное положение управляемый упор 2 вновь выдвигается, вступает во взаимодействие с криво- шипом 11 и начинает вращать коромысло 5. В результате происходит процесс, аналогичный описанному. Манипулятор, содержащий основание, механическую руку, смонтированную на нем с возможностью поворота, привод, содержащий двигатель с ротором и кривошип на выходном звене привода, кинематически связанный с механической рукой с помощью шарнирно-рычажной системы, содержащей шатун и коромысло, закрепленное на руке, отличающийся. тем, что, с целью снижения энергозатрат за счет рекуперации кинетической энергии подвижных звеньев при их торможении, на оси вращения кривошипа установлено дополнительное коромысло, шарнирно связанное с шатуном и снабженное управляемым упором, расположенным с возможностью взаимодействия с упомянутым кривошипом.