Захват промышленного робота

Номер патента: 1350003

Авторы: Трахтенгерц, Морозов, Васильев

Скачать ZIP архив.

Текст

СОЮЗ СОВЕТСКИХСОЦИАЛИСТИЧЕСКИХРЕСПУБЛИК ЯО 13500 В 25 1 15/00, 1 о,ИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕН иг 1 ОСУДАРСТВЕННЫИ НОМИ ТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ ВТОРСНОМУ СВИДЕТЕПЬСТ(71) Ленинградский политехнический институт им, М. И, Калинина и Центральныйнаучно-исследовательский и опытно-конструкторский институт робототехники и технической кибернетики Ленинградского политехнического института им. М. И. Калинина(54) ЗАХВАТ ПРОМЫШЛЕННОГО РОБОТА(57) Изобретение относится к области машиностроения и может быть использовано вкачестве захватного устройства промышленных роботов для манипулирования изделиями различных конфигурации и хрупкости.Целью изобретения является расширениефункциональных и технологических возможностей устройства Захват промышленного робота содержит корпус 1 с закрепленным внутри него сердечником о с катуп,- кой индуктивности 4, спиральную пружину .". и поводок 6, которые размещены внутри корпуса 1, выполненного в виде стакана со спиральной прорезью, бесконтактный датчик усилия сжатия, выполненный в виде последовательно соединенных генератора 14, магниточувствительного элемента 15, усилителя 13 и фазочувствительного выпрямителя 12, а также задатчик усилия сжатия 10 и схему сравнения 11, один из входов которой подключен к фазочувствительному выпрямителю 12, другой - к задатчику усилия сжатия 10, а выход - через управляемый делитель напряжения 9 к катушке индуктивности 4. Делитель напряжения 9 подключен также к источнику питания 8, Зажим детали, номе шве мой внутрь корпуса 1, осуществляется поредством закручивания спиральной пружины 2 при втягивании сердечника 5 в катушку 4. Усилие зажима контролируется магниточувствительным элементом 15 при приближении его к катушке 4 на то или иное расстояние и сравнивается в схеме 11 с заданным усилием. 2 ил.Изобретение относится к области машиностроения и может оыть использовано при создании роботизированных комплексов для автоматизации разлицных производственных ПРОЦЕСС ОЕЗ.Цель и;обретения расширенис функциональных и технологических возможностей устройства.На фиг. 1 показан захват иром 1 ш 1 енного робота, поперечный разрез; на фиг. 2 -- вид А на фиг. 1.Захват промышленного робспа сотержит цилиндрический корпус 1, спиральную пружину 2, электромагнит 3 с катушкои 4 индуктивности и сердечником 5, поводое: 6, фи. гурную прорезь 7 в корпусе, источника 8 питания, управляемый делитель 9 нзпряже. ния, задатчик О усилия сжатия, схему 1 сравнения, фазоцувствительный вь прями- тель 1, усилитель3, генератор 14 п.ременного напряжения, магниточувствиаельный элемент (например, феррозонд) 15.1 хатушка 4 индуктивности электромагнита 3 закреплена внутри корпуса 1, а ее выводы подклюцены к выходу управляемого делителя 9 напряжения. Поводок 6 с)единен с сердечником 5, а ео выступы в)одят в фигурную прорезь 7, выполненную в форме спирали.Один конец пружины 2 прикреплен снизу к корпусу 1, а другой - к сер,еечнику 5. На;Оверхности сердечника 5, ос ращенной к 1(зтуп 1 кс 4 ипдуктивн(н:ти, /с Ян 01 зЛЕН МЗГНИтОЧУВСтнитЕЛЬНЫй ЭЛС.МЕНТ ,фЕРРО зонд) 15.Захват промышлен)ого ррботз работает следующим образом.В исходном положении спиральна 1 пружина 2 удерживает сердечник 5 эЗектрэмагни. та 3 в крайнем нижнем положении. Захват рззжат. При захвате объекта с определенным усилием сжатия захват переносится рукой робота и фиксируется над объектом, установленным на рабочей позиции После этого захвзт опускается так, что об ьект свобод)ЕО входит внутрь спиральной пружины 2. В этом исходном состоянии сигнал, снимаемый с выхода схемы 11 ср;внения, равен максимальному значеник), так как я выходе срязочувствительного 1 зыпр амителя 12 напряжение равно нулю, Сигнал со схемы 1 сравнения подается на управляез 1,й делитель 9 напряжения. Нз второй вхс д этого делителя подается напряжение с истоцника 8.Ле итс.ь напряжения работает гак, чтомака)мальному сигя у на его управляю щем входе соответствует минимально. апря кение ня вь)ходе, которое подаетсе на катушку 4 индуктизности. При подач напряжения на катушку 4 дуктиЕзпости сердец ник 5 втягивается в нее. При перемещ- нии сердечника 5 перемещается и поводок 6, поворачивая при этом и спиралы ук) пру жину 2. Пружина 2 повопзчиваетс.1 б)зго даря тому, что выступь: поводка 6 перемецаются (сколезят) по спиральной прорези 7. При повороте пружина 2 скруцивается и начиаст заж 11 хЯть объект. Г 1 ри перемещении сердечника 5 магнитное поле катушки 4 индуктивности пересекает магниточувствительный элемент 15. С выхода последнего снимается напряжение. которое усиливается усилителем 13, выпрямляется фазочувствительным выпрямителем 12 и подается на схему 11 сравнения.В результате этого напряжение, снимаемое со схемы 11 сравнения, уменьшается, уменьшая тем самым и коэффициент деления делителя 9 напряжения, После этого напряжение на катушке 4 индуктивности увеличивается, сердечник 5 при этом еще больше втягивается в катушку 4 индуктивностн, уменьшая тем самым расстояние между сердечИком 5 и катушкой 4 индуктивности и увеличивая ус Злие зажима объекта.При уменьшении расстояния между сер дечником 5 и катушкой индуктивности напряжение на выходе магниточувствительного элемента 15 уезелици 1 зается, а сигнал на выходе схемы 11 сравнения ухеньЗ 1 ается.В результате этого на катушку 4 индуктивности подается еще большее напряжение, а усилие зажима объекта еще больше увеличивается. Этот гроцесс продолжается до тех пор, пока не оудст достип 1 ута полная компенсация, т.е. кэгда начение напряжения ня выходе фазочувствительного выпрями.теля 2 пе достигнет уровня напряжения, снимаемого с задзтчиха 10 усилия сжатия.Г 1 редлягзсемый зяхЕ,ат позволяет осущестзить взятие объекта любой формы с плавным регулированием усилия сжатия.Формулс и 100 ъетенияЗахват промышленного робота, содержаций корпус с установленным в нем элсктромагнитом, включан)щим в себя катушку индуктивности и сердечник, имеющие возмож ность взаимноО геремещения, а также источник питания. )Тличию 1 е 1 ийся тем, что, с це- ,ЫОЕ)ЗС 111 ИРСНИЯ фУНСЦИОНЯЕЬНЫХ и ТСХ)С)- логических возможностсй, он сябкен;пи)алИОЙ пру)к:Иой, установленной в корпусе, который выполнен в виде стана:Ея со 45спиральной прорезью на его поверхности, и жестко связанной Одним концом с кор- УСОМ, а ДРУСИМ - : ПОВОДКОМ, РЯСПОЛО- )кснным в спирально). прорези и прикреп- .11 Иным к ;рдечнику, на поверхнссти, обра)це гной к к,з сушке и 1:дуктивности, которого устзне)езлсп мягниточувствитсльный эле.:, е 1)т, катушка идуктпвности прикреплена к 1;.утренней торцовой поверхнссти корпуса, при этом вход магнитоцувствительного эле,1 е 1 гг сое,Неп с геп .рзтором переменщ)го ,) 11 Я 11951 жения, я выход через пос,едоезяте 1 ьносоединенные усилите,1 ь и фззоцувствительный выпрямите,)ь связан с первым входом СХСМЕ 1 СРЯЕЗНЕПЗЯ, ЕР ВТОРОЙ ХОД ПО;ЕКЛЮ- цен к зздатцику усилия сжатия, а выход сое350003 Составитель С. БугровРедактор Н. Тупица Техред И. Верес Корректор Л.ЛатайЗаказ 5053/5 Тираж 952 ПодписноеВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий113035, Москва, Ж - 35, Раушская наб., д. 45Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4 динен с первым входом управляемого делителя напряжения, второй вход которого соединен с источником питания, а выходс катушкой индуктивности.

Смотреть

Заявка

4006523, 13.01.1986

ЛЕНИНГРАДСКИЙ ПОЛИТЕХНИЧЕСКИЙ ИНСТИТУТ ИМ. М. И. КАЛИНИНА, ЦЕНТРАЛЬНЫЙ НАУЧНО-ИССЛЕДОВАТЕЛЬСКИЙ И ОПЫТНО КОНСТРУКТОРСКИЙ ИНСТИТУТ РОБОТОТЕХНИКИ И ТЕХНИЧЕСКОЙ КИБЕРНЕТИКИ ЛЕНИНГРАДСКОГО ПОЛИТЕХНИЧЕСКОГО ИНСТИТУТА ИМ. М. И. КАЛИНИНА

ВАСИЛЬЕВ ВАЛЕНТИН МИХАЙЛОВИЧ, МОРОЗОВ БОРИС ИВАНОВИЧ, ТРАХТЕНГЕРЦ МАРК БОРИСОВИЧ

МПК / Метки

МПК: B25J 19/02, B25J 15/00

Метки: промышленного, робота, захват

Опубликовано: 07.11.1987

Код ссылки

<a href="https://patents.su/3-1350003-zakhvat-promyshlennogo-robota.html" target="_blank" rel="follow" title="База патентов СССР">Захват промышленного робота</a>

Похожие патенты