Номер патента: 1351781

Автор: Полетучий

Скачать ZIP архив.

Текст

781 2 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 55 1 1351Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в робототехнике.Целью изобретения является повышенид грузоподъемности и точности позиционирования манипулятора путем уменьшения зазоров в зацеплениях,На чертеже изображен шарнир манипулятора, продольный разрез.Шарнир манипулятора содержит корпус 1, ось 2, жестко связанную с корпусом 1, и выходное звено 3, расположенное на оси 2, с приводом его поворота.Привод поворота включает двигатель 4, установленный внутри корпуса 1 по его оси, основную и дополнительную. волновые передачи и зубчатую передачу. Ведущее коническое зубчатое колесо 5 зубчатой передачи связано с выходным валом двигателя 4, а его ведомое колесо 6 - с генераторами 7 и 8 волн. соответствекно основной и дополнительной волновых передач. Зубчатая передача расположена внутри гибкого колеса 9 основной волновой передачи, жестко связанного с осью 2, при этом ка последнем коаксиально установлено гибкое колесо 10 дополнительной волковой передачи, также жестко связанное с осью 2 и имеющее такое же число зубьев, как и гибкое колесо 9 основной передачи, но отличающееся от него коэффициентом смещения зубчатого венца, С гибким колесом 9 основной волновой передачи зацепляется жесткое колесо 11 основной волновой передачи, а. с гибким колесом 10 . - жесткое колесо 12 дополнительной волновой передачи,Генератор 7 волн основной волновой передачи установлен в плоскости жесткого колеса 11 и взаимодействует с гибким колесом 9, для деформирования которого он предназначен. В плоскости жесткого колеса 12 расположен генератор 8 волн дополнительной волновой передачи, предназначенный для деформирования гибкого колеса 10, однако он взаимодействует с ним через оболочку гибкого колеса 9 основной волновой передачи.Жесткие колеса 11 и 12 связаны с выходным звеном 3 и имеют соосные отверстия, в которых установлена шпилька 13 с эксцентриковыми поверхностями 14 и 15 противоположного эксцентриситета. Шпильки 16, служащие для крепления жестких колес 11 и 12 к выходному звену З,поставленыв отверстия со значительным зазором,Выходное звено 3 через жесткое колесо 11, крышку 17 и подшипники 18опирается на ось 2, которая, в своюочередь, неподвижно соединена с корпусом 1.Шарнир манипулятора работает следующим образом.При сборке шарнира вращениемшпильки 12 посредством эксцентриковжесткие колеса 11 и 12 разворачиваются в противоположные стороны каугол, который компенсирует зазоры взацеплении гибкого и жесткого колес,а также (частично) ожидаемую закрутку гибких колес 9 и 10. После этогожесткие колеса 11 и 12 окончательнозакрепляотся шпильками 16,При включении двигателя 4 вращение получают конические зубчатыеколеса 5 и 6 и генераторы 7 и 8 волн,Генератор 7 волн основной волновойпередачи деформирует гибкое колесо9 непосредственно, а генератор 8волн дополнительной волновой передачи деформирует гибкое колесо 10через оболочку гибкого колеса 9. Засчет деформирования .гибких колес 9,и 10 получают вращение жесткие колеса 11 и 12. Поскольку числа зубьевгибких колес 9 и 10 равны, хотя иотличаются коэффициентами смещения,то жесткие колеса 11 и 12 получаютвращение с одинаковой скоростью.При этом получает вращение и связанное с ними выходное звено 3 относи-телько корпуса 1,. Формула из обретения Шарнир манипулятора, содержащий корпус, ось, жестко связанную с корпусом, выходное звено, расположенное на оси, и привод его поворота, включающий двигатель, закрепленный на корпусе, основную волновую и зубчатую передачи, последняя иэ которых установлена внутри гибкого колеса основной волновой передачи, причем ведущее колесо зубчатой передачи связано с валом двигателя, а ее ведомое колесо - с генератором волн, о т л и ч а ю щ и й с я тем, что, с целью повышения грузоподъемности и точности позиционирования, он снабжен дополнительной волновой передачей, гибкое колесо которой установлено коаксиально основному гибкомуСоставитель А;Ширяева Техред Л.Олийнык КорректоР, И.Муска Редактор А.Маковская Тираж 952 ПодписноеВНИИПИ Государственного комитета СССРпо делам изобретений и открытий113035, Москва, Ж, Раушская наб., д, 4/5 Заказ 5525/13 Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул, Проектная, 4,з 1351781.4колесу, а жесткие колеса этих пере- ходном звене и с возможностью регудач установлены со смещением в осе- лировки зазоров в зацеплении гибковом и радиальном направлениях на вы- го и жесткого колес,

Смотреть

Заявка

4059989, 18.03.1986

ХАРЬКОВСКИЙ АВИАЦИОННЫЙ ИНСТИТУТ ИМ. Н. Е. ЖУКОВСКОГО

ПОЛЕТУЧИЙ АЛЕКСАНДР ИВАНОВИЧ

МПК / Метки

МПК: B25J 17/00

Метки: манипулятора, шарнир

Опубликовано: 15.11.1987

Код ссылки

<a href="https://patents.su/3-1351781-sharnir-manipulyatora.html" target="_blank" rel="follow" title="База патентов СССР">Шарнир манипулятора</a>

Похожие патенты