Резонансный привод

СОЮЗ СОВЕТСКИХСОЦИАЛИСТИЧЕСНИХРЕСПУБЛИН 572 1)4 В 9 0 ОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТ ВСЕС 0 ЯЦЯМ ЗОБРЕТЕН ЕЛЬСТВУ 5-08 ительное ие "Красмашинове авова ицкий, ,Д,Клименво СССР 1982, лас приводамсниженным зобрет жности грузок. В 1 находитпри этом осл нем ующеи фиксациеи астяжении пружи и максимально Б ОПИСАНИЕ АВТОРСКОМУ СВ(71) Московское станкострйроизводственное объединеный пролетарий" и Институдения им. акад.А,А,Благонр,ния является повышение насчет исключения ударных нисходном положении пружинся во взведенном положени исполнительный орган 1 зафиксиро фиксатором 9, находящимся во взаимодействии с одной из своих ответныхчастей, расположенных по окружностина промежуточном диске 4. Последнийнаходится в зацеплении с диском 5,закрепленным на оси кривошипа 6, ивалом двигателя .8. При поступлениикоманды от системы управления сначалавключается двигатель 8, который, выбирая зазоры, выводит привод из положения неустойчивого равновесия, затем происходят расфиксация фиксатора 9 и под действием натяжения взведенной пружины 7 вращение кривошипа6 и приведение в движение всех звеньев привода. Сначала вращение звеньев происходит с ускорением, покапружина 7 сжимается, а затем с за19 40 1 13572Изобретение относится к машиностроению, а именно к приводам роботов и манипуляторов с пониженнымэнергопотреблением.Целью изобретения является повы 5шение надежности за счет исключенияударных нагрузок.На фиг,1 изображена кинематическая схема устройства (в случае углового перемещения исполнительногооргана); на фиг.2 - вид А на фиг.1;на фиг.3 - кинематическая схема устройства для поступательного перемещения исполнительного органа. 15Привод предназначен для перемещенияисполнительного органа 1 (например,руки робота), на котором закрепленсхват 2. Исполнительный орагн 1 установлен с возможностью вращения относительно основания 3 (в частности,это может быть предыдущее звено рукиробота), Промежуточный диск 4 связанс исполнительным органом 1 и находится в зацеплении с диском 5, закрепленным на оси кривошипа 6, шарнирно связанного с концом упругого элемента (пружины) 7, второй конец которого закреплен на основании 3Крометого, в зацеплении с промежуточным ЗОдиском 4 находится вал 8,На основании 3 установлен такжефиксатор 9, взаимодействующий со своими ответными частями 10, расположенными по окружности на диске 4 и сдви- З 5нутыми друг относительно друга наугол с где Р - диаметр диска кривошипа;О, - диаметр промежуточного диска.фиксатор 9 и соответствующие ему ответные части 10 расположены отно сительно кривошипа 6 и пружины 7 таким образом, что при их взаимодействии (т,е, при фиксировании привода) оси диска 5 и пружины 7 лежат в одной плоскости и привод находится в 50 положении неустойчивого равновесия.Это положение соответствует макси-.мальному нагружению, т,е. растяжению пружины 7, и одновременно совпадает с требуемым положением позиционирования исполнительного органа 1. В случае необходимости осуществления исполнительным органом 1 поступательного перемещения, в кинематическую цепь привода введена зубчато-реечная передача, рейка 11 которой располджена на исполнительном органе 1,Устройство работает следующим об разом.В исходном положении пружина 7 находится во взведенном, т.е, максимально растянутом положении. При этом исполнительный орган 1 зафиксирован, т,е. фиксатор 9 контактирует с соответствующей ответной частью 10, при этом привод находится в положении неустойчивого равновесия. При поступлении команды от системы управления (не показана) сначала включается двигатель 8 (на поворот в соответствующую сторону) и . выводит привод из положения неустойчивого равновесия, при этом перемещение звеньев происходит за счет зазоров в кинематической цепи, Затем размыкается связь фиксатора 9 с ответной частью 10, Под действием натяжения взведенной пружины 7 происходит вращение кривошипа 6 и приведение в движение всех звеньев привода, При этом движение (вращение) звеньев сначала происходит с ускорением до тех пор, пока пружина 7 сжимается, а затем - с замедлением, поскольку передаточное отношение между кривошипом 6 и исполнительным органом 1 выбирается таким, что положение позиционирования исполнитель" ного органа 1 всегда соответствует нахождению системы привода в положении неустойчивого равновесия, т.е. максимальному растяжению пружины 7. формула изобретенияРезонансный привод, содержащий кинематически связанное счдвигателем подвижное звено, фиксаторы положения одного из звеньев привода и упругий элемент, один из концов которого связан с основанием, о т л и - ч а ю щ и й с я тем, что, с целью повышения надежности позиционирования, сокращения энергозатрат и упрощения конструкции, он содержит кинематически связанный с подвижным звеном кривошип, второй конец упругого элемента шарнирно закреплен на шипе кривошипа, а фиксаторы положения расположены таким образом, что в положении фиксации точки закрепления упругого элемента лежат на прямой, проходящей через ось кривошипа,,Проектная Тирай 952 ВНИИПИ Государственного по делам изобретений 113035, Москва, Ж, Ра