Схват манипулятора

(57) И техник предм из не иэобр родей зобретение относитсе и предназначено дтов сложной формы,окопроводного матетения является повьтвия и расширение я к радиоля захвата выполненных риала, Цельюппение быстфункциональГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИИ ОРСНОМУ СВИДЕТЕЛ(56) Авторское свидУ 1090549, кл, В 2 ных возможностей за счет определения типа захватываемой детали при заданной номенклатуры деталей, После соприкосновения среднего звена 4 губок, выполненного из электроизоляционного материала, с деталью включается основной привод 1 и происходит перемещение смежных звеньев 6 и 7 до их установки также относительно этой захватываемой детали. Затем перемещаются звенья 5 и 8, которые так же, как и звенья 6 и 7, выполнены из токопроводного материала. При замыкании звеньев между собой по окончании захвата срабатывает измеритель 17 электрического сопротивления, соединенный со звеньями 6 и 7, 6 который выдает сигнал на выключение приводов схвата, По величине сопротивления определяют тип захваченной детали, 2 ил, Э1 13517Изобретение относится к робототехнике и предназначено для захвата предметов сложной формы, выполненных из нетокопроводного материала.Целью изобретения является повышение быстродействия и расширение функциональных возможностей путем определения типа захватываемой детали при заданной номенклатуре деталей. 10На фиг. 1 показан схват, общий вид; на фиг, 2 - то же, в рабочем положении.Схват включает основной привод линейного перемещения, соединенный 15 шарнирно посредством рычагов 2 и диагонали 3 шарнирного параллело.грамма со средним звеном 4 зажимных губок, Зажимные губки состоят из шарнирно соединенных между собой звеньев 20 5, 6, 4, 7 и 8. К боковым шарнирам 9, 10 крепятся .рычаги дополнительных шарнирных параллелограммов с дополнительными приводами 11, 12, Среднее звено 4 губок выполнено из электро- изоляционного материала, например пластмассы, остальные звенья 5-8 и шарниры 13, 14 губок выполнены из токопроводящего материала. Звенья губок электрически изолированы от 30 рычагов 2 схвата (например, путем выполнения центральных шарниров 15 звеньев губок из токонепроводящего материала). Два звена 6 и 7 губок, смежных звену 4, соединены проводами 16 с входом измерителя 17 электрического сопротивления, выход которого соединен с блоком 18 управления манипулятором. На основном приводе 1 имеется место 19 крепления схвата, 10Устройство работает следующим образом.1 Схват подводят к захватываемой детали 20 до соприкосновения и установки среднего звена 4 относительно детали 20. Далее включают основной привод 1. При изменении длины диагонали 3 за счет шарнирного соединения рычагов 2 и их перемещения происходит перемещение звеньев 6, 7 губок до их установки относительно захватываемого предмета (20). Затем включают дополнительные приводы 11, 12 и происходит установка относительно детали 20 звеньев 5,8, включают следующие приводы и происходит установка следующих звеньев губок и т,д, В момент, когда заканчивается схват по всему контуру детали 20, происходит касание звеньев, например 6, 7 (фиг. 2), между собой, и величина сопротивления на входе измерителя 17 резко уменьшается от бесконечности до какой-то определенной величины, Данные о величине измеренного сопротивления поступают в блок 18 управления, который в момент окончания захвата детали 20 по всему периметру останавливает все приводы схвата, Величина электрического сопротивления на входе измерителя 17 зависит от числа звеньев губок, участвующих в захвате. При заданной номенклатуре деталей данного производственного участка, цеха можно заранее опреде- лить, какая величина сопротивления на входе измерителя 17 получается при захвате каждой из детали. Таким образом, по величине сопротивления определяют какая именно деталь находится в схвате, Далее манипулятор переносит деталь 20 в нужную точку позиционирования, после чего происходит размыкание звеньев зажимных губок в обратной последовательности,Формула и з обретенияСхват манипулятора поавт,св, У 1090549, о т л и ч а ющ и й с я тем, что, с целью повышения быстродействия и расширенияфункциональных возможностей за счетопределения типа захватываемой детали при заданной номенклатуре деталей,он снабжен измерителем, электрическогосопротивления, а все звенья зажимныхгубок, за исключением среднего, иих шарниры выполнены из токопроводного материала и электрически изоли-рованы от рычагов, при этом измеритель электрического сопротивленияподключен к звеньям, смежным со средним звеном,/13 к е Производственно-полиграфическое предприятие, г, Ужгород,роектная,4 Тираж 952 сударственм изобрете сква, ЖВНИИПИ Гпо дел 13035, М Подпго комитета СССРй и открытийРаушская наб д.