Захват манипулятора

СОЮЗ СОВЕТСКИХСОЦИАЛИСТИЧЕСКИХРЕСПУБЛИК 801350005 А 1 ц 4 В 25 1 5/О ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕН АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ(21) 40313 (22) 12,03 (46) 07.11 (72) Ю. А (53) 621-2 90/25-086 но его оси выпол в которых с возмож средством привода Каждая захватная цилиндрической нап ненного кулачка 6. ляющая 4 закрепле лом к оси корпуса с возможностью о направляющей 4, Н полнены две взаи рабочие поверхност захвата к детали 3 кулачки 6 прижаты ли 3 контактирует действием пружин деталь 3, выполняя направляющей 4 и вата детали 3 уста ми 10 захват отхо(54) ЗАХВАТ МА (57) Изобретение шиностроения, а им ствам промышленн ретение позволяет вода за счет накл са цилиндрически мещенными на них ками. В корпусе 1 НИПУЛЯТОРАотносится к области маенно к захватным устройых манипуляторов. Изобуменьшить мощность приона в сторону оси корпух направляющих с разподпружиненными кулачсимметрично относительА Фиг СУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССРО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ 87. Бюл.41. Фокин и В. С. Винокуров 29.72 (088.8)ов В. П. и др. Транспортные и е устройства автоматических лиМашиностроение, 1980, с. 79,нены радиальные пазы, ностью перемещения по- размещены ползуны 2. губка выполнена в виде равляющей 4 и подпружиЦилиндрическая направна на ползуне 2 под уг. Кулачок 6 установлен севого перемещения на а каждом кулачке 6 вымно перпендикулярные и 7 и 11. При подходеползуны 2 разведены, к кольцам 9. Торец детас поверхностью 7. Под 8 кулачки 6 зажимаютфункцию клина между деталью 3. После захновочными поверхностядит от детали 3. 2 ил.1350005 30 Формула изобретения ВНИИПИ Заказ 5053/15 Тираж 952 ПодписноеПроизводственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, Угк Проектная, 4 Изобретение относится к области машиностроения, а именно к захватным устройствам промышленных манипуляторов.Цель изобретения - уменьшение мощ ности привода за счет наклона в с горону оси корпуса цилиндрических направляющих с размещенными на них подпружиненными кулачками.На фиг. 1 изображен захват манипулятора, общий вид; на фиг. 2 - разрез А - А .на фиг. 1.Захват манипулятора содержит корпус 1, в радиальных пазах которогс установлены с возможностью перемещения и симметрично относительно его оси ползуны 2. На ползунах 2 с наклоном в сгорону оси корпуса 1, т.е. в сторону зажимаемой поверхности детали 3, установлены цилиндрические направляющие 4 со шпонкгми 5, фиксирующими кулачки 6 от поворота вокруг направляющей 4. Кулачки 6 имеют торцовые рабочие поверхности - выступ 7 для упора в торец зажимаемой детали 3, и находятся под воздействием пружины 8, Ход кулачка 6 в сторону зажимаемой детали 3 ограничен стопорным кольцом 9. Рабочая поверхность 10 служит для установки на нее детали 3. Кулачки 6 имеют рабочие поверхности 11. Ползуны 2 перемещаются под действием привода (не показан).Захват работает следующим образом.При подходе захвата к захватываемойдетали 3 ползуны 2 разведены, кулачки 6 под действием пружин 8 прижаты к упорным кольцам 9, между боковой поверхностью детали 3 и рабочими поверхностями кулачков 6 имеется зазор. После контакта торца детали 3 с выступом 7 корпус 1 продолжает движение в сторону детали 3 через выступы 7 на кулачках 6, сжимая пружинв 1 8. Сжав пружины 8 до заданного усилия или до заданной деформацииорпус 1 останавливается. В этот момент выступ 7 по-прежнему находится в контакте с торцом детали 3, зазор между рабочей поверхностью 11 кулачка 6 и боковой поверхностью детали 3 увеличивается по срарнению с первоначальным за счет того, ч"о кулачки 6 отжимаются в сторону корпуса 1 и одновременно за счет наклона цил зндрических направляющих 4 отходят от боковой повехности детали 3. После этого ползунам 2 сообщается радиальное движение в сторону детали 3 до контакта поверхностей 11 кулачков 6 с ее боковыми поверхностями. После достижения заданного усилия контакта ползуны 2 останавливаются, корпус 1 начинает отходить от установочной поверхности 10. Под действием пружин 8 кулачки 6 дополнительно зажимают деталь 3, выполняя роль клина между направляющей 4 и деталью 3. Ползуны 2 остаются на месте за счет самоторможения привода захвата.При установке детали 3 захват с зажатойдеталью движется до контакта торца детали 3 с установочной поверхностью 1 О. После контакта корпус 1 продолжает движение, сжимая пружины 8, Это необходимо для снятия блокировки с привода захвата, возникающей за счет его самоторможения, После снятия блокировки корпус 1 останавливается, включается привод захвата, отводит ползуны 2 от детали 3 на расстояние, обеспечивающее зазор между захватной поверхностью кулачка 6 и боковой поверхностью детали 3 в крайнем положении кулачка 6, т.е. при контакте его с упорным кольцом 9. Деталь 3 в момент отвода 25 ползунов 2 под действием пружин 8 высту.пом 7 поджимается к установочной поверхности 1 О. После захвата детали 3 установочными поверхностями 1 О захват отходит от детали 3. Захват манипулятора, содержащий корпус с симметрично расположенными относительно его оси радиальными пазами, в которых размещены ползуны с захватными губ ками, и привод, при этом на каждой захваной губке выполнены две взаимно перпендикулярные рабочие поверхности, отличаюиийся тем, что, с целью уменьшения мощности привода, каждая захватная губка 40 выполнена в виде цилиндрической направляющей и подпружиненного кулачка, при этом цилиндрическая направляющая закреплена на ползуне под углом к оси корпуса, а подпружиненный кулачок с выполненными на нем рабочими поверхностями установлен 45 с возможностью осевого перемещения нацилиндрической направляющей.