Устройство управления манипулятором

СОЮЗ СОВЕТСКИХСОЦИАЛИСТИЧЕСКИХРЕСПУБЛИК бР 4 В 2511 00 рсгруцд ОПИОАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯК А ВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ 3 ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ(71) Донецкое отделение Института Гипроуглеавтоматизация и Всесоюзный научноисследовательский и проектно-конструкторский институт подъемно-транспортного машиностроения(57) Изобретение относится к роботостроению, в частности к устройствам управления манипуляторами с плавным регулированием скорости перемещения, и может применяться для управления двумя приводами ЯО 1355475 А 1 сбалансированных манипуляторов. Цель изобретения - расширение диапазона режимов управления манипулятора. Устройство содержит корпус 1, задающий координатный механизм с рукояткой управления 9 и чувствительные элементы 2, 3, 4, 5. Чувствительные элементы 4 и 5 в виде пневмопреобразователей типа камер переменного объема связаны с задающим координатным механизмом через подпружиненные паль. цы 19, 20 с подпятниками 23, 24 и контактные планки 15, 16, которые закреплены на валу 6 задающего механизма и размещены вдоль и симметрично его оси, Подпружиненные пальцы 19, 20 размещены в корпусе 1 в плоскости оси вала 6 с возможностью взаимодействия их подпятников 23, 24 с контактными планками 15, 16. Чувствительные элементы 2, 3 в виде пневмопреобразователей клапанного типа связаны с задающим координатным механизмом через тягу 7. 1 з.п, ф-лы, 1 ил.1355475 Составитель Е. ЕрмолаевРедактор М. Петрова Текред И. Верес Корректор М ШарошиЗаказ 546517 Тираж 952 ПодписноеВНИИПИ Государственного комитета ССС 1 з по делам изобретений и открытий113035, Москва, Ж - 35, Раушская наб., д. 45Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4Изобретение относится к роботостроению,в частности к устройствам управления манипуляторами с плавным регулированиемперемещения, где работа оператора требуетсовмещения движений двух приводов сбалансированного манипулятора,Цель изобретения - расширение диапазона режимов управления с помощью плоскоконтактной связи задающего механизма счувствительными элементами.На чертеже представлена кинематическая схема предлагаемого устройства.Устройство управления манипуляторомсодержит корпус 1, чувствительные элементы 2 - 5 и задающий координатный механизм, состоящий из полого вала 6, тяги 7,вала 8, рукоятки 9, пружин 10 и 11, круговой рейки 12, шестерни 13 и валика 14, жестко связанного с рукояткой 9. Последняя выполнена полой и установлена на валу 6 свозможностью поворота вокруг своей оси, атакже вокруг оси вала 6. Контактные планки 15 и 16 закреплены на валу 6 задающего механизма и размещены вдоль и симметрично его оси. Подпружиненные пружинами 17 и 18 пальца 19 и 20 размещены вцилиндрических направляющих 21 и 22, закрепленных в корпусе 1 в плоскости оси вала 6, с возможностью взаимодействия ихподпятников 23 и 24 с контактными планками 15 и 16. Чувствительные элементы 2 и 3соединены с координатным механизмом посредством тяги 7, расположенной в направляющей 25 и жестко соединенной с валом8, Последний расположен вдоль оси пологовала 6 и жестко соединен с круговой рейкой 12.Чувствительные элементы 2 и 3 выполнены в виде пневмопреобразователей клапанного типа, а чувствительные элементы 4 и 5 -в виде пневмопреобразователей типа камерпеременного объема с мембранным разделителем.Устройство управления манипуляторомработает следуюшим образом.Поворачивая рукоятку 9 вокруг своей оси,шестерня 13 через валик 14 поворачивается и перемещает круговую рейку 12 с валом 8, сжимая при этом пружину 10(11).Вместе с валом 8 по направляющей 25перемещается тяга 7, воздействуя при этомна чувствительный элемент 2(3), на выходекоторого формируется аналоговый сигнал,пропорциональный углу поворота рукоятки9 вокруг своей оси, Отпустив рукоятку 8,она возвращается в исходное состояние припомощи пружины 10(1). При отклонении рукоятки 9, напримервверх, т,е. при повороте ее вокруг оси полого вала 6, вместе с рукояткой 9 поворачивается валик 14 с шестерней 13, которая, скользя по круговой рейке 12, оста ется с ней в зацеплении. Полый вал 6 поворачивается и планка 15, воздействуя на подпятник 23, перемещает палец 19. Планка 16 в это время отклоняется от подпятника 24 в противоположную сторону, а опорой для него служит наружная цилиндрическая поверхность вала 6.Таким образом, палец 20 остается наместе, а палец 19, перемещаясь сжимает пружину 17 и воздействует на чувствительный элемент 4, на выходе которого форми руется аналоговый сигнал, величина которого зависит от изменения объема камеры пневмопреобразователя, т.е. от смещения пальца 19 и изменения эффективной площади мембранного разделителя. Закон изменения смещения пальца9 определяется конструктивными параметрами плоскоконтактной связи задающего механизма и зависит от угла отклонения рукоятки 9 от нейтрального положения.При помощи пружины 17 рукоятка 9возвра 1 цается в исходное состояние.При отклонении рукоятки 9 вниз планка16 контактирует с подпятником 24 и перемешает палец 20, воздействуя на чувствительный элемент 5.Предлагаемое устройство расширяет диа пазон режимов управления манипулятором.Формула изобретения1. Устройство управления манипулятором, содержащее корпус, задаюший координатный механизм с рукояткой, выходные тяга и вал которого кинематически связаны с чувствительными элементами, отличающееся тем, что, с целью расширения диапазона режимов управления, оно снабжено подпружиненными пальцами с подпятниками и контактными планками, закреп ленными на валу задающего механизма иразмещенными вдоль и симметрично его оси, а подпружиненные пальцы размещены в корпусе в плоскости оси вала задающего механизма с возможностью взаимодействия их подпятников с контактными планками.45 2. Устройство по и. 1 отличающееся тем,что чувствительные элементы выполнены в виде пневмопреобразователей клапанного типа, подвижные элементы которых связаны с тягой, и типа камер переменного объема, мембранные разделители которых связаны с подпружиненными пальцами.