Захватное устройство

(57) Изобретение относит областк захва я, в части шиностр оиствам промъппле обретения являет ным у Целью ие технологических возм яжения за оизводитс вк"ког ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНК АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ(21) 4087909/ 25-08 (22) 16,07,86 (46) 15,11.87. Бюл, У 42 (7 1) Днепропетровский государствен ный университет им, 300-летия воссоединения Украины с Россией (72) В,И, Каращенко (53) 62-229,72(088,8) (56) Патент Великобритании У 2137160, кл, В 25 3 15/00, 1984. ных роботов. я расширежностей. кнутого гибнатяжным ремещения135 зажимных роликов 35 и 36 в зависимости от формы захватываемой детали 37 изменяется перемещением втулки 21 по корпусу 2. При захвате детали 37 шток 1, служащий центральным пальцем, перемещается по стрелке относи 1776тельно корпуса 2 и передает посредством замкнутого гибкого звена 6,размещенного на шкивах, синхронноедвижение пальцам 31 и 32 до моментазахвата детали 37 роликами 3, 35и 36. 1 ил.Изобретение относится к машиностроению, в частности к захватным устройствам промышленных роботов,Целью изобретения является расши.рение технологических возможностей,На чертеже изображено предлагаемое устройство, общий вид.Захватное устройство состоит иэпоступательно перемещающегося штока1 привода (не показан), по скользящей посадке установленного в корпусе 2 (место установки заштриховано),который одновременно служит центральным зажимным пальцем и имеет на кон 15це свободно вращающийся эажимный ролик 3, на одной оси ,4 с которым установлен независимо вращающийся приводной направляющийшкив 5 для замкнутого гибкого20.звена 6 (показано штрихпунктиром).Кроме того, по оси штока выполненанаправляющая 7, в которой по скользящей посадке установлена ось 8, соединенная с пружинящим устройством9 с регулируемой упругостью (не по- /казано) и несущая натяжной направляющий шкив 10. Посредством пальцев11, 12 с корпусом шарнйрно соединенынаправляющие рычаги 13, 14, уголустановки которых выполняет механизмориентации, состоящий из рычагов15, 16, шарниров 17-20, и поступательно перемещающейся по корпусувтулки 21, положение которой фиксируется зажимным болтом 22. Замкнутое 35гибкое звено, направляемое на корпусе шкивами 23 и 24, а на рабочихучастках шкивами 25-28, несущее жестко зафиксированные зажимами 29 и 30пальцы 31 и 32 с закрепленными на 10осях 33 и 34 зажимными элементами ввиде свободно вращающихся роликов35 и 36, захватывающих и центрирующих вращающуюся деталь 37,Захватное устройство работает следующим образом,В исходном положении приводнойшток 1, служащий центральным пальцем,занимает положение относительно корпуса 2, при котором ось 4 зажимногоролика 3 и приводного шкива 5 совмещается с осями направляющих шкивов23 и 24 замкнутого гибкого звена 6,а пальцы 31 и 32, кинематически связанные со штоком 1 посредством замкнутого гибкого звена 6 на приводномшкиве 5, натяжном шкиве 10 и направляющих шкивах 23-28, занимает положение у шкивов 26 и 28 соответственно что фиксируется зажимами 29 и 30,определяюкими положение зажимных роликов 35 и 36, свободно вращающихсяна осях 33 и 34, В исходном положении производится также регулировканатяжения замкнутого гибкого звена6 как от провисания, так и на необходимое усилие захвата натяжным шкивом 10, у которого ось 8 помещена впродольный вдоль оси штока 1 паз поскользящей посадке и подпружиненаустройством 9, позволяющим регулировать усилие натяжения; установка направления перемещения зажимных роликов 35 и 36 в зависимости от формызахватываемой детали 37 для обеспечения надежности ее захвата, что достигается поворотом направляющих рычагов 13 и 14 на пальцах 11 и 12 относительно корпуса 2 с помощью механизма ориентации их, путем перемещениявтулки 21 по корпусу 2 и рычагов15 и 16, связанных шарнирами 17-20с направляющими рычагами 13 и 14 ивтулкой 21 с фиксатором положенияв виде болта 22,При захвате вращающейся детали 37шток 1, служащий центральным пальцем,1351776 Формула изобретения Составитель А,АлексеевТехред Л. Олийнык Корректор А.Обручар Редактор А.Маковская Заказ 5525/13 Тираж 952 Подписное ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий 113035, Москва, Ж, Раушская наб д, 4/5Производственно-полиграфическое предприятие, г, Ужгород, ул. Проектная, 4 перемещается по стрелке относительнокорпуса 2 и передает посредствомзамкнутого гибкого звена Ь на шкивах 5, 1 О, 23-28 синхронное движение,пальцам 31 и 32 до момента захватадетали 37 роликами 3, 35 и 36. Захватное устройство, содержащее корпус, в котором размещен приводной зажимной палец со шкивом, охватываемым гибким замкнутым элементом, охва тывающим также направляющие шкивы, между которыми расположены пальцы, закрепленные на гибком элементе,о т л и ч а ю щ е е с я тем, что,с целью расширения технологическихвозможностей, оно снабжено подвижнойфиксируемой втулкой, двумя парами рычагов, один из направляющих шкивовразмещен на приводном зажимном пальце с возможностью перемещения вдольего оси и подпружинен относительнонего, при этом рычаги каждой парысвязаны между собой посредством шарнира, первый рычаг каждой пары шарнирно установлен на подвижной втулке, а второй шарнирно установлен накорпусе, причем на вторых рычагахкаждой пары размещены по два направляющих шкива, между которыми расположены пальцы,