Манипулятор

(51) 4 В 25 ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИК АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ СУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР О ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТ(71) Проектно-конструкторский технологический институт Всесоюзного промьппленного объединения Союэуглемаша (72) Е,А.Кушманов, Л.Е.Кушманова, В,Л,Гонохов, В,А.Сажко и Е.П.Итович (53) 62-229.72 (088.8)(56) Авторское свидетельство СССР 9 814721, кл. В 25 Л 11/00, 1979. (54) МАНИПУЛЯТОР(57) Изобретение относится к устройствам, автоматизирующим технологические процессы в горно-добывающей промьппленности, в строительстве и металлообработке, а также на погрузочноразгруэочных работах. Целью изобретения является расширение зоны манипулирования и снижение энергозатрат за1 счет уменьшения мощности привода, атакже повышение надежности. Для этого в корпусе 1 установлена втулка 2с возможностью возвратно-поступательного перемещения в нем. На втулке 2закреплена платформа 3, а на платформе 3 - фланец 4, образующий с последней поступательную кинематическую пару. Исполнительный орган выполнен ввиде каркаса 5, например цилиндрической пружины растяжения (или сжатия),внутри которого размещен гибкий рукав 12, схвата 6, привод ротации 7схвата. Исполнительный орган закреплен на фланце 4 и перемещается в пространстве под действием основного 10и дополнительного 13 приводов исполнительного органа. Основной привод 10выполнен в виде телескопического силового цилиндра. 1 з.п. ф-лы, 3 ил.113554Изобретение относится к устройствам, автоматизирующим технологическиепроцессы в горно-добывающей промышленности в строительстве и металлоУ5обработке, а также на погрузочно-разгрузочных работах,Цель изобретения - расширение эоныманипулирования и снижение энергозатрат за счет уменьшения мощности привода, а также повышение надежности.На Фиг.1 изображен манипулятор,общий вид; на фиг.2 - схват;н фиг.3 -платформа исполнительного органа,сечение по оси. 15Манипулятор содержит поворотный(вращающийся) корпус 1 опорно-пово-.ротного устройства (нижняя частьопорно-поворотного устройства не показана), втулку 2, установленную вкорпусе 1 с возможностью возвратнопоступательного перемещения в нем спомощью индивидуального привода (непоказан), платформу 3, закрепленнуюв верхней части втулки 2, фланец 4,установленный на платформе и образующий с ней кинематическую поступательную пару в виде ласточкина хвоста.Исполнительный орган установлен нафланце 4 и выполнен в виде каркаса 5,например цилиндрической пружины растяжения (или сжатия), схвата 6 с приводом механизма схвата, привода ротации 7 схвата, на корпусе этого привода закреплено ушко 8, в отверстии которого шарнирно установлен выходнойэлемент 9 основного привода 10 исполнительного органа, Основной привод 10исполнительного органа выполнен в виде телескопического силового цилинд 40ра с независимым выдвижением его частей, и его корпус шарнирно установленс отверстием ушка 11, расположенногона Фланце 4. Гибкий элемент 12, например гибкий рукав, расположен внутри каркаса 5. На платформе 3 закреп 45лен дополнительный привод 13 исполнительного органа и его выходной элемент связан с фланцем 4.Манипулятор снабжен аппаратурой исредствами управления, следящими при 50водами, зрительным сенсором и можетработать по программе с дистанционно-автоматическим управлением.Манипулятор работает следующим образом.После перемещения ходовой части манипулятора (не показана) непосредственно в зону работы с помощью зри 85тельного сенсора определяется местонахождение детали, изделия.или груза, подлежащих перемещению (например,боковой стойки арочной крепи), и ее координаты. С помощьи аппаратуры управления задаются рабочие перемещения исполнительного органа манипулятора,Телескопический силовой цилиндр 10 при этом с помощью выходнОго элемента 9, перемещающегося вниз, изгибает исполнительный орган, поворачивая привод ротаций 7 схвата и схват за ушко 8, преодолевая при этом силу растяжения пружинного каркаса (или попросту пружины растяжения (сжатия). После перемещения выходного элемента 9 в крайнее нижнее положение дальнейшее перемещение схвата 6 при дальнейшем изгибе каркаса осуществляется за счет перемещения в нижнее положение выдвижных частей телескопического силового цилиндра 10. Схват 6 при этом перемещается из положения 1 через положение 11 в положение 111, с помощьи схвата 6 захватывает перемещаемую деталь и перемещают снова в положение 11 с помощью цилиндра 10. Подвод рабочей жидкости к приводу схвата 6 и привод ротации 7 схвата осуществляется гибким рукавом 12, расположенным внутри каркаса 5После этого деталь (боковая стойка крепи) подается в положение 17 с помощью поворота на 180 вокруг вертикальной оси вращающегося корпуса 1 опорно-поворотного устройства, разворачиваетсяона 90 с помощью привода ротации 7 схвата и устанавливается в заданное положение с помощью возвратно-поступательного перемещения втулки 2 с платформой 3 и дополнительного привода 13, перемещающего Фланец 4 исполнительного органа 5 по пазу типа ласточкина хвоста, выполненному в платФорме 3.После этого боковая стойка крепизахватывается и удерживается с помощью приспособления (не показано),Аналогичным образом устанавливается другая боковая стойка крепи,Схват 6 при этом перемещается в положение 11, манипуляции исполнительного органа аналогичны (кроме вращения вокруг оси опорно-поворотногооустройства на 180 ),При подъеме груза или детали пружинный каркас 5 стремится занять положение 1 (исходное), помогая.приэтом основному приводу исполнительного органа - телескопическому силовому. цилиндру 1 О. С учетом этого обстоятельства мощность привода может быть соответственно уменьшена,формула изобретения1, Манипулятор, содержащий поворотный корпус, фланец, несущий исполнительный орган, выполненный в виде гибкого элемента, армированного винтообразным каркасом, жестко связанным одним концом с фланцем, а другим концом - с приводом ротации схвата, и основной привод исполнительного органа, о т л и ч а ю щ и й с я тем, что, с целью расширения зоны манипулирования и снижения энергозатрат,он снабжен втулкой, установленной в корпусе с возможностью возвратно-поступательного перемещения относительнонего от индивидуального привода, платформой, закрепленной в верхней части 5втулки и дополнительным приводом исУполнительного органа, расположеннымна платформе, причем фланец установлен на платформе и образует с ней кинематическую поступательную пару, авыходной элемент дополнительного привода связан с фланцем, при этом основной привод исполнительного органавыполнен в виде телескопического силового цилинидра, шарнирно связанногосоответственно с фланцем и корпусомпривода ротации схвата. 2. Манипулятор по п.1, о т л и -ч а ю щ и й с я тем, что, с цельюповышения надежности, винтообразныйкаркас выполнен в виде цилиндрическойпружины растяжения или сжатия.г 5485 Составитель И.БакулинаТехред А.Кравчук Корректор А.Тяско Редактор М. Петрова Заказ 5746/18 Тираж 952 Подписное ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий 113035, Москва, Ж, Раушская наб., д, 4/5