Промышленный робот

(19) (11 355478 А 1) 4 В 25 1 9 14 ПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ А ВТОРСКОМУ СВИ ЕЛЬСТВ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТ(57) Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано для автоматизации технологических процессов производства. Целью изобретения является повышение точности позиционирования рукиробота за счет регулирования скорости истечения рабочего тела из силового пневмоцилиндра, Сжатый воздух по трубопроводам 11 поступает в полость пневмоцилиндра и перемещает рейку 9, которая, взаимодействуя с зубчатым колесом 10, через второе зубчатое колесо осуществляет перемещение руки робота. При поступлении сигнала на остановку робота прекращается подача воздуха в полость пневмоцилиндра и открывается выход воздуха в атмосферу через отверстия 12 и гибкие трубопроводы 13. Для регулировки сопротивления истечению воздуха из пневмоцилиндра каретку 16 с помощью зубчатой рейки 15 перемешают вправо или влево. При этом гибкий трубопровод 13 наматывается на валок 14. Более интенсивное регулирование производят деформированием гибких трубопроводов клиновой поверхностью зубчатой рейки 15. 2 ил,1355478 Формула изобретения Составитель А. УваровРедактор М. Петрова Техред И. Верес Корректор А. ОбручарЗаказ 5465 7 Тираж 952 ПодписноеВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий113035, Москва, Ж - 35, Раушская наб., д. 45Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4 Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано для автоматизации технологических процессов производства.Цель изобретения - повышение точности позиционирования руки робота за счет регулирования скорости истечения рабочего тела из силового пневмоцилиндра,На фиг. 1 показана схема робота; на фиг. 2 - конструкция силового цилиндра перемещения робота. 10Промышленный робот включает основание 1, пневмоцилиндр 2, поворотную колонну 3, установленную на основании 1. На колонне 3 расположена рука 4 робота, выполненная в виде пневмоцилиндров и снабженная захватами 5. Зубчатое колесо 6 взаимодействует с зубчатой рейкой 7, установленной на неподвижном основании 8. Шток-рейка 9 пневмоцилиндра 2 вращает зубчатое колесо 10, расположенное на одном валу с колесом 6, Воздух из цеховой сети в,0 силовой цилиндр 2 поступает по трубопроводам, 11, а сброс его происходит через отверстия 12, соединяющие полости пневмоцилиндра 2 с гибкими трубопроводами 13, которые жестко закреплены на валке 14, Подвижный валок 14 имеет профильную поверхность для размещения гибкого трубопровода 13 и зубчатую - для взаимодействия с рейкой 15. Поверхность рейки 5, расположенная над навиваемым гибким трубопроводом 13, имеет клиновую поверхность. Валок 14 установлен на подвижной каретке 16.Устройство работает следующим образом.Сжатый воздух по трубопроводам 1 поступает в поршневую полость пневмоцилиндра 2 и перемещает рейку 9, которая, взаимодействуя с зубчатым колесом 10, через колесо 6 осуществляет перемещение основания 1 робота вдоль зубчатой рейки 7, закрепленной на неподвижном основании 8. При поступлении сигнала на остановку робота прекращается подача воздуха в полость цилиндра 2 и открывается выход воздуха в атмосферу через гибкие трубопроводы 13. Для регулировки сопротивления истечению воздуха из цилиндра каретку 16 с помощью реечной передачи перемещают вправо или влево. При движении зубчатой рейки 15 влево гибкий отводной трубопровод 13 наматывается на валок 14 и изменяет сопротивление истечению воздуха из цилиндра. Более интенсивное сопротивление истечению воздуха из цилиндра производят деформированием гибких трубопроводов клиновой поверхностью зубчатой рейки 15, а каретка 16 перемещается на ход рейки 15. Промышленный робот, содержащий корпус, гибкие трубопроводы, подводящие рабочее тело к одной полости силового пневмоцилиндра, шток которого кинематичес ки связан с рукой робота, отличающийся тем, что, с целью повышения точности позиционирования руки робота за счет регулирования скорости истечения рабочего тела из силового пневмоцилиндра, вторая полость силового пневмоцилиндра связана с атмосферой посредством дополнительных гибких трубопроводов, а на корпусе с возможностью перемещения относительно него установлен дополнительно введенный валковый механизм обжатия, валки которого взаимодействуют с дополнительными гибкими трубопроводами.