Рука манипулятора

(54) РУКА (57) Изобрет нию, а имен быть исполь томатизации лью изобрет мических хар стабильной мы. Для это МАНИПУЛЯТОРА ение относится к ма но к робототехнике зовано для механиз технологических про ения является улучш актеристик за счет о жесткости механичес го на неподвижном шиностроеи может ации и авцессов. Цеение динабеспечения кой систекорпусе 1 1 б СЬ ОСУДАРСТВЕННЫИ КОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ(56) Авторское свидетельство СССР1076276, кл. В 25 1 9/00, 1983. установлены барабаны 4 и 5. Подвижные звенья кинематически связаны с приводом посредством гибкого тягового органа. Одни концы цепей 6 и 7 соответственно закреплены на барабанах 4 и 5, ветвей гибкого тягового органа, а другие - на внутреннем подвижном телескопическом звене 3, Цепи 6 и 7 огибают соответствующие ролики 8 и 9, установленные на наружном телескопическом звене 2. На неподвижном корпусе 1 закреплены одними концами тросы 10 и 11 ветвей гибкого тягового органа, натяжение которых регулируется с помощью соответствующих винтов 12 и 13 и гаек 14 и 15. Другие концы тросов О и 11 на соответствующих барабанах 4 и 5 намотаны во встречном направлении, На неподвижном корпусе 1 установлен элктропривод 16, связанный гайкой 17 и винтом 18 с наружным подвижным телескопическим звеном 2. 3 ил.Изобретение относится к машиностроению, а именно к робототехнике, и можетбыть использовано для механизации и автоматизации технологических процессов.Цель изобретения - улучшение динамических характеристик за счет обеспечения стабильной жесткости механической системы.На фиг. 1 изображена кинематическаясхема руки манипулятора; на фиг. 2 - барабан с закрепленными на нем тросом и цепью; на фиг. 3 - вид А на фиг, 2,Рука манипулятора состоит из неподвиж.ного корпуса 1, в котором размещены подвижные телескопические звенья - наружное и внутреннее 3. В неподвижном корпусе 1 на осях (не показаны) установлены барабаны 4 и 5. Подвижные звеньякинематически связаны с приводом посредством гибкого тягового органа. Гибкий тяговый орган выполнен из двух ветвей, каждая из которых образована целью и тросом. На барабанах 4 и 5 закреплены одниконцы цепей 6 и 7 соответственно ветвейгибкого тягового органа. Вторые концы цепей 6 и 7 закреплены на внутреннем подвижном телескопическом звене 3.Цепи 6 и 7 огибают соответствующиеролики 8 и 9, установленные на наружном телескопическом зене 2. На неподвижном корпусе 1 закреплены одними концамитросы 10 и 11 соответственно ветвей гибкого тягового органа, натяжение которых регулируется с помощью соответствующихвинтов 12 и 13 и гаек 14 и 15. Другиеконцы тросов 10 и 11 соответствующих барабанах 4 и 5 намотаны во встречном направлении, т.е. противоположном направлению навивки цепей 6 и 7. На неподвижном корпусе 1 установлен электропривод 16,связанный гайкой 17 и винтом 18 с наружным подвижным телескопическим звеном 2.Рука манипулятора работает следующимобразом.Винтом 12 и гайкой 14 регулируют натяжение и длину троса 10, винтом 13 и гайкой 15 - натяжение и длину троса 11, причем для обеспечения натяжения всего гибкого тягового органа регулировку осуществляют так, чтобы при увеличении длины одного из тросов уменьшалась длина другого.С изменением длины свободной (рабочей)части тросов 1 О и 11 изменяется их жесткость. Таким образом создается возможность регулировки жесткости каждой из ветвей гибкого тягового органа и цепей 6 и 7 в зависимости от характеристик переходного процесса.30 Формула изобретения 35 40 45 50 5 10 15 20 При вклк)чении электропривода 16 происходит выдвижение телескопического подвижного звена 2 с установленными на нем роликами 8 и 9. Под воздействием гибкого тягового органа выдвигается внутреннее телескопическое подвижное звено 3. При больших скоростях перемещения телескопических подвижных звеньев 2 и 3 и при их резком разгоне или торможении на цепи 6 или 7 (в зависимости от режима) начинает воздействовать дополнительная динамическая сила, вызыванная инерцией телескопических подвижных звеньев 2 и 3 и закрепленного на последнем полезного груза. Например, при резком торможении выдвигаемых подвижных элементов цепь 6 деформируется в сторону удлинения, воздействуя на барабан 4, который стремится повернуться. Барабан 4 воздействует на трос 10, деформируя его, при этом натяжение цепи 7 гибкого тягового органа уменьшается, а так как трос 11 предварительно натянут, барабан 5 стремится повернуться, натягивая цепь 7, цепь 7 накручивается на барабан 5 компенсируя тем самым провисание цепи,Таким образом регулируется каждая ветвь гибкого тягового органа, чем достигается жесткостная характеристика гибкого тягового органа в любой точке хода механической руки,Рука манипулятора, содержащая неподвижный корпус, в котором установлены телескопические подвижные звенья, кинематически связанные с приводом посредством гибкого тягового органа, огибающего ролики, установленные на наружном подвижном звене, при этом внутреннее подвижное звено имеет рабочий орган, отличающаяся тем, что, с целью улучшения динамических характеристик за счет обеспечения стабильной жесткости механической системы, он снабжен двумя барабанами, установленными в неподвижном корпусе, а гибкий тяговый орган выполнен из двух ветвей, каждая из которых образована цепью и тросом, при этом трос каждой ветви одним концом закреплен на корпусе с возможностью его регулировочного натяжения, а другим - на соответствующем барабане, а цепь одним концом закреплена на внутреннем подвижном звене, а другим концом - на барабане в направлении, встречном направлению навивки троса на этом барабане.ь И. Бакулинарес Корректор А. ОбручПодписное Составите Техред И. В Тираж 952 го комитета ССС сква, Ж - 35, Р фическое предпрРедактор М. ПетроваЗаказ 5465/17ВНИИПИ Государственно113035, МоГ 1 роизводственно-полигр Р по делам изобретений и открытий гшская наб., д. 4/5 ятие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4