Манипулятор

,13ВИБЯН 9 й;Ф ОП св 11 хничес Ботез,а и В.А. Рошка ьство СССР /04, 1970. облас и к промыш - орам. Целью е точт умень улятор мом перемещениясхвата 5, при этган 4 установлен имных ементовельныйстью соколесом орот меперемеще м исполни с возможн зубчатым равляющей ого органа лементов .6 динения с ведомь16 посредством1 ил. муфт одногооторого ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТ АНИЕ ИЗОБР ВТОРСНОМУ СВИДЕТЕЛЬСТ(57) Изобретение относи машиностроения, в частност ленным роботам и манипулят изобретения является повыш ности позиционирования за шения материалоемкости ма Это достигается тем, что п ханической руки, продольно ние и ротация исполнительн 4 и перемещение зажимных схвата 5 осуществляются о электродвигателя 10, вал1357220 А 1 язан с центральным зубчатым колесомпрецессионной передачи, а сателлит этой передачи жестко связан с корпусоМъ 3 механической руки. Передача движения на ведомое зубчатое колесо 16 цилиндрической зубчатой передачи механизма ротации исполнительного органа 4 осуществляется от центрального зубчатого колеса 11, а зубчатый сектор 19 установлен на основании 1 с возможностью стопорения с последним посредством управляющей муфты 2. Продольное перемещение исполнительного органа 4 осуществляется посредством винтовой передачи, гайки 23 которой размещены в ступице центральногоЖ зубчатого колеса 11, а винт связан с исполнительным органом 4 и механизИзобретение относится к машиностроению, в частности к промышленным роботам и манипуляторам.Целью изобретения является повышение точности позиционирования за счет 5 уменьшения материалоемкости манипулятора.На чертеже изображен манипулятор, общий вид.Манипулятор содержит основание 1 Ю и установленный на нем посредством шариков 2 корпус 3 механической руки ,манипулятора. Механическая рука несет исполнительный орган 4, размещенный с возможностью продольного,перемеще 15 ния и ротации в корпусе 3 механической руки с механизмами его продольногоперемещения и ротации, и схват 5 с механизмом перемещения его зажимных элементов 6. Механизм перемещения за-о жимных элементов 6 выполнен в виде тросика 7, связывающего между собой подпружиненные зажимные элементы 6, шариков 8 и электромагнита 9.Привод поворота механической рукь включает двигатель 10, установленный на корпусе 3 механической руки, и прецессионную передачу, сателлитное зубчатое колесо 11 которой связано30 с выходным валом двигателя 10 и выполнено в виде двух дисков 12 и 13 с наклонными торцами, угол наклоНа которых равен углу прецессии сателлитного зубчатого колеса 11, и шариков 14. 35Центральное колесо 15 жестко связано с корпусом 3 механической руки, а его зубьявыполнены в виде конических роликов. Разница зубьев сателлитного зубчатого колеса 11 (г ) и роликов центрального колеса 15 (г, )равна + 1.Механизм ротации исполнительногооргана 4 выполнен в виде цилиндрической зубчатой передачи, ведущее зубчатое колесо 16 которой установленосоосно корпусу 3 механической рукии сателлитному зубчатому колесу 11прецессионной передачи и жестко связано с полым центральным валом 17,который соединен с сателлитным зубчатым колесом 11 посредством зубчатоймуфты 18, Ведомый зубчатый сектор 19 установлен на основании 1 с возможностью жесткого соединения с последним посредством управляющей муфты 20,выполненной в виде электромагнита 21и пальца 22. Механизм продольного перемещения исполнительного органа выполнен в вивиде винтовой передачи, гайки 23 которой установлены в ступице сателлитного зубчатого колеса 11 посредством обойм 24, а винт 25 размещен в сту. пице сателлитного колеса 11, и связан с исполнительным органом 4 посредством винтовой нарезки, В ступицЕ ведущего зубчатого колеса 16 цилиндрической передачи размещена вторая управляющая муфта в виде электромагнита 26, установленная с возможностью соединения полого центрального вала 17 с переходной втулкой 27, связанной посредством шпицев 28 с исполнительным органом 4.Манипулятор работает следующим образом.Вращение от электродвигателя 10 посредством диска 12 и шариков 14 преобразуется в прецессионное движение сателлитного зубчатого колеса 11, Благодаря редукции в прецессионной передаче полый центральный вал 17 вращается с редукцией:11гкПоворот корпуса 3 вокруг оси основания 1 осуществляется при включенном электромагните 21, при этом палец 22 застопаривает ведомый зубчатый.сек-. тор 19 к основанию 1 и, следовательно, вращение полого центрального вала 17 вызывает поворот корпуса 3 механической руки вокруг оси основания 1.Ротация исполнительного органа 4 осуществляется при включенном состоянии электромагнитов 21 и 26 при этом кинематическая связь: ведущее зубчатое колесо 16 - ведомый зубчатый сектор 19 - основание 1 размыкается, а цепь: полый центральный вал 17 переходная втулка 27 замыкается. В результате этого вращение полого центрального вала 17 передается исполнительному органу 4, вызывая его поворот (ротацию) вокруг своей оси. Продольное перемещение исполнительного органа 4 осуществляется также от электродвигателя 10, при этом сателлитное зубчатое колесо 11, совершая прецессионное движение, заставляет гайки 23 винтовой передачи, симметрично расположенные относительно центра прецессии, частично зацепляться с винтом 25, вызывая его переме13572 Формула изобретения Составитель А. ШиряеваТехред Л.Сердюкова Редактор А. Ворович Корректор М. Шароши Заказ 5931/13 Тираж 952 Подписное ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий 113035, Москва, Ж, Раушская наб д. 4/5Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4 щениеСвязанный с исполнительныморганом 4 с помощью резьбового соединения винт 25 заставляет исполнительный орган 4 перемещаться вдоль егооси с редукцией, равной передаточному 5отношению винтовой передачи на определенное расстояние до выхода винтовой нарезки винта 25 из контакта свинтовой нарезкой исполнительного органа 4, Дальнейшее перемещение винта 1025 не вызывает перемещение исполнительного органа 4, а только перемещение шариков 8, которые посредствомтросика 7, вызывают охват рабочей заготовки подпружиненными зажимными 15элементами 6. В таком положениишарики 8 фиксируются электромагнитом9, После передвижения рабочей заготовки в нужное положение электромагнит 9 отключается и схваты 5 отпуска ют ее. Возвращение манипулятора в исхбдное положение производится изменением направления вращения электродвигателя 10. Манипулятор, содержащий основание, установленную на нем с возможностью поворота механическую руку, исполни тельный орган, размещенный с возможностью продольного перемещения и ротации относительно корпуса механической руки, механизмы его продольного перемещения и ротации, схват с меха низмом перемещения его зажимных эле 20 4ментов и привод, включающий двигатель, кинематическн связанный с корпусом механической руки, о т л и - ч а ю щ и й с я тем, что, с целью повышения точности позиционирования за счет снижения материалоемкости, он снабжен управляющими муфтами, а кинематическая связь двигателя с корпусом механической руки выполнена в виде прецессионной передачи, сателлитное зубчатое колесо которой жестко связано с валом двигателя, а центральное роликовое колесо - с корпусом механической руки, причем механизм ротации исполнительного органа выполнен в виде цилиндрической передачи, ведущее зубчатое колесо которой установлено соосно оси сателлитного зубчатого колеса прецессионной передачи и кинематически связано с ним, а ведомый зубчатый сектор этой передачи размещен на основании с возможностью соединения с ним посредСтвом первой управляющей муфты, при этом механизм продольного перемещения исполнительного органа выполнен в виде винтовой передачи, гайки которой установлены в ступице сателлитного зубчатого колеса прецессионной передачи, а винт кинематически связан с исполнительным органом и с механизмом перемещениязажимных элементов схвата, причемисполнительный орган установлен свозможностью взаимодействия с ведущимзубчатым колесом цилиндрической передачи посредством второй управляющеймуфты.