B25J — Манипуляторы; камеры, оборудованные манипуляторами

Номер патента: 1634491

Опубликовано: 15.03.1991

Автор: Колпаков

МПК: B25J 15/00, H01L 21/68, B25J 9/08 ...

Метки: двухзахватная, головка, манипулятора

...а вершины 7 шарнирно связаны со штоком 8, имеющим привод от соленоида 9 и возвратной пружины 10. На других вершинах параллелограммов закреплены губки 11. Корпус 1 установлен на поворотной оси 12 манипулятора, содержащего основание 13, координатный стол 14, на котором установлен спутник 15, на клейкой поверхности диафрагмы 16 которого закреплены кристаллы 17, второй координатный стол 18 с кассетой для укладки выбранных кристаллов, механизм 19 подкола с опорными пальцами 20 и центральным пальцем 21. Двухзахватная головка манипулятора работает следующим образом.Схваты 2 и 3 для отработки заданной программы выводятся с помощью поворотной оси 12 манипулятора на требуемые позиции. Механизм 19 подкола освобождает один из кристаллов 17 от...

Номер патента: 1634492

Опубликовано: 15.03.1991

Авторы: Давыдов, Сочнев, Гойфман, Бурмистров

МПК: B25J 15/04, C14B 17/06

Метки: меховых, покров, захвата, шкур, волосяной

...и также при авточатизации ВСИЧОГВТЕЛЬЦЫХ Ос)ЕРВЦ(й В ШВЕйНОй ПРО- чышлецисн ти лля осуществлеция (а.свата);хс(5( .и талячи Олежлы из трикс). таж и других текстильных материалов, И Л К)Ц И Х ВО РС.Ь.(, новь(шсцис належности захвата ч(хс) х и)кур (а волс)сяцой покров.11 фиг. 1 ни)бражсца схема устрс)йства;фиг 2 цил А ца фиг. 1.Ус гройствс) сс)стоит из корпуса 1, чембрацы 2, (ццтр которс)й ис)средством штока 3 ГВ 5(з( с р)лс)х (иисЙцс)ГО иеречссия.11;5,) 4,кссткс) х ст;(ОВ.ны ца мечб 1)аис и )Ис ис)(и)жс цы в и(ахчатцоч иорялке.Устрс) йсВО работает с лелук) (нич обри ) м11 ри сближс ции устройства рукой манипулятора с захватываечой шкурой, уложен(1 й (И)ЛОСИНЫМ ПОКРОВОМ ВВЕРХ, ПаЛЬцЫ 41)О)к( и)т В ВО,)с)с 5 (ОЙ г(ОкрОВ ( Куры ца )...

Номер патента: 1634493

Опубликовано: 15.03.1991

Авторы: Абаринов, Зиновьев, Полунгян, Вешников, Семенов, Градецкий

МПК: B25J 15/06

Метки: вакуумный, схват, манипулятора

...пневмоцилиндр 3 с соответствующими поршнем 4 и штоком 5. Шток 5 жестко связан с центральной частью эластичной присоски 6, края которой закреплены на насадке 7, установленной на рабочем штоке 8 поршня 2. На поршне 2 установлен нерабочий полый шток 9, размещенный в полости 10 крышки 11 корпуса 1. Крышка имеет заглушку 12 с элементами крепления к руке манипулятора 13. В насадке 7 выполнена полость 4, соединенная с атмосферой отверстием 15. Штоковая полость 16 дополнительного пневмоцилиндра 3 каналами 17 соединена с атмосферой, а каналом 18 через дроссель9 - с полостью 20 основного пневмоцилиндра. Полость 20 соединена каналом 21 через пневмоклапан 22 и редуктор 23 давления с источником 24 сжатого воздуха. Полость 25 основного...

Номер патента: 1636204

Опубликовано: 23.03.1991

Авторы: Егишян, Зограбян

МПК: B25J 11/00

Метки: манипулятор

...гидроцилиндра18, 2 ил. проушиной 20, закрепленной на зубчатом колесе 8. Этот привод предназначен для изменения положения траектории прямолинейного движения платформы 2 в плоскости этого движения путем изменения положения шатуна 4 относительного зубчатого колеса 8, Основной линейный двигатель представляет собой гидроцилиндр 21, корпус которого шарнирно связан с поворотным основанием 1, а шток 22 - с кри" вопипом 3, на котором установлен противовес 23 для уравновешивания веса подвижных звеньев манипулятора.Кривошип 3 связан с основанием 1 шарниром 24, а угол наклона платформы контролируется маятником 25 с помощью шкалы 26.Манипулятор работает следующим образом.По сигнапу программного управления включается соответствующий привод, например...

Номер патента: 1636205

Опубликовано: 23.03.1991

Автор: Антипин

МПК: B25J 15/00

Метки: манипулятора, захват

...465комитета пМосква, Жаказ 785НИИПИ Государственног113035 Подписноеизобретениям и открытиям при ГКНТ СССР Раушская наб д. 4/5 Производственно-издательский комбинат "Патент", г.ужгород, ул, Гагарина,01 Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано в машиностроении.Целью изобретения является повыше ние надежности за счет исключения5 самопроизвольного разведения зажимных рычагов при отключении их силового привода.На фиг, 1 представлен захват, общий вид; на фиг. 2 - разрез А-А на фиг. 1.Захват манипулятора содержит корпус 1, на торцовой поверхности которого выполнена опорная призма 2, и зажимные рычаги 3, шарнирно соединенные с помощью тяг 4 со штоком 5 силового цилиндра 6. На концах рычагов 3 размещены подвижные...

Номер патента: 1636206

Опубликовано: 23.03.1991

Авторы: Кульбако, Петров

МПК: B25J 18/00, B25J 9/00

Метки: рука, манипулятора

...корпуса 20, в которомрасположено исполнительное устройство 32 с возможностью вращения в под-шипниках 33 и 34, Привод вращенияисполнительного устройства 32 включает в себя волновую передачу 35, генератор 36 которой соединен коаксиально расположенным ведомым валом 37 сконическим зубчатым колесом 38,входящим в зацеплениис коническимзубчатым колесом 39, закрепленнымна промежуточном валу 40, установленным с возможностью вращени во втулке 41 основного корпуса 3. На второмконце промежуточного вала 40 выполнено зубчатое колесо 42, кинематическисвязанное через параэитную шестерню43 с шестерней 44, установленной наведущем валу 45 двигателя 46. Параллельно двигателю 46 установлен датчик 47, на валу которого закрепленалюфтовыбирающая...

Номер патента: 1636318

Опубликовано: 23.03.1991

Авторы: Лагутин, Гулак

МПК: B66C 1/32, B25J 15/00

Метки: грузозахватное

...пружиной 4. Нижняя полка 6 выполнена по форме сопрягаемого 20 груза 7, Силовой цилиндр 2 оснащен диафрагмой 8.Грузоэахватное устройство работает следующим образом,В полость силового цилиндра 2 подает ся воздух, Под воздействием диафрагмы 8 шток 7 перемещается и захватные органы 3 открываются, сжимая при этом пружину 4. Устройство с открытыми захватными органами 3 наводится на груз. При прекращении 0 йодачи воздуха захватные органы 3 закрываются за счет воздействия потенциальной энергии пружины 4, После установки груза от подачи воздуха в силовой цилиндр 2 захватные органы 3 раскрываются иустройство освобождается от груза,Благодаря тому, что нижние полки 6 выполнены по сопрягаемой поверхности груза, повышается надежность...

Номер патента: 1462628

Опубликовано: 30.03.1991

Авторы: Масалов, Беликов

МПК: B25J 11/00, B25J 5/02

Метки: транспортный, робот

...жестко скреплено зубчатое колесо 14, взаимодействующее с рейкой15 руки 16 с вильчатым захватом 17,Цепи 1 и 2 посредством звездочек 18и 19 и редуктора, состоящего из ведущих 20, 21, ведомых 22, 23 и паразитиого 24 колес, связаны с коническим зубчатым дифференциальным механизмом, состоящим. из центральныхзубчатых колес 25, 26 и саттелита 27,Корпус 28 дифференциального механизма имеет дополнительно введенный копир 29, воздействующий на выносныепереключатели 30 и 31 привода,Работает устройство следущцим образом,При горизонтальном перемещениикорпуса 11 робота звездочка 5 электромагнитной муфты 10 соединена со 2звездочкой 4 к вращается вместе сней Перемещение цепи 1 относительноцепи 2 отсутствует, Звездочки 18 и19 вращаются сиихронно,...

Номер патента: 1639949

Опубликовано: 07.04.1991

Автор: Кичигин

МПК: B25J 15/06

Метки: захват, магнитный

...черездеталь 16 и пластину 12,Захват работает следующим образом,В исходном (перед закреплением детали) положении в полости корпуса 1 отсутствует давление, корпус прижат к плунжеру 3,магнитопроводы 15 выступают за опору 17,пластина 12 притянута к магнитопроводам,В таком положении захват опускается надеталь 16. Магнитное поле при этом замыкается через деталь 16 и пластину 12, силапритяжения пластины 12 к магнитопроводам ослабевает, и пружиной 10 пластина 12отрывается от магнитопроводов. Деталь 16оказывается закрепленной и переноситсяманипулятором на позицию разгрузки,Отделение детали 16 от захвата можетпроисходит как при укладке ее на Основание, так и на весу. В первом случае детальнеобходимо опустить на поверхность, например, стола и,...

Номер патента: 1641605

Опубликовано: 15.04.1991

Авторы: Гамрекели, Какабадзе, Наруслишвили

МПК: B25J 1/00

Метки: манипулятор, стержневой

...46 перемещается в горизонтальном направлении в корпусе 1 вдоль вала 2. Конический фри кционн ый диск 41 одно времен но и редставляет зубчатое колесо, которое сцеплено с зубчатым колесом 50 электродвигателя 51,Манипулятор работает следующим образом,При вращении кривошипа 4 по часовой стрелке с помощью шатуна 7 двуплечее коромысло 6 совершает качательное движение вокруг оси 14 на угол й, При перемещении коромысла 6 иэ точки В в точку В правое фрикционное колесо 11, сцепляясь с неподвижным фрикционным сектором 13, вращается по часовой стрелке, следовательно вращается зубчатое колесо 12, которое с помощью рейки 16 вызывает поступательное перемещение стержня 15. Губки схвата 21 одновременно перемещаютсяпо траектории СС 1, При перемещении...

Номер патента: 1641606

Опубликовано: 15.04.1991

Авторы: Рагульскис, Зикас, Мозурас

МПК: B25J 7/00

Метки: манипулятор

...Хк каретки 3 и координатой Х полэуна 5, которой соответствуют нулевые уровни выходных сигналов датчиков 11 и 12,Перемещение предметного стола 7 вжелаемую позицию или по заданной траектории осуществляется при реализации программы, заложенной в память управляющей микроЭВМ 13, Пакет управляющей программы включает в себя модуль программирования движения, модуль регулирования и модуль адаптивного управления. С учетом требуемой точности и конструктивных ограничений и согласно желаемым 30 координатам предметного стола 7 Х, 2 ипоследующим изменениям этих координат ЬХ и Л 2 в ЭВМ формируется программное движение в виде цифровых сигналов.Согласно этим сигналам и с учетом апри орной информации, введенной в ЭВМ,формируются сигналы,...

Номер патента: 1641607

Опубликовано: 15.04.1991

Авторы: Акинфиев, Давыдов

МПК: B25J 9/00

Метки: резонансной, рукой, механической

...выхода иэ паза. Датчик 8 связан с блоком управления 6, а защелка 7 связана с основанием 2 пружиной 9. Способ осуществляют следующим абраз м.1641607 4Корректор Н.Ревская Составитель И.АфонинТехред М.Моргентал Редактор Н.Гор каз 1113 Тираж 474 Подписное ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СС 113035, Москва, Ж, Раушская наб., 4/5 издательский комбинат "Патент", г. Ужгород, ул,Гагарина, 101 роизводст фиксированных положений. Пружина 9 прижимает защелку 7 к пазу, Упругий элемент 3 обладает запасом потенциальной энергии в любом из фиксированных положений и находится в положении неустойчивого равновесия. Напряжение питания на электродвигателе 4 отсутствует.Для начала процесса необходимо одновременно подать...

Номер патента: 1641608

Опубликовано: 15.04.1991

Авторы: Пышный, Лихоманов, Ворошилов, Иванов

МПК: B25J 11/00

Метки: манипуляционное, промышленных, роботов

...автоматизации различных техно процессов. Целью изобретения я рощение конструкции, Создаваем моментного двигателя натяжного регулируемый момент создает моменты во всех шарнирах механ ки, состоящей иэ звеньев, которы шиваются моментами двигателей приводов этих звеньев, чем обес выбор зазоров в кинематических ц нической руки, 1 ил. ющее установленный на основании моментный электродвигатель 10 с регулятором тока 11 в его якорной цепи, вал которого кинематически связан с последним звеном 4 механической руки 01, 02, 0 з, 04, 05 и 06 - сигналы резания задания.Манипуляционное устройствоследующим образом.Моментный электродвигатель 10 натягивает кинематическую-цепь, замкнутую на последнее звено механической руки. В ре- зультате создаются...

Номер патента: 1641609

Опубликовано: 15.04.1991

Авторы: Духанин, Семеноженков

МПК: B25J 15/00

Метки: схват, манипулятора

...ул,Гагарина, 101 Изобретение относится к машиностроению и касается схватов роботов и манипуляторов, используемых для автоматизации и механизации основных и вспомогательных операций в промышленности, напри мер для загрузки и выгрузки деталей со станков в машиностроительном производстве.Цель изобретения - снижение энергозатрат на схватывание и освобождение де тали от захвата.На чертеже изображен схват манипулятора в одном из крайних положений;Устройство содержит закрепленные на основании 1 с возможностью вращения вок руг оси 2 рычаги 3 и 4, к концам которых смонтированы подпружиненные пружинами 5 и 6 губки 7 и 8, Рычаги 3 и 4 кинематически связаны между собой при помощи шатунов 9 и 10 и двуплечего коромысла 11, 20 закрепленного на...

Номер патента: 1641610

Опубликовано: 15.04.1991

Авторы: Серенко, Беломестнов

МПК: B25J 15/00

Метки: захватное, универсальное

...оси направляющей 4 имеется паз, в котором расположена зубчатая рейка 7, закрепленная на боковой стенке ползуна 5, Через зубчатое колесо 8 и рейку 7 полэун 5 связан с электроприводом 9, закрепленным на боковой стенке (на бобышке) направляющей 4, Ползун 5 имеет центральное осевое отверстие, через которое проходит валик 10, соединенный с электроприводом 11, который закреплен на нижнем торце ползуна 5. На верхнем торце ползуна свободно посажена сменная захватная губка 12, которая за 1641610креплена на валике 10 и имеет возможность поворота. На одной из цапф 6 закреплено зубчатое колесо 13, которое связано с электроприводом 14, закрепленным в корпусе 1, Палец 2 сидит в гнездах корпуса 1 на свободных концах цапф 6. Гнезда...

Номер патента: 1641611

Опубликовано: 15.04.1991

Автор: Большаков

МПК: B25J 15/06

Метки: электромагнитное, манипулятора, захватное

...работая как параллелограммный механизм, позволяет при горизонтальных смещениях сохранить параллельность осей схвата и сердечника,Катушка торцовых электромагнитов 4 через первый ключ 8 и катушка электромагнита 6 через второй ключ 9 соединены с источником 10 постоянного напряжения. Катушка электромагнита 6, кроме того, через третий ключ 11 соединена с источником 12 импульсного напряжения, который может быть выполнен регулируемым, например по скважности импульсов.Управление ключами 8, 9 и 11 осуществляется, например, соответствующими командами от блока управления 13. Основание 7 устанавливается на руке манипулятора (не показано),Устройство работает следующим образом,Манипулятор переносит схват 3 с захваченной деталью 2 на позицию...

Номер патента: 1641612

Опубликовано: 15.04.1991

Авторы: Письменный, Рунков, Воротников

МПК: B25J 19/00

Метки: манипулятора, соединительный, узел

...может быть выполнен в виде цилиндра 11 с посадочными штырями 12 на его торцах, В этом случае в промежуточном элементе 3 и фланцах 1 и 2 выполнены ответные отверстия 13 под штыри 12 (фиг. 2 и 4). Цилиндр 11 может быть выполнен в виде сплошного тела 14 (фиг. 5) или состоять из слоев 15 и 16, имеющих различные коэффициенты упругости (фиг. 4), С целью изменения упругих характеристик цилиндр 11 может быть снабжен оболочкой, образованной кольцами 17 из нерастяжимого материала (фиг. 5), или в нем может быть выполнено сквозное осевое отверстие 18(фиг, 6).Устройство работает следующим образом.При возникновении осевых или сдвиговых нагрузок на фланцы 1 и 2 деформирую ся упругие элементы 4 блока линейной податливости, а при возникновении...

Номер патента: 1547198

Опубликовано: 30.04.1991

Авторы: Забалуев, Гявгянен, Попов

МПК: B25J 9/00, B23Q 7/04

Метки: манипулятор

...4 может быть выполнен в виде соплового аппарата, который может представлять из себя набор резьбовых втулок 1 9 с профилированными каналами 20 (Фиг.3) или два кольцевых сопла 21 с выходными щелями 22 и противоположно направленными каналами 23 для подачи рабочей среды (фиг.4), или набор лопаток 24 с подводящей спиральной камерой 25 (Аиг,5).Возможно выполнение устройства ограничения движений 5 в виде съемной крышки 9 с направляющими пазами 26, предназначенными для размещения механической руки 3 (Аиг.6-8), Горизонтальный размер паза 26 определяет угол поворота 0 механической руки. При этом съемность крышки 9 обеспечивает возможность размещения механической руки 3 в том или ином направляющем пазу 26.Возможен вариант выполнения манипулятора...

Номер патента: 1529583

Опубликовано: 30.04.1991

Авторы: Мошкун, Попов, Гявгянен

МПК: B25J 15/00

Метки: исполнительный, механизм

...полости 3 с зазором. В корпусе 1 выполнены тангенциальные каналы, в которых установлены резьбовые втулки 4 с соплами 5.В зависимости от варианта выполнения исполнительного механизма сопла 5 могут быть направлены под различными углами к продольной оси втулки 2 для создания восходящего или нисходящего потока рабочей среды. Технологическая втулка может быть выполнена заодно с фланцем 6. Поверхность проточки 7 пе,реходит в тороидальную поверхность 8 свободного торца втулки 2. Фланец 6 может быть установлен с зазором на втулке 2. Зазор может быть образован либо каналами 9 (см.фиг.4), либо ребрами 10 (см.фиг.5). Проточка 7 служит для размещения детали 11 . Установочный элемент на фланце 6 может быть выполнен в виде головки, либо в виде...

Номер патента: 1645130

Опубликовано: 30.04.1991

Авторы: Смык, Князькин

МПК: B25J 1/02

Метки: манипулятор

...шарнирно соединенными звеньями 4.Платформа 2 выполнена, например, в виде тележки, а рабочий орган 3, например, в виде вильчатого захвата, смонтированного на крышке 5.Звенья 4 выполнены в виде швеллерообразного профиля, связанного между собой с помощью шарниров б, размещенных на боковых полках профилей, а между шарнирами размещены приводы поворота звеньев, выполненные в виде моментных цилиндров 7.Манипулятор работает следующим образом,Одновременный поворот звеньев 4 моментными цилиндрами с одинаковой скоростью приводит к выдвижению рабочего органа 3 по прямой траектории до обеспечения прямолинейного рабочего положения манипулятора, Обратный одновременный поворот звеньев 4 приводит к складыванию манипулятора с возможностью размещения...

Номер патента: 1645131

Опубликовано: 30.04.1991

Авторы: Бабкин, Ивахнюк, Аграновский, Воронин, Федоров

МПК: B25J 1/02

Метки: мышца, искусственная

...изобретения - повышение производительности за счет улучшения динамических характеристик и повышениенадежности за счет увеличения ресурса ра, боты.На чертеже изображена искусственнаямышца.Искусственная мышца состоит из анизотропной оболочки 1, выполненной из эластомера с кордом 2, образующейгерметичную камеру, из которой выведеныэлектрические контакты 3 и 4. Камера заполнена адсорбатно-адсорбентным наполнителем, при этом адсорбент 5, являясьодновременно термоэлементом, подключенк электрическим контактам 3, 4 и представляет собой углеродное волокно, выполненное на основе карбида кремния спараметрами объема микропор в интервале0,44 - 0,50 см /г и характеристической энерЭгией в интервале 20 - 23 кДж/моль, а адсорбат 6 представляет...

Номер патента: 1645132

Опубликовано: 30.04.1991

Авторы: Диневич, Коренчук, Моцьо, Бергер

МПК: B25J 1/06

Метки: робот, промышленный

...выполнена в виде кулись 1, прорезь которой охватывает ролик 12. Шестерня 4 и звездочка 9 установлены на общем валу привода 3 и составляют приводную головку устройства.Устройство работает следующим образом,При включении привода 3 колесо 4 катится по рейке 2 и одновременно приводит во вращение ведущую звездочку 9 цепной передачи. Таким образом осуществляется одновременно деформация пантографного механизма и движение цепи по его выходному звену-траверсе 8. При этом планка- траверса 8, шарнирно связанная со стержнями 6 и 7, совершает сложное плоскопараллельное движение, а ролик 12, установленный на цепи 11, перемещается вдоль траверсы 8. Это обеспецивает перемещение схвата 14 механической руки-кулисы 13, связанной с роликом 12, по сложной...

Номер патента: 1645133

Опубликовано: 30.04.1991

Авторы: Ершов, Смирнов, Николаев, Петров

МПК: B25J 9/00, B25J 13/00

Метки: позиционирования, органа, исполнительного

...к управляющему входу ключа 14, а второй - к управляющему входу ключа 15 и релейному элементу 17 включения пьезоэлементов 6 фиксатора.Логический элемент 11 имеет два порога срабатывания, которые устанавливаются с учетом диапазона регулирования привода микроперемещений, т.е. пьезопакета 4, При Опор.1 = Оо, а Опор,2 = -Оо, где величина 2 Оо соответствует полному диапазону регулирования .пьезопакета 4, работа элемента 11 определяется следующими зависимостями: пои -ОоОвхОо, т.е, / ОвхОо -Овых 1 =1, Овых 2 = 0;при ОвхО, или Овх -Оо,т.е.Овх ОоОвых 1 = О, Овых 2 =1,На подвижном звене 2 может быть установлен какой-либо исполнительный орган(условно не показан).Устройство работает следующим образом,В исходном состоянии, когда сигнал ошибки на...

Номер патента: 1645134

Опубликовано: 30.04.1991

Авторы: Степанов, Титов

МПК: B25J 9/00

Метки: манипулятора, перемещения, линейного

...тормоза.При включении электродвигателя 6 (и соответствующем выключении тормоза) и передачи вращения через выходной вал редуктора 7 приводится во вращение против часовой стрелки водила 13 с угловой частотой аь Водило 13 благодаря шарнирному соединению с цапфой 15 Г-образной щеки 14, жестко скрепленной с сателлитом 11, заставляет последний обкатываться по зубчатому эпициклу 10 с вращением по ча 1645134совой стрелке с угловой частотой вс. Другая Г-образная опора 18, вращаясь вместе ссателлитом 11, посредством цапфы 20 заставляет фальш-водило 21 вращаться синхронно с водилом 13.Вращение водила с частотой иь является переносным, а вращение сателлита 11вокруг цапф 3, 17 с частотой и с - относительным для любой точки этого...

Номер патента: 1645135

Опубликовано: 30.04.1991

Авторы: Попов, Тюрин

МПК: B25J 11/00, B25J 9/08

Метки: манипулятор

...установлены на поворотном звене 3 манипулятора. Звено 19 этого пантографа шарнирно соединено с выдвижным звеном 4 манипулятора, а на конце звена 20 шарнирно установлен ролик 21, находящийся в направляющих выходного звена 6 механизма уравновешивания.Передаточный механизм может быть также выполнен в виде дифференциальной зубчато-реечной передачи (Фиг,З). При этом блок 22 зубчатых колес находится в зацеплении с двумя зубчатыми рейками 23, и 24. На конце рейки 3 шарнирно установлен ролик 25, взаимодействующий снаправляющей звена 6.Рейка 23 может быть жестко закреплена на поворотном звене манипулятора (фиг.4). При этом блок 22 зубчатых колес своей осью взаимодействует с направляющей выходного звена 6 механизма уравновешивания.Манипулятор...

Номер патента: 1645136

Опубликовано: 30.04.1991

Авторы: Вайн, Нургалиева, Новоселов

МПК: B25J 11/00

Метки: технологический, роботизированный, комплекс

...ротора,В боковой поверхности корпуса 10 установлены патрубки 16 для подвода сжатого воздуха, на разгрузочном патрубке 12 установлена охватывающая камера 17 с патрубком 18, соединенным с источником сжатого воздуха, Стрелками показано движение воздуха.Установочные перемещения метательных устройств по вертикали осуществляются с помощью привода 19.Роботизированный технологический комплекс работает следующим образом,Механическими руками 5 промышленный робот 3 захватывает детали 20 с позиций загрузки 21 и перемещением механических рук 5 в горизонтальной плоскости размещает детали 20 таким образом, чтобы деталь 20 оказалась над входным конусоидальным патрубком 11 метательного усТройства 9. Перемещением в вертикаль ной плоскости механические...

Номер патента: 1645137

Опубликовано: 30.04.1991

Авторы: Новоселов, Гурьянова, Хачатрян

МПК: B25J 15/00

Метки: захват, промышленного, робота

...комбинат "Патент", г. Ужгород, ул,Гагарина, 10 Изобретение относится к робототехнике.Цель изобретения - повышение надежности работы захвата,На фиг.1 изображен предлагаемый захват, общий вид; на фиг.2 - разрез А - А нафиг.1.Захват, смонтированный на руке 1 промышленного робота, имеет приводной механизм 2 с неподвижным элементом 3 и 10упругую гибкую ленту 4, соединенную средним перегибом 5 с подаижнцм элементом -штоком 6 приводного механизма 2, На крайних перегибах 7 упругой ленты 4, являющихся губками захвата, выполнены продольные 15отверстия 8. На крайних перегибах 7 ленты4 с той их стороны, которая не соприкасается с деталью, установлены скобы 9. Междугубками 7 располагается деталь 10,Захват работает следующим...

Номер патента: 1645138

Опубликовано: 30.04.1991

Авторы: Касаткин, Кулебякин, Мясников

МПК: B25J 15/00

Метки: захват

...воэможности захвата деталей различной формы и размера,На фиг,1 изображен захват, общий вид; на фиг.2 - разрез А - А на фиг.1.Захват содержит корпус 1 и привод 2, связанный с помощью конических зубчатых колес 3, 4 и 5 с зажимными губками,выполненными в виде четырех расположенных взаимно перпендикулярно ходовых винтов 6, На конце ходовых винтов 6 выполнены заплечики 7, а противоположные концы винтов 6 охватывают П-образные пружины 8, закрепленные на корпусе 1.Захват работает следующим образом.При включении привода 2 ходовые винты 6 получают левое перемещение при вращении колес 3, 4 и 5. При этом пружины 8 исключают поворот винтов 6, При взаимодействии любого иэ винтов 6 с поверхностью захватываемой детали 9 его осевое перемещение...

Номер патента: 1645139

Опубликовано: 30.04.1991

Авторы: Сухостат, Мельников

МПК: B25J 15/06

Метки: вакуумный, схват

...изобретения - упрощение констРукции схвата,На чертеже изображен вакуумный схвэт,Вакуумный схват содержит корпус 1 с проточкой, в которой установлена шаровая опОра 2 с закрепленной на ней вакуумной присоской 3, имеющей уплотнение 4. Полость присоски 3 соединена посредством каналов 5 и 6, выполненных в шаровой опоре 2 и корпусе 1, с источником вакуума. Шаровая опора 2 имеет возможность фиксации положения относительно корпуса 1 посредством поджимной шайбы 7, имеющей привод перемещения, выполненный в виде кольцевой мембраны 8, Причем мембрана 8 закреплена своей периферийной частью на корпусе 1, а центральной чэстью - на поджимной шайбе 7 с образованием при этом с проточкой корпуса 1 полости 9, связанной с источником...

Номер патента: 1538397

Опубликовано: 30.04.1991

Авторы: Забалуев, Попов, Гявгянен

МПК: B25J 9/00, B23Q 7/04

Метки: манипулятор

...пружины 21, механическая рука 4 поднимется вверх по вертикальному пазу 25 и продолжит свое вращательное движение, обусловленное вращением вала 3.Цикл работы повторяется, При этом входные отверстия 35 трубопроводов 23 сообщаются с полостью 33, что обеспечивает бесперебойную подачу рабочей среды к исполнительным органам 9,Возможно выполнение манипулятора с пневмосопловым приводом Фиг.4,5), который образуется сопловым направля.- ющим аппаратом 36,подводящей спиральной камерой 37 и направляющими лопатками 38. В этом случае вращение ротора 2 происходит при подаче рабочей среды в спиральную камеру 37 через тангенциальные каналы, выполненные в корпусе 1.Возможно выполнение манипулятора с двумя симметричными группами криволинейных каналов 39;...