Манипулятор

ССЮЭ СОВЕТСКИХЮЗВВИПЧП ИКРЕСПУБЛИК 180 а 1 А 1 ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИ АВТОРСНОМУ СВИД."ТЕЛЬСТВУ ственное объедимашиностроения и кормопроизвод ство ССС4, 1981,ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМПРИ ГКНТ СССР 1(71) Научно-проиэводнение по технологиидля животноводстваства "Ростниитм"(57) Изобретение относится к машиностроению, а именно к робототехнике, Целью изобретения является повышение надежности в работе манипулятора и упрощение его конструкции, Устройство содержит корпус 1 со съемной крышкой 9 и размещенный в нем ротор 2, на котором с помощью стойки 14 закреплена 1(Р)5 В 25 3 9/00, В 23 Я 7/04 механическая рука 3 с исполнительным органом 15, Привод 4 вращательного и возвратно-поступательного движения ротора 2 выполнен в виде противоположно направленных тангенциальных каналов 18, расположенных под наклоном к дну 8 корпуса 1. Устройство ограничения движения 5 состоит из дна 8, съемной крышки 9 и упоров 16. Для четкой Фиксации траектории механической руки 3 она может быть размещена в пазах, которые выполняются в съемной крышке 9. Работа манипулятора осуществляется за счет попеременной подачи сжатого воздуха то в один, то в другой из тангенциальных каналов 18. При этом механическая рука 3 поднимается, затем поворачивается в одну сторону и опускается. Далее механическая рука 3 опять поднимается, поворачивается в другую сторону и опускается, завершив цикл, 2 з.п.ф-лы, 18 ил.ЮИзобретение относится к машинострорОению и может быть использовано вгибких производственных системах.Целью изобретения является упроще 5нне конструкции и повышение надежности манипулятора в работе.На фиг,1 изображен манипулятор,осевой разрез; на фиг.2 - вид пос 1 релке А на Аиг,1; на Аиг.3 - вариайт выполнения соплового аппарата ввнде резьбовых втулок; на Аиг.4 - вариант выполнения соплового аппаратав виде кольцевых сопл; на фиг.5 - вар ант выполнения кольцевого сопла сн правляющими лопатками и подводящейс иральной камерой; на Аиг.6 - вариа т выполнения манипулятора со съемн й крышкой корпуса и направляющимип эами; на фиг.7 - разрез Б-Б на 20фг,6; на Аиг.8 - развертка пазов вкрышке корпуса; на фиг,9, 10 - варианты выполнения манипулятора с устройсТвом для торможения и ускорения движения; на Аиг.11 - вариант выполнения 25манипулятора с подшипниковыми узлами;нЭ Аиг.12 - вариант выполнения крышкикррпуса из двух частей; на фиг.13развертка пазов на фиг.12; на фиг.14;схема сил, действующих на тело вращеня в горизонтальной плоскости; нафг,15 - схема сил, действующих натло вращения в вертикальной плоскост ; на Аиг.16 - вариант установкип ужины на подшипнике; на фиг.17 - ва р ант установки ролика на механическ й руке; на Аиг.18 - вариант размещения соплового аппарата,Манипулятор содержит корпус 1, ротор 2, механическую руку 3, привод 4 40вращательного и возвратно-поступательного движения, устройство 5 ограничения этих движений. Ротор 2 размещен в полости 6 корпуса 1 и контактирует с его боковой поверхностью 7 и 45дном 8, На корпусе 1 установлена съемная крышка 9 с центральным отверстием10, Ротор 2 размещен в корпусе с зазором 11, при этом в полости 6 остается свободная часть 12, Ротор 2 можетбыть выполнен в виде полого тела вращения 13. Механическая рука 3 (илиНесколько таких рук) посредством стойк;и 14 крепится к ротору 2, МеханичесКая рука снабжена исполнительным органом 15.Размер Ь свободной части 12 определяет ход возвратно-поступательногоДвижения ротора 2. Устройство ограничения движений 5 содержит упоры 16, установленные на корпусе 1 с возможностью поворота по пазам 17 и Аиксации. Это обеспечивает возможность регулирования угла.Привод 4 выполнен в виде пары противоположно направленных тангенциальных каналов 18, направленных наклонно к дну 8, Привод 4 может быть выполнен в виде соплового аппарата, который может представлять из себя набор резьбовых втулок 1 9 с профилированными каналами 20 (Фиг.3) или два кольцевых сопла 21 с выходными щелями 22 и противоположно направленными каналами 23 для подачи рабочей среды (фиг.4), или набор лопаток 24 с подводящей спиральной камерой 25 (Аиг,5).Возможно выполнение устройства ограничения движений 5 в виде съемной крышки 9 с направляющими пазами 26, предназначенными для размещения механической руки 3 (Аиг.6-8), Горизонтальный размер паза 26 определяет угол поворота 0 механической руки. При этом съемность крышки 9 обеспечивает возможность размещения механической руки 3 в том или ином направляющем пазу 26.Возможен вариант выполнения манипулятора с пружиной 27, подпружинивающей ротор 2 относительно съемной крышки 9 (Аиг, 9), нли механическую руку 3 относительно съемной крышки 9 (Аиг.10). Во втором случае пружина 27 устанавливается не на самой стойке 14, а на стержне 28, Пружина 27 служит соответственно для ускорения или торможения вертикального перемещения механической руки 3.Для устранения биений ротора 2 он может быть установлен на стержнях 28, 29 с помощью подшипниковых узлов 30 (Аиг. 11). На съемной крышке 9 могут быть выполнены отверстия 31 (фиг.2) для стравливания сжатого воздуха в атмосАеру.Возможно выполнение съемной крышки 9, позволяющее регулировать угол поворота 0, (фиг.12, 13). В этом случае съемная крышка 9 выполняется из двух соосно установленных частей 32 и 33, которые имеют круговые пазы 34 и Аиксируются на корпусе 1 болтами .35. В каждой из,частей 32, 33 выпол-нено по два паза 36, симметричных относительно оси устройства. Пазы 36 имеют фаски 37. Высота пазов 36 долж5 154 на быть равна Ь + 2 г, где Ь - вертикальный ход механической руки 3, а 2 г " ее диаметр. Изменение положения частей 32, 33 съемной крышки 9 друг относительно друга позволяет регулировать угол поворота ф механической руки 3.Установка пружины 27 на съемной крышке 9 посредством подшипника 38 (фиг.16) позволяет существенно снизить трение пружины 27 о съемную крышку 9 при вращении ротора 2. Возможна также . установка механической руки 3 в направляющих пазах 26 посредством ролика 39 с подшипником 40. Для уменьшения нагрузок тело вращения 13 может быть изготовлено из легкого сплава или пластмассы. Полость 6 корпуса 1 и ротор 2 могут иметь округ,ленную поверхность 41, Резьбовые втулки 1 9 при этом могут быть размещены на дне 8 корпуса 1.Устройство работает следующим образом.При подаче сжатого воздуха в один из тангенциальных каналов 18 возникают силы (см.фиг.14, 15) поворачивающие ротор 2 и одновременно поднимающие Йго до момента касания со съемной крьппкой 9. После наталкивания механической руки 3 на упор 16 и отключения источника сжатого воздуха происходит опускание и останов ротора 2. Подача сжатого воздуха в другой, противоположно направленный тангенциильный ка,нал 1 8 вызовет аналогичное перемеще(щение ротора 2 в противоположную сторону.6Направляющие пазы 26 позволяют задавать траекторию перемещения механической руки 3. При необходимости цикл, многократно повторяется.5 7198 Формула изобретения 1. Манипулятор, содержащий корпусс размещенным в нем ротором, имеющемпривод вращательного и возвратно-поступательного движения, устройство ограничения указанных движений и установленную на роторе механическую рукус исполнительным органом, о т л и ч аю щ и й с я тем, что, с целью упрощения конструкции и повышения надежности работы, ротор установлен в корпусе с зазором, а привод ротора выпол О нен в виде тангенциальных каналов,соединяющих указанный зазор с дополнительно введенным источником рабочейсреды, причем указанные каналы выполнены наклонно к плоскости, перпенди кулярной оси вращения ротора.2. Манипулятор по п.1, о т л и -ч а ю щ и й с я тем, что устройствоограничения вращательного и возвратно-поступательного движений выполнено 30 в виде дополнительно установленной накорпусе съемной крышки с направляющими пазами, предназначенными для размещения механической руки.3. Манипулятор по п.2, о т л и ч аю щ и й с я тем, что крьщ(ка корпусас направляющими пазами состоит из двухчастей, установленных соосно и имеющих возможность поворота и фиксации1547198 грпзик гОриаЮ 2 17 ак тор Л, Письман Корректор Л цатч 6 Тирах .482Подписноесударственного комитета по иэобретенияи и открытиям113035, Москва, Ж, Раушская наб., д. 45 аказНЙИПИ КНТ СССР оизводственно-издательский комбинат "Патент", г. Ухгород,арина, 101