Манипулятор
Похожие патенты | МПК / Метки | Текст | Заявка | Код ссылки
Текст
45130 А 1 СОЮЗ СОВЕТСКИХСОЦИАЛИСТИЧЕСКИХРЕСПУБЛИК я)5 В 25,1 1/02 ИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ с 8 ельский ут химитносится к общ стности к мани му маш ятора(Ь г/ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМПРИ ГКНТ СССР К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ, Бюл. М 16зный научно-исследотехнологический инст фтяного машинострояэькин и А,ф, Смык 2 (088,8)ое свидетельство СС кл, В 25 3 1/02, 1986 УЛЯТОР промышленных роботов. Целью изобретения является расширение технологических воэможностей при работе манипулятора в труднодоступных и ограниченных пространствах, При повороте звеньев 4 от моментных цилиндров 7 с одинаковой или различной скоростью обеспечивается как прямолинейная, так и другие траектории выдвижения рабочего органа 3, При обратном повороте звеньев осуществляется складывание манипулятора с воэможностью размещения каждого последующего звена между боковыми полками швеллерообразного профиля предыдущего звена, 2 ил.Изобретение относится к общему машиностроению, в частности к манипуляторам промышленных роботов.Цель изобретения - расширение технологических возможностей при работе манипулятора в труднодоступных и ограниченных пространствах.На фиг.1 изображен манипулятор в исходном сложенном состоянии; на фиг.2 - то же, в рабочем состоянии.Манипулятор содержит основание 1, смонтированное на платформе 2, и рабочий орган 3, связанные между собой последовательно шарнирно соединенными звеньями 4.Платформа 2 выполнена, например, в виде тележки, а рабочий орган 3, например, в виде вильчатого захвата, смонтированного на крышке 5.Звенья 4 выполнены в виде швеллерообразного профиля, связанного между собой с помощью шарниров б, размещенных на боковых полках профилей, а между шарнирами размещены приводы поворота звеньев, выполненные в виде моментных цилиндров 7.Манипулятор работает следующим образом,Одновременный поворот звеньев 4 моментными цилиндрами с одинаковой скоростью приводит к выдвижению рабочего органа 3 по прямой траектории до обеспечения прямолинейного рабочего положения манипулятора, Обратный одновременный поворот звеньев 4 приводит к складыванию манипулятора с возможностью размещения каждого последущего звена между боковыми полками профиля предыдущего звена, 5 При повороте звеньев 4 с различной скоростью манипулятор занимает изогнутое криволинейное положение, Управляя поворотом моментных цилиндров 7 можно придать манипулятору любую криволинейную форму.10 Выполнение звеньев в виде швеллерообраэного профиля позволяет манипулятору быть компактным в исходном сложенном состоянии и обеспечивать значительный коэффициент удлинения при различных фоо мах манипулятора с выдвинутыми звеньями,что позволяет ему работать в трудонодоступных и ограниченных пространствах,Формула изобретения Манипулятор, содержащий основание и 20 рабочий орган, связанные между собой.шарнирно соединенными звеньями, имеющими приводы их поворота, расположенные вдоль осей шарниров. о т л и ч а ю щ и йс я тем, что, с целью расширения техноло гических воэможностей при работе в труднодоступных пространствах, звенья выполнены в виде швеллерообразного профиля, а на боковых полках которых расположены шарниры звеньев, а приводы 30 поворота размещены между шарнирамикаждой пары звеньев, причем профили смежных звеньев направлены в противоположные стороны относительно их общей оси.Производственно-издательский комбинат "Патент", г, Ужгород, ул.Гагарина, 10 Заказ 1315 Тираж 470 ВНИИПИ Государственного комитета и 113035, Москва, Ж;Подписноеизобретениям и открытиям при ГКНТ СССР
СмотретьЗаявка
4628036, 28.12.1988
ВСЕСОЮЗНЫЙ НАУЧНО-ИССЛЕДОВАТЕЛЬСКИЙ И ПРОЕКТНО ТЕХНОЛОГИЧЕСКИЙ ИНСТИТУТ ХИМИЧЕСКОГО И НЕФТЯНОГО МАШИНОСТРОЕНИЯ
КНЯЗЬКИН ЮРИЙ ВАСИЛЬЕВИЧ, СМЫК АНАТОЛИЙ ФИЛИППОВИЧ
МПК / Метки
МПК: B25J 1/02
Метки: манипулятор
Опубликовано: 30.04.1991
Код ссылки
<a href="https://patents.su/3-1645130-manipulyator.html" target="_blank" rel="follow" title="База патентов СССР">Манипулятор</a>
Способ определения фактического положения систем координат звеньев манипулятора
Номер патента: 1613319
Опубликовано: 15.12.1990
МПК: B25J 11/00, B25J 19/00
Метки: звеньев, координат, манипулятора, положения, систем, фактического
...угол поворота вокруг этой оси, например, пополам, Далее по измерениям точек поверхностей кубо, расположенного на основании 2,определяют положение системы координат Хз, Уз, 2 з и вычисляют вектор Оо смещения центров систем Хо, Уо, 2 о и Хз, Уз, 2 з и углы а,3 у, из разворота, После чего производят пересчет положения системы координат ХзУз 2 з в систему координат ХоУо 2 о манипулятора и записывают полученные значения угловых и линейных смещений в память системы управления и паспорт манипулятора. Для роботов-манипуляторов с звеньями линейного перемещения (фиг.5) количество определяемых положений контролируемых элементов 3 не должно быть менее двух. При этом кубы размещают так: на основании 2 и на третьем подвижном звене 1 робота по...
Система компенсации статического момента в звене ротации плеча дистанционного манипулятора
Номер патента: 381501
Опубликовано: 01.01.1973
Авторы: Васильев, Калинин, Кузьмин, Шабаршов, Ядыкин
МПК: B25J 21/02, B25J 5/00
Метки: дистанционного, звене, компенсации, манипулятора, момента, плеча, ротации, статического
...сельсцнов-датчиков плеча и предплечья электрически соединены. При колебаниях основания манипулятора в звене ротации плеча возникает момент от сцл веса конструкции исполнительного цли задающего органа, который, воздействуя на оператора, создает помехи манипулированию. Для компенсации этого момента необходимо подать ца вход усилителя канала отражения усилия сигиил равный по величине сигналу датчика момецта задающего или исполнительного органа от веса конструкции манипулятора и обратный ему по знаку,Для потец циометрических акселерометр перемец 1 ение движка пропорццональцо составля 1 ощей ускорения, направленной по осцгде Предмет изобретения Составит ль В. КазаковТскрсд Л. Богданова Редактор Г. Литроп ва Корректор Е, Талалаева Заказ...
Манипулятор
Номер патента: 1468740
Опубликовано: 30.03.1989
Авторы: Егоров, Колыванов, Простопопов, Успенский
МПК: B25J 9/00
Метки: манипулятор
...2 закреплено коническое зубчатое колесо 23. Ось 24 одним концом жестко связана с вилкой 20, а другим - с вилкой 19 через подшипники 25 и 26, установленные внутри конического зубчатого колеса 27, которое закреплено на вилке 19.На каждом из валов 28 и 29 смонтированы вилки 19 и 20 с парами подшипников 30, 31 и 32, 33. На одном конце и в середине валов 28 и 29 закреплены цилиндрические зубчатые колеса 14, а на другом конце - конические зубчатые колеса 34 и 35.Манипулятор работает следующим образом.При включении пары двигателей 18(фиг, 1 и 4), расположенных в узлах 8 вращения звеньев 1 и 2, когда валы 28 и 29 вращаются в разных направлениях, происходит вращение конических зубчатых колес 34 и 35, зубчатых колес 23 и 27. Так как 2колеса 23 и...
Рука манипулятора
Номер патента: 1007959
Опубликовано: 30.03.1983
МПК: B25J 1/02
Метки: манипулятора, рука
...касаются друг друга выпуклы"ми поверхностями, причем одна частьгибких тяг шарнирно связана со звеньями в точках, расположенных в плоскости, проходящей через большие осиовалов звеньев, а другая часть гибкихтяг установлена на элементах вдольлинии, совпадающей с меньшими осямиовалов.25На Фиг. 1 изображенарука манипулятора, общий вид; на фиг. 2 - звеноруки манипулятора, вид сверхуРука состоит из звеньев 1, представляющих собой элементы овальнойФормы. Звенья 1 руки укладываютсяодин к другомувплотную на гибкихтягах 2. На периферии звеньев 1 рукипредусмотрены направляющие 3 гибкихтяг, расположенные в плоскости, проходящейчерез большие оси овалов 1 З 5звеньев.Одна часть гибких тяг 2, с однойстороны неподвижно закреплена на основании 4 руки,...
Манипулятор
Номер патента: 1273243
Опубликовано: 30.11.1986
Авторы: Назаров, Панасенков
МПК: B25J 1/02, B25J 18/06, B25J 9/06, B25J 9/08
Метки: манипулятор
...(обкатываться по шестерне 20) против часовой стрелки за счет того,что шестерня 20 неподвижно соединена с первым звеном, соответственно ЗОповорачивается против часовой стрелки и шестерня 8 второго звена, которая жестко соединена с шестерней 17,Далее движение передается через шестерни 9 и 10 второго звена на шестерню 11. Шестерня 11 второго звена вместе с шестерней 18 (они жестко соединены) поворачивается по часовой стрелке относительно этого зве на вокруг оси 23. Шестерня 18 этого зве- О на находится в зацеплении с шестерней 19 следующего третьего звена и поворачивает ее против часовой стрелки. Так как шестерня 19 жестко соединена с третьим звеном, это звено поворачивается относительно второго звена вверх вокруг оси 22. Если...
Предыдущий патент: Монтажный стол
Следующий патент: Искусственная мышца
Случайный патент: Электролизер для электрохимической очистки диализирующего раствора