Вакуумный схват манипулятора

(51)5 В 25 ) 15/О ТЕНИ ВТОРСКОМ ТЕЛЬСТ 4-ь Ж СУДАРСТ 8 ЕКНЬЙ КОМИТЕТО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯРИ ГКНТ СССР ОПИСАНИЕ ИЗ(7 ) Институт проблем механики А 11 СССР (72) А. В. Абаринов, В. Б. Вешников, В Г. Градецкий, Ф В. Зиновьев, )х. А. Иолунгян и Е. А Семенов(56) Авторское свидетельство СССРМ 521587, кл В 25,1 15/)6, 988(57) Из)бречение Относ)ггся к машиностроению, в часчности к вакуумным захватным устройствам. (елью изобретения является ПОВЬЦ)ЕНИС НаДЕжНОСТИ. ДЛЯ ЭТОГО ПО ПЕРИЯО 163449 ферии рабочего торца 31 насадки 7 вьп)ол)ц и кольцевой буртик 32, вза и молей твуюгци й с эластичной юбкой 30 присоски 6 Схв, устанавливают над поверхностью дста.)и и подают сжатый воздух в полость 20 11 Ор шень 2 перемещается вниз, так как из-)а наличия дросселя 19 в этой по.чости создаег ся избь)точное давление. Г)ри касании э. тали юбкой 30 перекрываются каналы 1;. Бур тик 32 вдавливается в юбку 30, образуя замкнутую кольцевую полость. Давление н щ и повышается и юбка 30 прндавлива т я к поверхности детали. Г)дновременноэги и повышается давление в полосги 6 1 ор шень 4 поднимается, Шток 5 Оттягиват ш и)- ральную часть присоски 6. Создав)си ра) режение между ней и детальнил1634493 Формула изобретения Составитель С. Грибов Редактор А Маковская Техред А, Кравчук Корректор А. Осауленко заказ 722 Тираж 470 Подписное ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР 113035, Москва, Ж - 35, Раушская наб., д 4/5 Производствснн-издательский комбинат Патент, г. Ужгород, ул. Гагарина, 1 О 1Изобретение относится к машиностроению и касается усовершенствования устройства по авт. св.1521587.Цель изобретения - повышение надежности.На чертеже показан вакуумный схват, общий вид.Схват содержит корпус 1 в виде основного пневмоцилиндра с поршнем 2, в котором выполнен дополнительный пневмоцилиндр 3 с соответствующими поршнем 4 и штоком 5. Шток 5 жестко связан с центральной частью эластичной присоски 6, края которой закреплены на насадке 7, установленной на рабочем штоке 8 поршня 2. На поршне 2 установлен нерабочий полый шток 9, размещенный в полости 10 крышки 11 корпуса 1. Крышка имеет заглушку 12 с элементами крепления к руке манипулятора 13. В насадке 7 выполнена полость 4, соединенная с атмосферой отверстием 15. Штоковая полость 16 дополнительного пневмоцилиндра 3 каналами 17 соединена с атмосферой, а каналом 18 через дроссель9 - с полостью 20 основного пневмоцилиндра. Полость 20 соединена каналом 21 через пневмоклапан 22 и редуктор 23 давления с источником 24 сжатого воздуха. Полость 25 основного пневмоцилиндра через каналы 26, 27 соединена с бесштоковой полостью 28 дополнительного пневмоцилиндра 3, а через пневмоклапан 29 и редуктор 23 давления - с источником 24 сжатого воздуха. Эластичная присоска 6 снабжена кольцевой эластичной юбкой 30. По периферии рабочего торца 31 насадки 7 выполнен кольцевой буртик 32, имеющий возможность взаимодействия с эластичной юбкой 30.Вакуумный схват манипулятора работает следующим образом. Схват устанавливают над захватываемойдеталью и включают пневмоклапан 22, в полость 20 начинает поступать сжатый воздух.Воздух частично стравливается в атмосферу через каналы 18, 17, однако из-за наличия дросселя 19 основной поршень 2 начинает перемещаться. При касании детали эластичной присоской 6 каналы 17 перекрываются кольцевой эластичной юбкой 30. При этом за счет вдавливания кольцевого буртика 32 в эластичную юбку 30 между кольцевым буртиком 32, эластичной юбкой 30 и насадкой 7 создается полость с давлением, равным давлению в канале 17, которое обеспечивает равномерное прижатие эластичной юбки 30 15 к поверхности захватываемой детали, а следовательно, и более надежный ее захват.Давление в полости 16 возрастает и дополнительный поршень 4 начинает перемещаться. При этом шток 5 оттягивает эластичную присоску 6, деформация которой обеспечи-вает надежный захват детали. После переноса детали пневмоклапан 22 подключает полость 20 к атмосфере, пневмоклапан 29 подключает полости 25, 28 к источнику 24 сжатого воздуха. Основной поршень 2 и до полнительный поршень 4 устанавливаютсяв исходное положение и деталь отделяется от схвата. Вакуумный схват манипулятора по авт. св,1521587, отличающийся тем, что, с целью повышения надежности, по периферии рабочего торца насадки выполнен кольцевой буртик, имеющий возможность взаимодействия с эластичной юбкой.