Транспортный робот

(19) (11) 462 1)5 В 25 ) 11/00, 5/О ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ МУ СВИДЕТ ТВ ВТОРС ото подИзобретение относитехнике, а именно квесных транспортныхназначенных для обслгальванопокрытий, ипользовано в конструконвейеров для трансвертикальной и горизкостях,м 1.В ся к роботонструкции по ботов, предя линий жи вани ожет б ь подвеснь иров ьнои пло Целью изобретения яв ширение зоны обслуживан увеличения вертикальногНа чертеже представл яется рася за сче хода ру на кинем го робот ческая схем ортн ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТНРЫТИЯМПРИ ГКНТ СССР(56) Авторское свидетельство СССР(57) Изобретение относится к робтехнике, а именно к конструкциивесных транспортных роботов, предназначенных для обслуживания линийгальванопокрытий, и может быть использовано в конструкции подвесныхконвейеров для транспортирования ввертикальной и горизонтальных плоскостях Целью изобретения являетсярасширение зоны обслуживания за счетувеличения вертикального хода руки,При включении двигателя 8 и дополнительно введенной электромагнитноймуфты движение передается от редуктора 7 на вал 6 привода, вызывающий синхронное вращение звездочек 4 и 5,Соответственно синхронное движениегибких тяговых органов 1 и 2 вызывает горизонтальное перемещение корпуса робота Корпус 28 коническогозубчатого дифференциального механизма при этом неподвижен, При отключении муфты 1 О и включении тормоза 9вращается только звездочка 4, которав свою очередь через гибкий тяговыйорган 1 вызывает вращение звездочки13 и жестко связанного с ней зубчатого колеса 14, Вращаясь, колесо 14перемещает рейку 15 в вертикальнойпло скости,:,е стко с вяз а иную с рукой16 робота. Корпус 28 дифференциального механизма, вращая сь, воздействует на выносные переключатели 30,31 привода дополнительно введеннымкопиром 29, что обеспечивает необходимое количество точек позиционирования руки 16 в вертикальной плоскостиа 1 ил,1 ибкие тяговые органы вертикаль" ного 1 и горизонтального 2 перемещений, в качестве которых использованы цепи, имеют натяжные звездочки 3, приводную звездочку 4 вертикального перемещения и приводную звездочку 5 горизонтального перемещенияЗвеэдоч" ка 4 закреплена на валу 6 привода, состоящего из редуктора 7 и двигателя 8, а звездочка 5 установлена на валу 6 привода подвижно, имеет электромагнитный тормоз 9 и связана со звездочкой 4 через дополнительно вве денную электромагнитную муфту 10 а51 О 20 30 35 40 45 Цепь 2 горизонтального перемещенияприкреплена к корпусу 1,1 транспортного робота, а цепь 1 вертикальногоперемещения, огибая ролики 12, взаимодействуют со звездочкой 13, с которой жестко скреплено зубчатое колесо 14, взаимодействующее с рейкой15 руки 16 с вильчатым захватом 17,Цепи 1 и 2 посредством звездочек 18и 19 и редуктора, состоящего из ведущих 20, 21, ведомых 22, 23 и паразитиого 24 колес, связаны с коническим зубчатым дифференциальным механизмом, состоящим. из центральныхзубчатых колес 25, 26 и саттелита 27,Корпус 28 дифференциального механизма имеет дополнительно введенный копир 29, воздействующий на выносныепереключатели 30 и 31 привода,Работает устройство следущцим образом,При горизонтальном перемещениикорпуса 11 робота звездочка 5 электромагнитной муфты 10 соединена со 2звездочкой 4 к вращается вместе сней Перемещение цепи 1 относительноцепи 2 отсутствует, Звездочки 18 и19 вращаются сиихронно, центральныезубчатые колеса 25 и 26 вращаютсяв противоположные сгороны с одинаковыми скоростями, и саттелит 27 удерживает корпус 28 механизма от вращения Дпя вертикального перемещенияруки 16 электромагнитная муфта выключается, включается тормоз 9, звездочка 5 останавливается и продолжаю"щееся движение цени 1 приводит вовращение звездочку 13 и зубчатое колесо 14, которое посредством рейки 15поднимает или опускает руку 16, Приэтом звездочка 19, а следовательно,и колесо 25 не вращается, звездочка,18, вращаясь, через колеса редукторавращает зубчатое колесо 26. Саттелит27, обкатываясь по .неподвижному колесу 25, заставляет вращаться корпус28, который своим копиром воздействует на выносные переключатели 30 и 31, ограничивающие величину перемещения руки по вертикали, Установка" промежуточных переключателей дает устройству дополнительные возмож ностиНаличие отдельного дифференциального устройства позволяет отслеживать перемещение по вертикали, а так же получать вертикальные перемещения, не ограниченные размерами приводных звездочек, и устанавливать дополнительные переключатели привода,формула изобретенияТранспортный робот, содержащий основание, два гибких тяговых органа, привод, на валу которого установлены приводные звездочки горизонтального перемещения корпуса и вертикального перемещения руки, подвижно расположенной в корпусе, а также тормозприводной звездочки горизонтального перемещения, установленной подвижнона валу привода, о т л и ч а ющ и й с я тем, что, с ц,елью расширения зоны обслуживания за счет уве личения вертикального хода руки, онснабжен по меньшей мере двумя выносными переключателями привода и коническим дифференциальным зубчатым механизмом, установленным на основании, каждое центральное зубчатое колесо которого кинематически связано с соответствующим гибким тяговым органом, а подвижный корпус шарнирно связан с его саттелитом, при зтом на корпусе жестко установлен дополнительно введенный копир, кинематичес ки связанный в свою очередь с вынос ныья переключателями привода, а приводная звездочка горизонтального перемещения соединена с приводной звездочкой вертикального перемещенияруки при помощи дополнительно введенной электромагнитной муфты, которая установлена на звездочке гори зонтального перемещения соосно валу привода,1462628 ц 2323 Ж 25 2 Корректор М.Иаксимиши едактор:О,Юрков ехред С. ов Заказ 1063 Тираж 469 Подпи сноеВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР113035, Москва, Ж, Раушская наб., д. 4/5 Производственно-издательский комбинат "Патент", гУжгород, ул. Гагарина, 10