Промышленный робот

СОЮЗ СОВЕТСКИХСОЦИАЛИСТИЧЕСКИХРЕСПУБЛИК 164513 САНИ ЕТЕНИ 3 ъ (Я Од ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМПРИ ГКНТ СССР К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬ(71) Херсонский индустриальный институт(56) Авторское свидетельство СССРЬВ 1096096, кл, В 25 Л 11/00, 1983.(57) Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано в машиностроении в погрузочно-разгрузочныхработах, сварочных операциях, нанесенииразличного рода покрытий и других работах, требующих перемещения схвата по раз 1)5 В 25 3 1/06 // В 25 3 11/00 личным криволинейным траекториям. Целью изобретения является увеличение зоны обслуживания за счет расширения диапазона конфигураций возможных траекторий перемещений схвата при одновременном увеличении быстродействия путем упрощения настройки на заданную траекторию перемещения. При вращении вала привода 3 зубчатое колесо 4, обкатываясь по рейке 2, перемещает траверсу 8. При этом одновременно перемещается цепь 11 цепной передачи от ведущей звездочки 9 и перемещает посредством ролика 12 механическую руку 13. Сложение двух движений на руке 13 определяет необходимую форму траектории движения схвата 14. 2 ил.Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано в машиностроении в погрузочно-разгрузочных работах, сварочных операциях, нанесении различного рода покрытий и в других работах, тоебующих перемещения схвата по различным криволинейным траекториям.Цель изобретения - увеличение зоны обслуживания за счет расширения диапазона конфигураций возможных траекторий перемещения схвата при одновременном увеличении быстродействия, путем упрощения настройки на заданную траекторию перемещения,На фиг.1 изображено устройство, общий вид; на фиг.2 - разрез А-А на фиг,1,Робот содержит подвесную поворотную опору 1, направляющий швеллер с зубчатой рейкой 2, привод(электродвигатель) 3 с зубчатым колесом 4, входящим в зацепление с рейкой, пантографный механизм, состоящий из стержней 5, 6 и 7 и планки-траверсы 8, цепную передачу; содержащую ведущую звездочку 9, ведомую звездочку 10, цепь 11 и ролик 12, механическую руку 13 со схватом 14 и зажимными устройствами 15 и 16. Ролик 12 выполнен переставным с возможностью его фиксации на любом звене цепи 11, Механическая рука 13 шарнирно установлена на стержне 5 пантографа с возможностью фиксации шарнира в произвольной точке стержня 5 с помощью зажимного устройства 15. Механическая рука выполнена в виде кулись 1, прорезь которой охватывает ролик 12. Шестерня 4 и звездочка 9 установлены на общем валу привода 3 и составляют приводную головку устройства.Устройство работает следующим образом,При включении привода 3 колесо 4 катится по рейке 2 и одновременно приводит во вращение ведущую звездочку 9 цепной передачи. Таким образом осуществляется одновременно деформация пантографного механизма и движение цепи по его выходному звену-траверсе 8. При этом планка- траверса 8, шарнирно связанная со стержнями 6 и 7, совершает сложное плоскопараллельное движение, а ролик 12, установленный на цепи 11, перемещается вдоль траверсы 8. Это обеспецивает перемещение схвата 14 механической руки-кулисы 13, связанной с роликом 12, по сложной криволинейной траектории.Вид и форма этой траектории зависит от места закрепления зажимного устройства 15 на стержне 5 и от места закрепления ролика 12 на цепи 11, см. траекторию А (фиг,1). Траектория Б получена при прочих равных параметрах, но при закреплении ролика 12 на противоположной ветви цепи 11 (точка Б)В устройстве предусмотрено изменение длины руки 13, рука выполнена телеско- пической, т.е, выдвижной с возможностью ее выдвижения и фиксации с помощью зажимного устройства 16, что также позволяет изменять траекторию формы схвата.Таким образом, устройство обеспечивает перемещение схвата по сложной криволинейной траектории с использованием только одного привода, что значительно упрощает конструкцию робота и увеличивает 10 15 его быстродействие, При этом необходи 20 масть изменения формы траектории обеспечивается простоИ перестановкой шарнира руки, ролика на цепи и изменением длины руки,Формула изобретения 30 тицески связан с рукой посредством цепной передачи, содержащей ведущую и ведомую звездочки, а сама рука шарнирно связана с пантографом, о т л и ч а ю щ и й с я тем, что, с целью увеличения зоны обслуживания за счет расширения диапазона конфигураций возможных траекторий перемещения схва- та при одновременном увеличении быстродействия путем упрощения настройки на заданную траекторию перемещения, он снабжен зубчатой реецной передачей, рей 40 ка которой жестко связана с основанием, а зубчатое колесо - с ведущей звездочкой цепной передачи и установлено соосно ей, при этом ведущая и ведомая звездочки цепной передачи подвижно установлены на выходном звене пантографа, а механйческая рука выполнена в виде кулисы, один конец которой связан с входным звеном пантографа с возможностью регулировочного перемещения вдоль него, второй конец кинематически связан со схватом, а сама кулиса кинематически связана с цепью указанной передаци посредством дополнительно введенного ролика. 50 55 Промышленный робот, содержащий основание и шарнирно связанный с ним пантограф, а также механическую руку с ., схватом и привод, при этом привод кинема1645132 Составитель А.УваровТехред М.Моргентал Корректор О.Кундрик Редактор А.Долинич Производственно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород, ул.Гагарина, 101 Заказ 1315. Тираж 475 Подписное ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР 113035, Москва, Ж, Раушская наб., 4/5