Манипулятор

СООЗ СОВЕТСНИХСОЦИАЛИСТИЧЕСНРЕСПУБЛИН 19) 01) 11/О 1)5 ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТНПРИ ГКНТ СССР ЯМ",53 ЖЯ ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ 4 , Ф К АВТОРСКОМУ СВИ ЬСТВУ(5 бре11технический инсоению с поступател кой рукой, п низации и ав ных технолог изобретения нологических грабя н р. Справ(21) 4604699/08 (22) 10,11.88 (46) 23,03.9 1. Бюл. (71) Ереванский поли титут им. К.Маркса (72) К.М.Егишян и З.С.З (53) 621-229.7 (088.8) (56) Кожевников С,Н. и д ное пособие. Механизмы. ностроение, 1976, с. 11 рис 182 ЛЯТОРение относится к машино" именно к манипуляторам ьно движущейся механичесредназначенным для мехатоматизации вспомогательических операций, Целью является расширение техвозможностей за счет изменения положения тра-.ения платформы в прост1636204 45 ранстве. По сигналу от системы программного управления включается соответствующий привод. При выдвижеиии штока 22 гидроцилиндра 21 кри 5 вошип 3 двигается против часовой стрелки и поворачивает в том же направлении коромысло 5 и шатун 4. Последний в свою очередь с помощью .зубчатого колеса 8 поворачивает зубчатые колеса 9, 10 с жестко связанными с ними рычагами 11, 12. Длины звеньев и передаточные отношения эубИзобретение относится к машиностроению, а именно к манипуляторам 20с поступательно движущейся механической рукой, предназначенным для механизации и автоматизации вспомогательных технологических операций.Целью изобретения является расширение технологических возможностейза счет обеспечения возможности изменения положения траектории движенияплатформы в пространстве.На фиг. 1 изображен манипулятор,общий вид; на фиг. 2 - то же, в сложенном положении.Манипулятор содержит поворотноеоснование 1, на котором установленаплатформа 2 с приводом ее перемещения,включающим кривошип 3, шатун 4 и коромысло 5 кривопмпно-коромысловогомеханизма, при этом в платформе 2выполнен паз 6, в котором установленролик 7. Привод включает также три 40находящихся в зацеплении зубчатыхколеса 8-10 и два рычага 11 и 12.Все зубчатые колеса установлены своэможностью поворота на кривошипе3, в подшипниках 13-15, при этомоси зубчатого колеса 8 и шарнира,связывающего кривошип 3 с шатуном 4совпадают, а рычаги 11 и 12 однимконцом скреплены соответственно сзубчатыми колесами 9 и 10, а другимконцом с помощью шарниров 16 и 7связаны - первый с роликом 7, а второй - с платформой 2.Между шатуном 4 и зубчатым колесом 8 установлен дополнительныйлинейный двигатель, выполненный,например, в виде гидроцилиндра 18со штоком 19, которые шарнирно связаны соответственно с шатуном 4 и чатых зацеплений подобраны так, чтопри движении звеньев манипуляторацентры шарниров 16 и 17 перемещаютсяпо прямой, проходящей через центрвращения кривошипа 3. Таким образом,обеспечивается возвратное прямолинейно-поступательное движение платформы 2. Для изменения положения траектории движения платформы 2 зубчатоеколесо 8 перемещается относительношатуна 4 посредством гидроцилиндра18, 2 ил. проушиной 20, закрепленной на зубчатом колесе 8. Этот привод предназначен для изменения положения траектории прямолинейного движения платформы 2 в плоскости этого движения путем изменения положения шатуна 4 относительного зубчатого колеса 8, Основной линейный двигатель представляет собой гидроцилиндр 21, корпус которого шарнирно связан с поворотным основанием 1, а шток 22 - с кри" вопипом 3, на котором установлен противовес 23 для уравновешивания веса подвижных звеньев манипулятора.Кривошип 3 связан с основанием 1 шарниром 24, а угол наклона платформы контролируется маятником 25 с помощью шкалы 26.Манипулятор работает следующим образом.По сигнапу программного управления включается соответствующий привод, например гидроцилиндр 21.При выдвижении штока 22 гидроцилиндра 21 кривошип 3 двигается против часовой стрелки и поворачивает в том же направлении коромысло 5 и шатун 4. Последний в свою очередь с помощью зубчатого колеса 8 поворачивает зубчатые колеса 9 и 10 с жестко связанными с ними рычагами 11 и 12, Длины звеньев и передаточные отношения зубчатых зацеплений подобраны таким образом, что при движении звеньев манипулятора центры шарниров 16 и 17 перемещаются по прямой, проходящей через ось шарнира 24. Таким образом обеспечивается возвратное, прямолинейно-поступательное движение платформы 2. Изменение направления прямолинейно-поступательного движеСоставитель С.Н Техред Л,Олийнь орректор С.Невкун едактор В,Бугренк акаэ 785 Тираж 464 ПодписноеНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СС 113035, Москва, Ж, Раушская наб., д. 4/5 гарина,10 Производственно-издатель омбинат "Патент", г. Ужгород,5 163ния платформы производится следующим,образом. При выключенном приводепрямолинейно-поступательного движе,ния включается гидроцилиндр 18, приэтом выдвигается шток 19, которыйповорачивает проушину 20 вместе с1 зубчатым колесом 8 против часовойстрелки. Зубчатое колесо 8 взаимодействует с зубчатыми колесами 9 и10, заставляя повернуться вместе сними рычаги 11 и 12 по часовой стрелке. Благодаря этому линия центровшарниров 16, 17, 24 (линия перемещения платформы 2) занимает новое положение, определяемое новым значениемугла, который контролируется маятником 25 и шкалой 26.Манипулятор имеет относительныеразмеры звеньев: АВ1, ВС = О, 12;СР = 0,82, АЭ = 0,3; АЕ = ЕМ; АР == РИ, передаточное отношение П=ПВ, 1,18, Размеры АЕ и АР, а также чйсло зубьев зубчатых колес и модуль выбираются произвольно, а неуказанные размеры - по конструктивным соображениям,Формула изобретения Манипулятор, содержащий установленную на основании платформу и при 6204 6вод прямолинейного перемещения плат. - .формы, имеющий основной линейный дю- гатель, о т и и ч а ю щ и й с я тем, 5что, с целью расширения технологических воэможностей за счет обеспечения изменения положения траекториидвижения платформы в пространстве,он снабжен дополнительным линейнымдвигателем, а привод перемещенияплатформы выполнен в виде кривошип-но-коромыслового механизма, трех на- .ходящихся в зацеплении между собойзубчатых колес, установленных с возможностью поворота на кривошипе,ось первого из которых совпадаетс осью шарнира, соединяющего кривошип указанного механизма с его шатуном, а также в виде двух рычагов, 20 жестко связанных с вторым и с третьим зубчатыми колесами соответственно, при этом в платформе выполненпаз, в котором с возможностью перемещения вдоль этого паза установлен 25 конец одного из рычагов, а другойрычаг шарнирно связан с этой жеплатформой, причем основной линейныйдвигатель шарнирно связан с основанием и с кривошипом, а дополнительный - с шатуном и с первым зубчатымколесом.