Универсальное захватное устройство

,894.91. Бюл. М 14У им. Н.Э,БауманаБеломестнов и В.А.Серенк29.72(088.8)в Е,П, Робототехниенные системы,ка и гибкие про- М,: Наука, 1987,. 227. ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯПРИ ГКНТ СССР(54) УНИВЕРСАЛЬНОЕ ЗАХВАТНОЕ УСТРОЙСТВО(57) Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано для захвата и манипулирования деталями, Цель изобретения - расширение технологических возможностей захватного устройства, Захватное устройство содержит цилиндрический корпус, на котором в радиальных паИзобретение относится к робототехнике и может быть использовано в машиностроении и других отраслях для захвата и манипулирования деталями.Цель изобретения - расширение технологических возможностей захватного устройства за счет манипулирования объектом в устройстве и захвата обьектов группами пальцев,На фиг, 1 показано устройство, общий вид; на фиг. 2 - то же, вид сверху; на фиг. 3 - конструкция захватного пальца,Захватное устройство состоит из цилиндрического корпуса 1, на котором в радиальных пазах расположено пять захватных пальцев, в центре корпуса, вдоль вертикальной оси, находится палец-толка- тель 3. Палец 2 выполнен в виде крестообразной направляющей 4, имеющей зах расположено пять пальцев, а в центре корпуса расположен палец-толкатель. Каждый из пяти пальцев содержит крестообразную направляющую 4, смонтированную в радиальном пазу и кинематически связанную с электроприводом 14, в направляющей выполнено сквозное отверстие, в котором располагается полэун 5, кинематически связанный с приводом 9. Ползун 5 также имеет сквозное осевое отверстие, в котором расположен валик 10, на одном его конце смонтирована губка 12, а другой конец связан с электроприводом 11, Губка 12 может вращаться благодаря электроприводу 11, ползун перемещается вдоль оси от электро- привода 9, а весь палец имеет воэможность поворота (качения) от злектропривода 14. Центральный палец имеет два электропривода 9 и 11,3 ил,сквозное цилиндрическое центральное отверстие, в котором размещен цилиндрический ползун 5 с возможностью осевого перемещения, На боковых стенках направляющей 4 имеются две бобышки с глухими отверстиями, в которых неподвижно посажены цапфы 6, Вдоль вертикальной оси направляющей 4 имеется паз, в котором расположена зубчатая рейка 7, закрепленная на боковой стенке ползуна 5, Через зубчатое колесо 8 и рейку 7 полэун 5 связан с электроприводом 9, закрепленным на боковой стенке (на бобышке) направляющей 4, Ползун 5 имеет центральное осевое отверстие, через которое проходит валик 10, соединенный с электроприводом 11, который закреплен на нижнем торце ползуна 5. На верхнем торце ползуна свободно посажена сменная захватная губка 12, которая за 1641610креплена на валике 10 и имеет возможность поворота. На одной из цапф 6 закреплено зубчатое колесо 13, которое связано с электроприводом 14, закрепленным в корпусе 1, Палец 2 сидит в гнездах корпуса 1 на свободных концах цапф 6. Гнезда располагаются в корпусе так, что пальцы располагаются равномерно по периметру корпуса 1.Затватное устройство работает следующим образом.Каждый из пяти захватных пальцев имеет возможность поворота вокруг оси цапф за счет электропривода 14, выдвижения ползуна 5 за счет электропривода 9 и вращения сменной захватной губки за счет электропривода 11. Дополнительный палец имеет электроприводы 9 и 11 и может выдвигаться вдоль оси корпуса и иметь вращение сменной захватной губки. Захватное устройство может работать в трех режимах: переориентация объекта в зоне сборки за счет смены поверхностей захвата, т.е. наложение на деталь различных пальцев, досылание обьекта на сборке с помощью пальца толкателя и придание детали вращательного движения вращением сменных захватных губок 12; захват двух деталей за счет большего выдвижения ползунов группы пальцев (работа на двух уровнях), а также предварительная их сборка в захватном устройстве за счет движения одной из групп пальцев (например, сборка вала и втулки).Алгоритмы работы всех семнадцати электроприводов разрабатываются заранее и 5 применяется контроль по силе тока на электроприводах,Формула изобретения Универсальное захватное устройство,содержащее корпус, захватные пальцы и 10 привод их перемещения, о т л и ч а ю щ е ес я тем, что, с целью расширения технологических возможностей, захватный палец снабжен смонтированной на корпусе крестообразной направляющей с приводом, 15 ползуном с рейкой и приводом его перемещения, а также привод перемещения губки, причем в крестообразной направляющей выполнена сквозная проточка и параллельная ей прорезь, при этом в продольной 20 сквозной проточке с возможностью перемещения расположен ползун и в прорези направляющей расположено конечное звено привода перемещения ползуна, имеющее возможность взаимодействовать с рейкой, 25 кроме этого, в ползуне выполнено сквозноеотверстие, в котором расположен дополнительно введенный валик, на одном конце которого смонтирована сменная губка, а другой конец жестко связан.с приводом, 30 закрепленным на ползуне.Составитель С.АрхипоТехред М. Моргентал Тираж 472 Подписноеного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СС 35, Москва, Ж, Раушская наб., 4/5