Патенты с меткой «роботов»

Номер патента: 1089390

Опубликовано: 30.04.1984

Авторы: Евстигнеев, Колискор, Модестов

МПК: G01B 5/008

Метки: измерительных, приводами, роботов, следящего

...точки контура и на основанииданных о координатах точек, измеренных в текущем и предыдущем циклахизмерения, определяют дополнительнуюкорректирующую скорость по нормалигде йко - расстояние по нормалимежду точкой с координатами Х+Чш; +Чу 1 ши эквидистантной к гладкойнепрерывной линии, проведенной через. и точек контура, полученных в текущем и предыдущем циклахизмерения,Ч ,Ч, - значения координатных скоростей без корректирующейпопРавки У 1 дп,Ф - частота циклов измерения;)(, У - текущие координаты чувствительного элемента.На фиг 1 представлена схема чувствительного элемента, реализующегоспособ; на фиг.2 - схема, поясняющаяспособ,Чувствительный элемент может быть выполнен в виде датчика 1 линейных перемещений контактного или...

Номер патента: 1198554

Опубликовано: 15.12.1985

Авторы: Волченок, Дроздов, Лобовкин, Плюгачев

МПК: G07C 3/10

Метки: промышленных, работы, роботов

...фиг. 1 показана блок-схемаустройства; на фиг. 2 - функциональная схема первого вычислительногоблока на фиг. 3 - Функциональнаясхема второго вычислительного блока.Устройство содержит датчик 1, установленный на элементе 2 конструкции промышленного робота, усилитель 3, первый вычислительный блок4, первый элемент 5 памяти, вычитатель 6, ключ 7, второй вычислитель.ный блок 8, второй элемент 9 памяти,пороговый элемент 10, первый и второй счетчики 11 и 12,Первый вычислительный блок 4содержит ключ 13, элемент 14 задержки, умножитель 15, токоограничивающий элемент 16 и интегрирующий элемент 17.Второй вычислительный блок 8 содержит усилитель 18 с резистором 19обратной связи, умножитель 20 и интегрирующий элемент 21.Устройство...

Номер патента: 1257665

Опубликовано: 15.09.1986

Авторы: Дроздов, Любовкин, Новичихин, Павловец, Плюгачев, Хутский

МПК: G07C 3/02

Метки: промышленных, работы, роботов

...управления робота поступаетсигнал, продолжительность которого равна продолжительности цикла работы робота,При этом ключ 16 (фиг. 2) открыватеся и сигнал 1 (т,) поступает навход элемента 17 задержки и на второй вход умножителя 18, С выходаэлемента 17 задержки сигнал, пропорциональный 4 ( -). гдевремя задержки, поступает на первыйвход умножителя 18. С выхода умножителя 18 сигнал, пропорциональный4(Ьф -с,) ,поступает на интегрирующую цепочку, содержащую токоограничивающий элемент 19 и интегрирующий элемент 20. На вьгходе интегрирующей цепочки возникает сигнал,пропорциональный тА (-(Ц(1.й оокоторый при постоянном времени задержки элемента 17 (1; = сопзг.) сов 1257665падает с оценкой антокорреляционнойфункциигде Т - время цикла,Эта...

Номер патента: 1281404

Опубликовано: 07.01.1987

Авторы: Мартынов, Нирман, Седлер, Штейнгардт

МПК: B25J 11/00

Метки: испытания, роботов, стенд

...роликом 27. Рядомсо стендом установлен испытываемыйробот 29, механическая рука которого снабжена захватом 30,Стенд работает следующим образом,Расчетным путем определяются положения, в которых должны находитьсяэлементы 25, и их установка осущестЮ вляется путем перемещения выдвижныхупоров 2 основания 1 и перемещенияштанг 23 в стойках 22 с последующейфиксацией штанг фиксаторами 24,На пульте системы управления15 роботом производится программирование движений робота для работы врежиме испытаний и его система управления подключается к системе управления стендом,20 Далее от системы управлениястендом в систему управления роботапоступает сигнал пуска, Захват 30робота 29 выходит на позицию, вкоторой расположен сферический эле"мент 20 корпуса 4...

Номер патента: 1335448

Опубликовано: 07.09.1987

Авторы: Мартынов, Седлер

МПК: B25J 11/00

Метки: испытания, роботов, стенд

...дополнительныеопорные элементы, содержащие упругиеленты 20, закрепленные на выдвижныхкронштейнах, установленных на основании 1. Кронштейны содержат стойки21, вьдвижные штанги 22, установленные в стойках 21 с возможностью осевого перемещения и закрепляемые,фиксаторами 23, и закрепленные ца концах штанг державки 24, в которыхустановлена упругая лента 20. Лержавки 24 имеют возможность перемещения 35448 2отцосительцо штанг 22 и зафиксировап гайками 25. На штангах 22 цанесецы шкалы для отсчета величин перемещения штацг.Стенд работает следующим образом.Испытуемый робот 19 устанавливается рядом со стендом, Выдвижныеупоры 2 устанавливаются на основании1 так,чтобы взаимодействие датчика 4положения с ними происходило при выходе схвата 18...

Номер патента: 1557471

Опубликовано: 15.04.1990

Авторы: Ильин, Мужипов, Хохряков

МПК: B25J 11/00, G01M 19/00

Метки: аттестации, промышленных, роботов, стенд

...16 сэталонным валиком 17 в направлении Ь,воздействуют на измерительный щуп 3,который утапливается в стойке 2. Регистрирующий прибор 6 показывает величину осевого перемещения измерительного щупа 3. Затем, вращая рукоятку14 вокруг оси ц, устанавливают эталонный валик 17 сигнала в положение1, а затем в положение 11, Если показания регистрирующего прибора 6 вэтих положениях различны, то осуществляют корректировку положения эталонного валика 17 вращением руки 14вокруг оси Ч" При совпадении показаний регистрирующего прибора б считывают показание системы 13 управлениядля датчика угла поворота вокруг осиЦ, . Это показание соответствует моменту совпадения оси (р ПР с осью Естенда и показывает, на какой уголсмещена точка отсчета датчика....

Номер патента: 1558599

Опубликовано: 23.04.1990

Авторы: Алисов, Блинов, Михайлов, Сергацкий

МПК: B23K 9/10

Метки: обучением, программирования, роботов, сварочных

...адресным . С выхода распре-.делителя 1 5 производится включениепривода 8 по выбранному направлениюи перемещение сварочного инструмента2,В случае наезда датчика 1 касания на препятствие на выходе дискриминатора 3 вырабатывается сигнал, запускающий одновибратор 4. По фронту сигнала одновибратора 4 производится запись в триггеры 11 и 12 сигналов с выходов элементов 9 и 10. На время действия сигнала одновибратора 4 коммутаторы 13 и 14 переключаются на передачу сигналов с выходов триггеров 11 и 12, причем сигнал на выходе первого триггера 11, характеризующий выбор данной координаты, передается в прямом коде, а сигнал на выходе второго триггера 12, характеризующий выбор направления перемещения, передается в обратном коде на входы коммутаторов...

Номер патента: 1562130

Опубликовано: 07.05.1990

Авторы: Владов, Галлай, Данилевский

МПК: B25J 11/00

Метки: аттестации, испытания, промышленных, роботов, стенд

...на валу датчика 14 положения, введена в зацеплеще с зубчатой рейкой 5С одной стороны к оси поворотного диска 3 присоединен электродвигатель 16, с другой стороны - датчик 17 положения.Стенд работает следующим образом.Испытуемый образец промьппленного робота устанавливается перед стендом и программируется так, чтобы его первым движением был подход к стыковочному элементу 9 и захват стержня, предусмотренного на нем. Далее записывается тест-программа робота, и он включается в работу в автоматическом режиме. Стыковочный элемент 9, удерживаемый в схвате робота движется вместе с ним, заставляя стержни 4 перемещаться вдоль своих осей. Шарнирные соединения стержней 4 со стыковочным элементом 9 и поворотным диском, 3 позволяют захвату робота...

Номер патента: 1565675

Опубликовано: 23.05.1990

Авторы: Карташов, Пашков, Погорелов

МПК: B25J 11/00, B25J 19/04

Метки: манипуляторов, перемещений, промышленных, роботов, стенд

...фотоприемника (фиг. 6), т. е. Происхолит захват пятном оптической оси фотоприемника с образованием постоянного контура слежения за положением этой оси.Поскольку быстролействие оптоэлектронной системы слежения значительно превышает быстродействие механической системы манипулятора, любые перемецеция манипулятора будут сопровождаться синхронным перемецецием пятна по экрану ЭЛТ 2. По мере устранения рассогласования осей пятна А и фотоприемника, значения 1.1 1)будут умецшшатшся до величины, пропорциональной координатам Х и У пятнафиг. 4), т. е. после захвата положения оси фотоприемника на пластинах 8 и 9 автоматически установятся новые значения 1 и 1, соответствующие координатам Х и У пятна на экране. Эти значения напряжения через цифровые...

Номер патента: 1641608

Опубликовано: 15.04.1991

Авторы: Ворошилов, Иванов, Лихоманов, Пышный

МПК: B25J 11/00

Метки: манипуляционное, промышленных, роботов

...автоматизации различных техно процессов. Целью изобретения я рощение конструкции, Создаваем моментного двигателя натяжного регулируемый момент создает моменты во всех шарнирах механ ки, состоящей иэ звеньев, которы шиваются моментами двигателей приводов этих звеньев, чем обес выбор зазоров в кинематических ц нической руки, 1 ил. ющее установленный на основании моментный электродвигатель 10 с регулятором тока 11 в его якорной цепи, вал которого кинематически связан с последним звеном 4 механической руки 01, 02, 0 з, 04, 05 и 06 - сигналы резания задания.Манипуляционное устройствоследующим образом.Моментный электродвигатель 10 натягивает кинематическую-цепь, замкнутую на последнее звено механической руки. В ре- зультате создаются...

Номер патента: 1678604

Опубликовано: 23.09.1991

Авторы: Зенин, Карсеко

МПК: B25J 11/00, B25J 19/00

Метки: испытаний, промышленных, роботов, стенд

...точек на подвижных элементах робота по известным алгоритмам определяет его геометрические, статические, кинематические и динамические параметры,Блок 25 коррекции обеспечивает независимость масштаба ультразвуковых измерительных каналов от изменений физических параметров воздуха в рабочем обьеме, Это достигается благодаря.преобразованию .скорости распространения акустических волн в частоту следования счетных импульсов, С этой целью в эталонном канале 6 измеряется фиксированное расстояние, Результат измерения в виде кода циклически передается в блок 25, где сравнивается с эталонным кодом. Образо, ванная эталонным ультразвуковым каналом 6 и блоком 25 система автоматического регулирования на основе сравнения указанных кодов непрерывно...

Номер патента: 1764985

Опубликовано: 30.09.1992

Авторы: Гурский, Романюк, Цырендоржиев

МПК: B25J 11/00

Метки: испытания, промышленных, роботов, стенд

...установки датчиков, Переменные параметры - по показаниям соответствующих датчиков при их взаимодействии с контрольным телом. Таким образом, определяются все три координаты каждой из девяти точек на контрольном теле (в СК измерительного устройства), соответствующие показаниям каждого из девяти датчиков. Тройка точек на каждой иэ грани контрольного тела однозначно определяет положение граней в СК измерительного устройства. Составляя уравнения плоскостей, проходящих через каждую тройку точек, и решая их совместно, определяем координаты точки А (начало СК контрольного тела) в СК измерительного устройства, Используя полученную информацию о взаимном расположении рабочих граней контрольного тела и измерительного устройства, определяется...

Номер патента: 1808697

Опубликовано: 15.04.1993

Авторы: Двоскин, Зыбенков

МПК: B23Q 3/155, B25J 15/04

Метки: автоматической, захватов, промышленных, роботов, смены

...пальцев 19.Устройство работает следующим образом. В исходном положении блок 2 стыковки с захватом устанавливается в инструментальном магазине 4 так, что жестко эакрепленные в блоке втулки 28 базируются по соответствующим поверхностям штырей 5, установленных в магазине 4, а блок 1 стыковки с рукой ПР жестко крепится на руке ПР с помощью унифицированного переходной втулки 23, Рука ПР с блоком 1 выводится в положение над позицией магазина 4, в которой размещен блок 2 с захватом.Работа устройства начинается опусканием руки ПР с блоком 1 до соприкосновения его нижней плоскости с верхней плоскостью блока 2. При этом сначала пальцы 19 блока 1 входят в отверстия втулок 28 блока 2, затем верхние торцы штырей 5 начинают воздействовать на...

Номер патента: 1825728

Опубликовано: 07.07.1993

Автор: Бондаренко

МПК: B25J 11/00

Метки: задания, качества, операторов, оценки, перемещений, подготовки, программы, промышленных, роботов, технологических, тренажер

...которых измерительный эле 1 ен. 3 находится в е трубки допустимых о" клоне:",;и 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 55 Оу1 у = Р ту, (1)1=1где пу - число отклонений измерительного элемента 3 по координате У за допустимыа пределы, зафиксированное самописцем 18.Так как в любой момент времени смещение измерительного элемента 3 на прорезь по уровню и продолжительности и в общем случае по форме носит случайный характер, то сигнал Оу на выходе усилителя 30 зависит от величины этого смещения, имеет случайный характер и может быть определен повыражению О 1 у(т) " КуЕ 1 у(т), (2) где Ку -"крутизна характеристики цепи "фотодатчик-усилитель", мм;Еу(т) - мгновенное значение величины смещения (ошибки позиционирования) измерительного элемента 3 в направлении...