Рука манипулятора

/О ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТНРЫТИЯМПРИ П.ИТ СССР Н А ВТОРСНОМУ СВИДЕТЕЛЬСТ(54) РУКА МАНИП (57) Изобретени строению. Целью упрощение конст ном повышении т ТОРА ыми,4480088/0805.09,8823. 03.91.В.А.Петровб 21.229.07Патент ССС25 3 18/О относится к машино- изобретения является укпии при одновременчности позиционирования исполнительного устроиства засчет уменьшения зазоров в кинематических цепях каждого привода. Привращении ведущего вала двигателя 15движение передается через волновуюпередачу 7 на основной корпус 3,вместе с которым вращается дополнительный корпус и исполнительное устройство. Аналогично от индивидуальных приводов движутся дополнительныйкорпус и исполнительное устройство,причем эти движения могут быть раздельными или согласованн 3 ил1636206 Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано при создании и разработке новых конструкций манипуляторов.5Целью изобретения является упрощение конструкции при одновременном повышении точности позиционирования исполнительного устройства за счет уменьшения зазоров в кинематических цепях каждого привода.На фиг, 1 представлена рука без кожуха, общий вид; на фиг, 2 - разрез А-А на фиг. 1; на фиг. 3 - вид Б на фиг. 1, 15Рука 1 манипулятора содержит посадочное отверстие 2 для стыковки с остальными частями манипулятора, основной корпус 3, установленный с воэможностью вращения вокруг продоль-,0 ной оси 4 руки 1 в подшипниках 5 и 6. Привод основного корпуса 3 включает в себя волновую передачу 7, генератор 8 которой соединен с коаксиально расположенным ведомым валом 9 с закрепленным на нем зубчатым колесом 10, связанным через паразитную шестерню 11, установленную с возможностью вращения на промежуточном валу 12, с шестерней 13, которая установлена на ведущем валу 14 двигателя 15. Параллельно двигателю 15 установлен датчик 16 положения основного корпуса 3. На валу датчика 16 закреплена люфтовыбирающая шестерня 17, входящая в зацепление с шестерней 13 веду-) щего вала 14 двигателя 15 вращения основного корпуса 3, В основном корпусе 3 с возможностью поворота вокруг оси 18, перпендикулярной про 40 дольной оси 4, на подшипниках 19 установлен дополнительный корпус .20, Привод поворота дополнительного корпуса 20 включает в себя волновую передачу 21, генератор 22 которой соединен с коаксиально расположенным ведомым валом 23, На валу 23 закреплено зубчатое колесо 24, кинематически связанное через параэитную шестерню 25, установленную с возможностью вращения на промежуточном ва лу 26, с шестерней 27, которая закреплена на ведущем валу 28 двигателя 29 . Параллельно двигателю 29 установлен датчик (не показан) положения, на валу 30 которого закреплена 55 люфтовыбирающая шестерня 3 1, входящая в зацепление с шестерней 27. При этом ведущий 28 и промежуточный 26 валы и вал 30 датчика положения перпендикулярны.продольной оси 4 руки 1и параллельны оси 18 поворота дополнительного корпуса 20, в которомрасположено исполнительное устройство 32 с возможностью вращения в под-шипниках 33 и 34, Привод вращенияисполнительного устройства 32 включает в себя волновую передачу 35, генератор 36 которой соединен коаксиально расположенным ведомым валом 37 сконическим зубчатым колесом 38,входящим в зацеплениис коническимзубчатым колесом 39, закрепленнымна промежуточном валу 40, установленным с возможностью вращени во втулке 41 основного корпуса 3. На второмконце промежуточного вала 40 выполнено зубчатое колесо 42, кинематическисвязанное через параэитную шестерню43 с шестерней 44, установленной наведущем валу 45 двигателя 46. Параллельно двигателю 46 установлен датчик 47, на валу которого закрепленалюфтовыбирающая шестерня 48, входящая в зацепление с шестерней 44 ведущего вала 45 двигателя 46 вращенияисполнительного устройства 32. Приэтом ведущий вал 45 двигателя 46,промежуточный вал 40, ось паразитнойшестерни 43 и ось датчика 47 перпендикулярны продольной оси 4 руки 1и параллельны оси 18 поворота дополнительного корпуса 20, а ось промежуточного вала 40 и ось 18 поворотадополнительного корпуса 20 находятсяна одной прямой. Рука манипулятора работает следующим образом.Вращение ведущего вала 14 двигателя 15 через шестерню 13, параэитную шестерню 11 и зубчатое колесо 10 пе-. редается на генератор 8 волновой передачи 7, жесткое звено которой соединено с рукой 1, а гибкое звено приводит во вращение основной корпус 3. Для поворота дополнительного корпуса 20 включают двигатель 29, при вращении ведущего вала 28 которого через шестерню 27, паразитную шестерню 25 и зубчатое колесо 24 движение передается на генератор 22 волновой передачи 21, Для вращения исполнительного устройства 32 включают двигатель 46, при вращении ведущего вала 45 которого через шестерню 44, паразитную шестерню 43, зубчатое колесо 42 и зубчатые конические колеса 38 и 39 вращение передается на5 163ведомый вал 37 и далее на генератор36 волновой передачи 35,Формула изобретенияРука манипулятора, содержащая по-. движный основной корпус, дополнительный корпус, шарнирно связанный с основным, исполнительное устройство, шарнирно связанное с дополнительным корпусом, при этом продольные оси основного корпуса и исполнительного устройства совпадают, а продольная ось дополнительного корпуса перпенци кулярна им, причем основной и дополнительный корпуса, а также исполнительное устройство кинематически связаны с индивидуальными приводами вращения, каждый из которых включает электродвигатель, волновую передачу, ведущие, промежуточные и ведомые валы, о т л и ч а ю щ а я с я тем,6206что, с целью упрощения конструкциипри одновременном повышении точностйпозиционирования исполнительного устройства за счет уменьшения зазоровв кинематических цепях каждого привода, продольные оси ведущих и промежуточных валов приводов вращенияисполнительного устройства и дополнительного корпуса перпендикулярныпродольной оси основного корпуса, апродольные оси ведущего и промежуточного валов привода вращения основного корпуса параллельны продольнойоси этого корпуса, при этом продольные оси ведомых валов приводов вращения основного и допопнительного корпусов, а также исполнительного устройства коаксиальны соответственно 20 продольным осям основного корпусадопопнительного корпуса и исполнительного устройства.163 б 20 бСоставитель А.А,УваровРедактор В,Бугренкова Техред Л,Олийнык Корректор С,Шевкун Заказ 785 . Тираж 468 Подписное ВБ 1 ИПИ Государственного комитета но изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР113035, Москвар Ир Раушская наб., д, 4/5 Производственно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород, ул, Гагарина 101