Манипулятор

а фиг.17 - развертка каналов на Фиг.16; на Фиг.18 - разрез Ж-Ж на Фиг,16.Манипулятор содержит корпус 1, ротор 2, вал 3 с закрепленными на нем механическими руками 4, привод вращательного движения 5 ротора 2, механизм переключения 6 хода руки 4 с вхо 1 ящим в него кольцом 7, распределиель рабочей среды 8, исполнительные рганы 9. Ротор 2 размещен в полости О корпуса 1. Полость 10 имеет поверхйости 11, 12, Механизм переключения 6 и распределитель рабочей среды 8 Закреплены на корпусе 1 с помощью болтов 13 и кольцевого паза 14, что позВоляет производить их поворот относи 1 ельно корпуса 1 с последующей фиксацией положения. .В распределителе рабоей среды 8 выполнено отверстие 15 для размещения вала 3. Ротор 2 может быть установлен в корпусе 1 с помощью подшипников 16. Вал 3 может быть ус 1 ановлен в роторе 2 с помощью подшипников 17. Навалу 3 выполнены торцовые кулачки 18, а на роторе 2 выполнены торцовые купачки 19, Для удобстЭа сборки конструкции ротор 2 может быть выполнен со съемной крышкой 20, Вал 3 подпружинен относительно ротора 2 пружиной 21. В полости 22 вала 3 размещены трубопроводы 23 для подво 4 а рабочей среды к исполнительным орлеанам 9. Механизм переключения 6 выфолнен в виде обоймы 24 с вертикальйыми пазами 25, направляющими движение механических рук 4. На обойме 24 установлены стопоры 26 с толкателями 27, подпружиненными пружинами 28, Кольцо 7 установлено с возможностью поворота Относительно обоймы 24 и снабжено хвостовиками 29, взаимодействующими своими боковыми поверхностями 30 с толкателями 27. Для Взаимодействия с меха 45 нической рукой 4 на каждом хвостовике 29 выполнены загругления 31 и скос 32. Для бесперебойной подачи рабочей среды к исполнительным органам 9 в распределителе рабочей среды 8 выполнена по 50 лость ЗЗ, соединенная, каналом 34 с источником рабочей среды. Напротив полости ЗЗ в теле. вала 3 выполнены входные отверстия 35 трубопроводов 23.Манипулятор работает следующим об 55 разом.Включается привод вращательного движения 5, что приводит к вращению ротора 2. Пружина 21 обеспечивает сцепление торцовых кулачков 18, 19 и вращение механической руки 4. Дойдя до закругления 31, механическая рука 4 отожмет хвостовик 29 вместе с кольцом 7 и сожмет пружину 29, отведя толкатель 27 вправо. При упоре боковой поверхности 30 хвостовика 29 в стопор 26 вращение механической руки 4 и вала 3 прекратится. Продолжающие вращаться торцовые кулачки 1 9 ротора 2, взаимодействуя с торцовыми кулачками 18 вала 3, опустят их вниз вместе с валом 3, что приведет к движению механической руки 4 вниз по вертикальному пазу 25. При достижении механической рукой 4 своего нккнего положения толкатель 27, приводимый в движение пружиной 28, повернет кольцо 7 с хвостовиком 29 влево. Как только торцовые кулачки 18, 19, снова войдут в зацепление под действием пружины 21, механическая рука 4 поднимется вверх по вертикальному пазу 25 и продолжит свое вращательное движение, обусловленное вращением вала 3.Цикл работы повторяется, При этом входные отверстия 35 трубопроводов 23 сообщаются с полостью 33, что обеспечивает бесперебойную подачу рабочей среды к исполнительным органам 9,Возможно выполнение манипулятора с пневмосопловым приводом Фиг.4,5), который образуется сопловым направля.- ющим аппаратом 36,подводящей спиральной камерой 37 и направляющими лопатками 38. В этом случае вращение ротора 2 происходит при подаче рабочей среды в спиральную камеру 37 через тангенциальные каналы, выполненные в корпусе 1.Возможно выполнение манипулятора с двумя симметричными группами криволинейных каналов 39; выполненных на внешней поверхности ротора 2 (фиг.6-8) . Обе группы каналов образованы выступами 40 и разделены между собой ребром 41. Разделение потока рабочей среды ребром 4 на две части обеспечивает компенсацию вертикальных составляющих силы воздействия потока на ротор 2.Различные варианты выполнения торцовых кулачков 18, 19 обеспечивают различное время выстоя механической рукой 4 в нижнем положении при попадании в вертикальный паз 25, Увеличение угла , определяющего величину свеза 42, приводит к увеличению врегюЛВ м ени выстоя. Если между соседними тоцовыми кулачками 18, 19 имеется плос кая поверхность 43, то обеспечивается свободное проскальзывание ротора 2 в пределах угла. Таким образом мо 5 жет быть обеспечен выстой механической руки 4 в верхней части вертикального паза 25.Манипулятор может иметь несколько механических рук 4, двигающихся синхронно, и ряд точек позиционирования. Например, механические руки 44 предназначены для подачи заготовок с конвейера 45 на рабочее место 46 обрабатывающего механизм 47, а механические руки 48 переносят обработанную заготовку на конвейер 49 (Фиг.14, 15).Возможно выполнение манипулятора (Фиг,16-18), когда в теле ротора 2 . 20 выполнены сквозные криволинейные каналы 50, а в корпусе 1 выполнено кольцевое сопло 51 со спиральной подводящей камерой 52. В кольцевом сопле 50 могут, быть выполнены направляющие ло латки 53. В этом варианте на корпусе 1 устанавливается крышка 54 с отверстиями 55 для выхода рабочей среды. Ротор 2 может быть выполнен в виде соосно установленных втулок 56, 57 с ребрами 58. Манипулятор, содержащий корпус, размещенный в нем ротор с приводом вращательного движения, подпружиненный относительно ротора вал с закрепленной на нем механической рукой, имеющей возможность ограниченного вращательного и возвратно-поступательного движения, установленный на упомянутой руке исполнительный орган, и механизм переключения хода руки с вращательного движения на возвратно-поступательное, причем на валу и на роторе выполнены торцовые кулачки, имеющие возможность взаимодействия друг с другом, о т л и ч а ю щ и й с я тем, что, с целью расширения технологических возможностей при использовании не- реверсивного привода ротора, упомянутый механизм переключения выполнен в виде закрепленной на корпусе обоймы с выполненными в ней вертикальными пазами и установленными на ней подпружиненными толкателями, при этом на обойме с возможностью поворота установлено кольцо с хвостовиками, имеющими возможность взаимодействия с механической рукой и подпружиненными толкателями.538397 р С.Хейфец Техред Л,Олей ктор Л.Пата ед Производственно-издательский комбинат Патент , г. Ужгород, у . рИ ц чг л. Гагарина 1 О Заказ 2 46ВНИИПИ Государс Тираж 4 енного комит 3035, Иоскв а по изобретениям и отк 3-35, Раушская наб., д сноеиям при ГКНТ СС