Манипуляционное устройство для промышленных роботов

Номер патента: 1682162

Опубликовано: 07.10.1991

Автор: Савченко

МПК: B25J 11/00

Метки: звеньев, погрешностей, позиционировании, робота, руки

...например, посредством пружи Оны сжатия, При этом экран 8 устанавливаютв плоскости, перпендикулярной оси враще-.ния Е звена 6,После этого производят вращение звена 6 вокруг оси Е, например, посредством 25привода (не показан), При вращении звена6 шарнирные звенья 1-5 остаются в зафиксированном положении - неподвижными.При этом пишущий элемент 7 описывает наэкране 8 окружности с радиусом, равным 30величине эксцентриситета е, т,е, Й = е, Еслизвено 6 не выведено в исходное положение,то плоскость экрана В не лежит в плоскости, перпендикулярной оси Е к эллипсу,Получение четкого рисунка на экране 8 35обеспечивается за счет возможности ходаинструмента во фланце 9 вдоль оси звена 6и обеспечения постоянного поджатия элемента 7 к экрану 8....

Номер патента: 88737

Опубликовано: 01.01.1950

Автор: Арапов

МПК: H04M 1/26

Метки: вызова, избирательной, посылки, связи, цепях

...кнопки на заданную комбинацию избирательного вь:)в проц;водится соответГ 1)с,кс 10) НЗООРсзсция 5131,5 сс 5 устройство для Госыгк) ходовых 31)ПугЬСОВ и 1 СП 51 Х Иб 5 рсТЕ)3 НОИ СВ 51 Ь С ОТОЯНЕС, Ц.) КОПССКТс РЕ ЧЕ и Б 1)яцательи)ГО искатсля, управ,ясмого пусковыми пцдивидуальны 1 ц Ц Г)ППОБЫМИ КОПКс 1 МИ. 1 ТРО:СЖ"П)ПЫ 1:ВСЕС. МСЖДУ УКЯ- за 3 ым ксопоСк 30)3 13 3(310 качи 5 ВГ 5 ст(51 рупца пе)копи Г:ьньх КОПДСНСЯТГ)РОВ.1 ЛЗес тцьс устройс ГБЯ подобного рода, являн)щиес 5 апримср, со- С та ВЦОЦ сц тЬЮ УНИБЕРС а Ьио О ДИС- цстчерскоп) коммутатора УДК), с НОЗБО.5 юг пРОЗВОЕи 3 ь пось,1 кУ и)Еов 3 х 3 мпУ 3.ОВ по 13 лс 1 ф) Д 51 НЗОИРс 1 ТЕГЬгОГО ВьЗОВЯ ПУПЕ(ТОВ, Бе(1 Оснпых па)ял,1(:51 ьно.ГрегЛЯГсСМОЕстрОйст)О ОтЛПЧЯС 3(.Я 01...

Номер патента: 128149

Опубликовано: 01.01.1960

Автор: Соколовский

МПК: F16G 15/00, G01B 5/14

Метки: втулочно-роликовых, звеньев, собранных, цепей, шага

...звена при условии, если нижняя ветвь цепи является ведучцей и движется слева направо.На фиг. 3 показаны соответственные величины при условии движения цепи в обратном направлении,Величина поля колебания размера 1 не меняется, а длина Отрезков 1 12 и 1, уменьшается на определенную величину.Это же звено цепи изображено на фиг. 4 с двумя различными поло жениями роликов.ЕСЛИ Х 1 пах )Х 2 тах ) У тгп ) Уг тгпто;ви - слева направо и ", когда движение цепи - противо 2 пол ожное,Формулы для определения И, 1 д, и 1 о, были выведены при первом и втором положениях роликов, когда хь уь х, и у, а также 1, и 1 имели максимальные и минимальные значения,Выведенные формулы справедливы, если ролики находятся в произвольном положении.Из уравнений (1) и...

Номер патента: 901044

Опубликовано: 30.01.1982

Авторы: Корендясев, Саламандра, Тывес

МПК: B25J 1/00

Метки: механическая, рука

...кинематического взаимовлияния движения звеньевмеханическая рука снабжена механизмомкомпенсации, имеющим дифференциалыпо числу звеньев, Установленные наосновании индивидуальные приводы 6470 звеньев связаны с выходами 71 -75 дифференциаловНатяжные элементывторой группы (пружины) установленыс предварительным натягом между выходами дифференциалов механизма компенсации и основанием,Механическая рука работает следующим образом.Натяжение тросов 9-15 и зубчатыхдифференциалов механизма компенсациикинематического взаимовлияния перемещений звеньев, обусловленное действием пружин 50-56 первой группы,частично или полностью уравновешивается пружинами 57-63.Полезная нагрузка и разность приведенных к одному валу натяжений пружин 50 и 57, 51 и...

Номер патента: 1585150

Опубликовано: 15.08.1990

Автор: Чебоксаров

МПК: B25J 19/00

Метки: звена, разгрузки, робота, руки

...фна выбирается в пределах 10-40,При наладке робота с помощью узлов 10-13 натяжения. гибких тяг созда",ют в этих тягах 6-9 одинаковые начальные усилия Ро, величина которых равняется С щ . 2 зхп Ы/2, где С ракс -сумма весов всех последующих звеньевруки робота и максимальной грузоподьемности робота.После захвата груза на конец звена начинает действовать усилие С отвеса груза и всех последующих звеньевробота, Составляющая этого усилия,перпендикулярная к оси звена, вызывает появление изгибающегЬ моментана стержне 1. Деформации стержня 1 в двух перпендикулярных направлениях измеряют датчики деформаций 14-17.В дифференциальных измерительных мостах производится попарное вычитание сигналов датчиков, расположенных в одной плоскости, за счет этого...